本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、随着车辆技术的发展，车辆上的功能系统也越来越齐全。其中，包括雨刮功能。通常情况下，在下雨天，为了不影响驾驶员的驾驶视线，驾驶员通常会通过车辆上的雨刮器开启雨刮功能，以将前挡风玻璃上的雨水进行清扫。
2、相关技术中，在雨刮器离开复位区之前，车身控制器通过对雨刮电机的复位区中的复位开关触点对应的回位信号进行检测，以控制复位开关触点断开。进而，雨刮器离开复位区，对前挡风玻璃进行清扫。
3、但是，复位开关触点为机械结构，该复位开关触点会因为环境影响而氧化，导致其对应的回位信号产生毛刺。这会导致在雨刮器离开复位区之前，车身控制器接收到毛刺信号后控制继电器断开，而导致雨刮器出现卡滞故障。若上述情况发生在驾驶员需要雨刮器运行而清扫前挡风玻璃上的雨水时，对驾驶员而言是极其糟糕的。
4、因此，亟需一种控制车辆的方法，以避免毛刺对雨刮器的工作过程产生不良影响。
技术实现思路
1、本技术提供了控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够避免复位开关触点上存在毛刺时雨刮器出现卡滞故障，驾驶员无法使用雨刮器的问题。
2、第一方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：响应于对车辆中雨刮器的启动指令，确定雨刮电机的目标转速；基于该目标转速和该雨刮电机的复位区长度，确定目标时长，该目标时长为用于复位判断的延迟时长；在该目标时长之后，对该雨刮器进行复位判断。
3、上述技术方案中，车辆能够响应于对雨刮器的启动指令，确定雨刮电机的目标转速，进而结合雨刮电机的复位区长度，确定用于复位判断的延迟时长(目标时长)。进一步地，在启动雨刮器目标时长之后，对雨刮器进行复位判断。也就是说，不论雨刮电机的复位开关触点上是否存在毛刺，该方法中的车辆在启动雨刮器的目标时长内不做复位判断。这样能够避免复位开关触点上存在毛刺时雨刮器离开复位区之前，车辆检测到毛刺信号后导致继电器断开，进而导致雨刮器出现卡滞故障，驾驶员无法使用(启动)雨刮器的问题。在启动雨刮器的目标时长之后，再做复位判断，这可确保雨刮器已经处于非复位区，避免复位区中复位开关触点上毛刺的影响。此外，在目标时长之后，对雨刮器进行复位判断，能够使得在关闭雨刮器时，雨刮器回到标准的复位位置。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，确定雨刮电机的目标转速，包括：基于该启动指令，获取该雨刮器将要工作的目标档位；在该目标档位不是间歇档位的情况下，基于该目标档位以及工作电流与参考档位之间的第一对应关系，确定该雨刮电机的目标工作电流；并基于该目标工作电流以及工作电流与转速之间的第二对应关系，确定该目标转速，该第二对应关系与该雨刮电机有关；在该目标档位为该间歇档位的情况下，基于前挡风玻璃的实际清晰度，对间歇时长对应的参考转速进行调整，得到该目标转速。
5、上述技术方案中，对雨刮器的启动指令中包括雨刮器将要工作的目标档位，该目标档位包括高速档、低速档和间歇档位。在目标档位为高速档或低速档时，雨刮电机的工作档位与工作电流对应，雨刮电机的工作电流与转速对应。因此，在目标档位不是间歇档位时，车辆基于目标档位以及工作电流与参考档位之间的第一对应关系，确定雨刮电机的目标工作电流，并基于目标工作电流以及工作电流与转速之间的第二对应关系，能够准确地确定该雨刮电机的目标转速。在目标档位为间歇档位时，雨刮电机的转速与间歇时长有关。在一些场景下，在前挡风玻璃的实际清晰度不高时，驾驶员需要雨刮器以较短的时长清扫前挡风玻璃。因此，在目标档位为间歇档位时，车辆基于前挡风玻璃的实际清晰度，对间歇时长对应的参考转速进行调整，能够得到准确的目标转速。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于前挡风玻璃的实际清晰度，对间歇时长对应的参考转速进行调整，得到该目标转速，包括：确定该实际清晰度相对于预设清晰度的减少幅度，该预设清晰度为该车辆中目标对象查看前方视野时该前挡风玻璃最高的清晰度，该参考转速与该预设清晰度对应；将该参考转速与该减少幅度之间的乘积，确定为转速调整量；将该参考转速增加该转速调整量，得到该目标转速。
