本发明涉及航天器在轨维修，尤其涉及一种在轨维修用脚限位器舱外转移装置。
背景技术：
1、随着我国空间站转入应用与发展阶段，核心舱太阳翼在轨转移任务正在稳步推进。航天器在轨稳定运行时，存在需要将太阳翼安装于桁架上的工况。而在航天员将太阳翼安装在桁架上的过程中，需借助脚限位器限制处于失重状态的航天员的脚部位置，以使维修工作更顺畅地开展。由于位于机械臂处的航天员与位于桁架处的航天员之间的直线距离较远，无法通过手臂直接传递脚限位器。因此，如何在失重状态下完成脚限位器的远距离传递成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种在轨维修用脚限位器舱外转移装置，用以解决如何在失重状态下完成脚限位器的远距离传递的问题。
2、本发明提供一种在轨维修用脚限位器舱外转移装置，包括：
3、延长杆；
4、夹持机构，安装于延长杆的一端，用于夹持脚限位器的把手；夹持机构包括：
5、夹座，固定安装于延长杆的一端；
6、夹爪，为两个，可相向转动或背向转动地安装于夹座远离延长杆的一端；两个夹爪之间形成有与脚限位器的把手相适配的夹持腔；
7、滑动轴，可沿着夹座轴向滑动地安装于夹座内，远离延长杆的一端分别与每个夹爪铰接；
8、第一锁止部，安装于夹座上，能够发生动作，以限制滑动轴沿着夹座的轴向朝向夹爪滑动或解除对滑动轴的限制；
9、第二锁止部，安装于延长杆靠近夹座的一端，能够发生动作，以限制第一锁止部发生动作或解除对第一锁止部的限制；
10、当两个夹爪相向转动夹持脚限位器的把手时，带动滑动轴沿着夹座轴向背向夹爪滑动，第一锁止部能够发生动作，以限制滑动轴沿着夹座的轴向朝向夹爪滑动，第二锁止部能够发生动作，以限制第一锁止部发生动作；当第二锁止部解除对第一锁止部的限制时，第一锁止部能够发生动作，以解除对滑动轴的限制，滑动轴能够沿着夹座轴向朝向夹爪滑动，以带动两个夹爪背向转动，以释放脚限位器的把手。
11、在其中一些实施例中，滑动轴的中部设置有限位环；
12、第一锁止部包括：
13、锁止件，为两个，可相向转动或背向转动地安装于夹座的中部的相对两侧，远离延长杆的一端分别设置有与限位环相适配的勾爪；其中一个锁止件靠近延长杆的一端向内弯折形成抵压部；
14、扭簧，为两个；其中一个锁止件的下部通过一个扭簧与夹座连接，另一个锁止件的下部通过另一个扭簧与夹座连接；
15、抵压部能够抵压于第二锁止部上，以限制两个锁止件背向转动；当抵压部与第二锁止部相互脱离时，两个锁止件能够背向转动，以使两个锁止件的勾爪脱离限位环，滑动轴沿着夹座的轴向朝向夹爪滑动；当两个夹爪相向转动时，带动滑动轴沿着夹座的轴向背向夹爪滑动，借助两个扭簧，两个锁止件能够相向转动，以使两个锁止件的勾爪分别抵压于限位环远离延长杆的一端面上，以限制滑动轴沿着夹座的轴向朝向夹爪滑动。
16、在其中一些实施例中，第二锁止部包括：
17、转轴，可转动地安装于延长杆靠近夹座的一端的内部；转轴上设置有受压部；当转轴发生转动时，受压部能够与抵压部接触或脱离抵压部。
18、在其中一些实施例中，第二锁止部还包括：
19、拨片，为两个，分别安装于转轴的相对两侧。
20、在其中一些实施例中，延长杆靠近夹座的一端设置有连接座；连接座的中部设置有防脱槽；
21、第二锁止部还包括：
22、第一防脱件，安装于转轴的一侧，与防脱槽相适配。
23、在其中一些实施例中，转轴的侧壁上设置有限位槽；
24、第二锁止部还包括：
25、顶丝，为两个，分别安装于延长杆靠近夹座的一端的相对两侧；
26、顶紧弹簧，为两个，与两个顶丝一一对应地套设于顶丝上；
27、顶紧球，为两个，与两个顶紧弹簧一一对应地安装于顶紧弹簧远离顶丝的一端；当转轴发生转动时，两个顶紧球交替位于限位槽内。
28、在其中一些实施例中，夹座靠近延长杆的一端内部设置有支撑座；支撑座的中部形成有供滑动轴穿过的让位孔；
29、夹持机构还包括：
30、驱动弹簧，套设于滑动轴上，一端抵接于限位环靠近延长杆的一端面，另一端抵接于支撑座远离延长杆的一端面。
31、在其中一些实施例中，夹持机构还包括：
32、第二防脱件，安装于滑动轴靠近延长杆的一端。
33、在其中一些实施例中，两个夹爪的内壁上分别设置有防脱凸起。
34、在其中一些实施例中，夹座远离延长杆的一端的相对两侧分别设置有挡板。
35、本发明的有益效果如下：本发明的在轨维修用脚限位器舱外转移装置通过设置延长杆和夹持机构，延长杆用于延长传递距离。夹持机构用于夹持脚限位器的把手。位于机械臂处的航天员向位于桁架处的航天员传递脚限位器时，可借助在轨维修用脚限位器舱外转移装置完成脚限位器的远距离传递任务，保障了传递任务的可靠性和安全性。
1.一种在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述滑动轴的中部设置有限位环；
3.根据权利要求2所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述第二锁止部包括：
4.根据权利要求3所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述第二锁止部还包括：
5.根据权利要求3所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述延长杆靠近所述夹座的一端设置有连接座；所述连接座的中部设置有防脱槽；
6.根据权利要求3所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述转轴的侧壁上设置有限位槽；
7.根据权利要求2所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述夹座靠近所述延长杆的一端内部设置有支撑座；所述支撑座的中部形成有供所述滑动轴穿过的让位孔；
8.根据权利要求1至7任一项所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述夹持机构还包括：
9.根据权利要求1至7任一项所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，两个所述夹爪的内壁上分别设置有防脱凸起。
10.根据权利要求1至7任一项所述的在轨维修用脚限位器舱外转移装置，其特征在于，所述夹座远离所述延长杆的一端的相对两侧分别设置有挡板。