7、上述技术方案中，预设清晰度为车辆中目标对象(例如驾驶员)查看前方视野时前挡风玻璃最高的清晰度。随着车辆的使用次数的增加，前挡风玻璃的实际清晰度往往低于最高的清晰度。上述参考转速与间歇时长以及最高的清晰度对应。因此，该方法中的车辆能够以预设清晰度为参考基准，确定实际清晰度相对于预设清晰度的减少幅度，并基于该减少幅度确定该参考转速的转速调大量(转速调整量)，进而得到与实际清晰度匹配的目标转速。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于该目标转速和该雨刮电机的复位区长度，确定目标时长，包括：将该目标转速、目标秒数和该雨刮电机每转扫过的距离之间的乘积，确定为该雨刮电机每分钟扫过的距离；将该复位区长度与该雨刮电机每分钟扫过的距离之间的比值，确定为该雨刮电机扫过复位区所需要的第一时长；将该第一时长增加预设时长，得到该目标时长。
9、上述技术方案中，雨刮电机扫过复位区所需要的时长(第一时长)与雨刮电机的转速(目标转速)、雨刮电机每转扫过的距离以及雨刮电机的复位区长度密切相关。因此，该方法中的车辆将该目标转速、目标秒数和雨刮电机每转扫过的距离之间的乘积，确定为雨刮电机每分钟扫过的距离；进而再基于复位区长度与雨刮电机每分钟扫过的距离之间的比值，准确地确定雨刮电机扫过复位区所需要的第一时长。为了确保雨刮器安全地离开复位区而一定不在复位区内对雨刮器进行复位判断，本技术在第一时长的基础上预留冗余时长(即预设时长)，得到目标时长。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在该目标时长之后，对该雨刮器进行复位判断，包括：在该目标时长之后，响应于对该雨刮器的关闭指令，检测该雨刮电机的复位开关触点上是否存在毛刺；在该复位开关触点上存在毛刺的情况下，确定该车辆中目标对象用于执行事件的严谨度是否小于或等于预设严谨度；在该严谨度小于或等于该预设严谨度的情况下，对该雨刮器进行复位判断。
11、上述技术方案中，在该目标时长之后，车辆能够响应于对该雨刮器的关闭指令，检测雨刮电机的复位开关触点上是否存在毛刺。在复位开关触点上存在毛刺时，车辆确定目标对象用于执行事件的严谨度；并在严谨度低时，对雨刮器进行复位判断。也就是说，响应于对该雨刮器的关闭指令，在检测到复位开关触点上存在毛刺且目标对象用于执行事件的严谨度低时，车辆对雨刮器进行复位判断。此时，目标对象不关注雨刮器是否回到标准的复位位置。响应于对该雨刮器的关闭指令，对雨刮器进行复位判断，雨刮器的实际停止位置与标准的复位位置之间的差异较小。此外，该目标对象也不注重雨刮器的实际停止位置。因此，该方法不会控制雨刮器从未停到位的实际停止位置向标准的复位位置继续转动，这样能够减少雨刮电机的部分能量消耗。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，确定该车辆中目标对象用于执行事件的严谨度是否小于或等于预设严谨度，包括：基于该车辆内部的环境图像，确定该车辆内部的整洁度；在该整洁度小于或等于预设整洁度的情况下，确定该严谨度小于或等于该预设严谨度；或，在该车辆的历史行驶参数指示该车辆向目标方向转向的情况下，确定该历史行驶参数是否指示该目标方向对应的转向灯打开；在该历史行驶参数指示该转向灯未打开的情况下，确定该严谨度小于或等于该预设严谨度。
13、上述技术方案中，通常情况下，严谨度是指目标对象在执行事件时的细致性和标准程度，能够从目标对象执行的细小事件中推断该目标对象的严谨度。在车辆内部杂乱无章时，能够表明该目标对象在生活中可能不太注重细节。因此，该方法中的车辆在车辆内部的整洁度小于或等于预设整洁度时，确定目标对象的严谨度小于或等于预设严谨度。在目标对象不按照既定规则驾驶车辆时，能够表明该目标对象在生活中可能不太注重规则。因此，该方法中的车辆在历史行驶参数指示车辆向目标方向转向但不打开目标方向对应的转向灯时，确定目标对象的严谨度小于或等于预设严谨度。上述方法中车辆通过多种角度对目标对象分析，能够准确地确定该目标对象用于执行事件的严谨度。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该严谨度大于该预设严谨度的情况下，确定该雨刮电机与该复位开关触点之间的距离是否为第一距离阈值；在该距离为该第一距离阈值的情况下，基于该第一距离阈值、该雨刮电机每转扫过的距离和该目标转速，确定该雨刮电机到达该复位开关触点时的第二时长；在该第二时长之后，对该雨刮器进行复位判断。
15、上述技术方案中，在目标对象用于执行事件的严谨度大于预设严谨度时，表明该目标对象做事较严谨，在雨刮器进行复位时，该目标对象期望雨刮器回到标准位置。对于上述情况，该方法在雨刮电机距离复位开关触点第一距离阈值，确定雨刮电机到达复位开关触点时的时长(第二时长)。在该第二时长之后，对雨刮器进行复位判断。也就是说，在雨刮电机从距离复位开关触点第一距离阈值的位置回到标准的复位位置之间的过程中，不对雨刮器进行复位判断。这样，即便在复位开关触点上存在毛刺，雨刮器在复位过程中也不会出现卡滞故障。而在第二时长之后，再做复位判断，能够确保雨刮器回到标准的复位位置，满足严谨度高的目标对象的需求。
16、第二方面，提供了一种控制车辆的装置，该装置包括：确定模块，用于：响应于对车辆中雨刮器的启动指令，确定雨刮电机的目标转速；基于该目标转速和该雨刮电机的复位区长度，确定目标时长，该目标时长为用于复位判断的延迟时长；处理模块，用于在该目标时长之后，对该雨刮器进行复位判断。
17、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体用于：基于该启动指令，获取该雨刮器将要工作的目标档位；在该目标档位不是间歇档位的情况下，基于该目标档位以及工作电流与参考档位之间的第一对应关系，确定该雨刮电机的目标工作电流；并基于该目标工作电流以及工作电流与转速之间的第二对应关系，确定该目标转速，该第二对应关系与该雨刮电机有关；在该目标档位为该间歇档位的情况下，基于前挡风玻璃的实际清晰度，对间歇时长对应的参考转速进行调整，得到该目标转速。
18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体还用于：确定该实际清晰度相对于预设清晰度的减少幅度，该预设清晰度为该车辆中目标对象查看前方视野时该前挡风玻璃最高的清晰度，该参考转速与该预设清晰度对应；将该参考转速与该减少幅度之间的乘积，确定为转速调整量；将该参考转速增加该转速调整量，得到该目标转速。
19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体还用于：将该目标转速、目标秒数和该雨刮电机每转扫过的距离之间的乘积，确定为该雨刮电机每分钟扫过的距离；将该复位区长度与该雨刮电机每分钟扫过的距离之间的比值，确定为该雨刮电机扫过复位区所需要的第一时长；将该第一时长增加预设时长，得到该目标时长。
20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该处理模块，具体用于：在该目标时长之后，响应于对该雨刮器的关闭指令，检测该雨刮电机的复位开关触点上是否存在毛刺；该确定模块，具体还用于在该复位开关触点上存在毛刺的情况下，确定该车辆中目标对象用于执行事件的严谨度是否小于或等于预设严谨度；该处理模块，具体还用于在该严谨度小于或等于该预设严谨度的情况下，对该雨刮器进行复位判断。
21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体还用于：基于该车辆内部的环境图像，确定该车辆内部的整洁度；在该整洁度小于或等于预设整洁度的情况下，确定该严谨度小于或等于该预设严谨度；或，在该车辆的历史行驶参数指示该车辆向目标方向转向的情况下，确定该历史行驶参数是否指示该目标方向对应的转向灯打开；在该历史行驶参数指示该转向灯未打开的情况下，确定该严谨度小于或等于该预设严谨度。
22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，还用于：在该严谨度大于该预设严谨度的情况下，确定该雨刮电机与该复位开关触点之间的距离是否为第一距离阈值；在该距离为该第一距离阈值的情况下，基于该第一距离阈值、该雨刮电机每转扫过的距离和该目标转速，确定该雨刮电机到达该复位开关触点时的第二时长；该处理模块，还用于在该第二时长之后，对该雨刮器进行复位判断。
23、第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
24、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行程序代码，当该可执行程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定雨刮电机的目标转速，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于前挡风玻璃的实际清晰度，对间歇时长对应的参考转速进行调整，得到所述目标转速，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转速和所述雨刮电机的复位区长度，确定目标时长，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标时长之后，对所述雨刮器进行复位判断，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆中目标对象用于执行事件的严谨度是否小于或等于预设严谨度，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行程序代码，当所述可执行程序代码被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
