本发明属于农业机械领域，具体涉及一种割草压扁机及其控制方法。
背景技术：
1、割草压扁机主要用于种植业及畜牧业，它通过割下的鲜牧草茎秆进行压扁挤裂，加速内部水分蒸发，缩短干燥时间，并使茎秆、叶、花干燥一致，减少养分损失，提高干草质量。割草压扁机适用于收获产量较低的牧草，尤其是在潮湿的高产草场收获豆科牧草时表现出色。高效作业的割草压扁收获机械是牧草良好品质的保障，其关键技术在于牧草茎秆和叶片的干燥速率要保持一致，以保证牧草干燥过程中茎叶不分离、叶片损失率低，正是因为在收获过程中存在这一技术瓶颈，导致我国首蓿等牧草收割质量无法得到保障。
2、目前，国产的割草机机型单一，收获质量不稳定，主要应用仍以大中型侧悬挂往复式和前悬挂单、双圆盘割草机为主，且压扁系统压扁压力不稳定，整机智能化程度较低；国外进口的割草压扁机，虽然性能较可靠，但与国产动力机械配套性差，生产组织管理水平要求高，价格昂贵，设备维修保养费用很高。
3、针对现有技术存在的上述技术问题，有必要提出一种操作方便、智能化程度高、作业效率更高的割草压扁机及其控制方法。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种割草压扁机及其控制方法，根据牧草生长状况设定切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力和整机倾斜角度范围，控制系统根据切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力和整机倾斜角度的变化对切割频率、压扁辊间隙、收获台离地高度、整机倾斜角度进行实时调节，操作方便，智能化程度高；机具一次进地可完成多道工序，减少机具的进地次数，提高作业效率。
2、为实现上述目的，在一方面，本发明提供一种割草压扁机，包括：
3、机架，所述机架包括机架主体和铰接于机架主体一侧用于连接拖拉机的牵引梁；
4、收获台，铰链连接在机架主体上，所述收获台包括收获台架和依次设置在所述收获台架上的拨禾轮、切割机构、压扁机构以及压扁辊间隙调节机构；所述收获台和所述机架主体之间连接有高度调节油缸；
5、传动机构，与拖拉机传动连接，用于驱动所述拨禾轮、切割机构和压扁机构；
6、行走机构，设于所述收获台后方，与所述机架主体铰接；
7、控制系统，用于监测切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力、整机倾斜角度，并对切割频率、压扁辊间隙、收获台离地高度、整机倾斜角度进行实时调节。
8、优选地，所述压扁机构包括活动压扁辊和固定压扁辊，所述固定压扁辊通过辊轴与所述收获台架转动连接，所述活动压扁辊设置在所述固定压扁辊的上方，所述活动压扁辊和所述固定压扁辊上设有相互啮合的人字齿结构，所述收获台架两侧设有弧形槽，所述弧形槽为所述活动压扁辊的辊轴提供活动轨道。
9、优选地，所述压扁辊间隙调节机构设置在所述收获台架的两侧，两所述压扁辊间隙调节机构均包括依次相接的调节板、连杆一、连杆二、油缸连接件和间隙调节油缸；位于收获台架左侧的调节板一端与传动机构的离合器轴铰接，另一端转动连接活动压扁辊；位于收获台架右侧的调节板一端与收获台架上的固定轴一铰接，另一端转动连接活动压扁辊；所述油缸连接件与收获台架上的固定轴二铰接，所述间隙调节油缸的缸体铰接于机架主体上，其活塞杆与所述油缸连接件后端铰接；所述离合器轴与所述固定轴一同轴心设于收获台架的两侧且位于弧形槽的圆心位置。
10、优选地，所述连杆一与所述连杆二相接位置设有压扁压力传感器，用于检测压扁作业时的实时压扁压力。
11、优选地，所述切割机构包括固接在收获台架下部的定刀、与所述定刀配合的若干动刀、用于安装若干所述动刀的动刀安装板、驱动所述动刀安装板往复摆动的摆动箱、与所述摆动箱铰接的连接杆、以及与所述摆动箱传动连接的液压马达，所述连接杆远离所述摆动箱的一端与所述动刀安装板相接，用于带动所述动刀安装板往复运动。
12、优选地，所述动刀安装板与所述连接杆下端通过切割拉压力传感器相连，所述切割拉压力传感器用于检测切割作业时的实时拉压力。
13、优选地，所述行走机构包括行走轮、行走轮轴、行走油缸和行走臂，所述行走臂一端与机架主体铰接，另一端与所述行走轮轴固定连接，所述行走油缸的活塞杆与所述行走臂铰接，所述行走油缸的缸体与机架主体铰接，所述行走轮轴与所述行走轮转动连接。
14、优选地，所述割草压扁机还包括牵引梁角度调节机构，用于调节牵引梁与机架主体的角度，所述牵引梁角度调节机构包括调节滑道和调节滑块，所述调节滑道与牵引梁铰接，所述调节滑块与机架主体铰接，所述调节滑道与所述调节滑块滑动连接，所述调节滑道与所述调节滑块上均设有若干用于固定二者位置的定位孔。
15、优选地，还包括设于收获台架底部的滑行底座，所述滑行底座前端与收获台架铰接，后端通过对地压力传感器与收获台架相接，所述对地压力传感器用于检测收获台的实时对地压力。
16、另一方面，本发明还提供一种割草压扁机的控制方法，用于上述任一项所述的割草压扁机的控制，该控制方法包括以下步骤：
17、步骤一、将割草压扁机与拖拉机挂接，并将拖拉机动力输出轴与传动机构连接，打开控制系统电源，控制系统初始化；
18、步骤二、根据牧草的生长状况，设定切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力和整机倾斜角度范围；
19、步骤三、启动拖拉机，开始进行牧草刈割压扁作业，作业过程中实时检测切割作业实时拉压力、压扁作业实时压力、收获台对地实时压力以及整机左右倾斜角度，并将信号传递至控制系统；
20、步骤四、控制系统对接收到的实时数据与设定数值范围进行对比，并做出调整动作；同时对调整后的实时数据进行再次对比，直至达到设定数值范围；
21、步骤五、牧草刈割压扁作业完成后，拖拉机熄火，关闭控制系统电源，控制系统停止工作。
22、本发明公开了以下技术效果：
23、本发明可根据牧草生长状况设定切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力和整机倾斜角度范围，控制系统根据切割拉压力、压扁压力、收获台对地压力和整机倾斜角度的变化对切割频率、压扁辊间隙、收获台离地高度、整机倾斜角度进行实时调节，操作方便，智能化程度高；机具一次进地可完成多道工序，减少机具的进地次数，提高作业效率。
1.一种割草压扁机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的割草压扁机，其特征在于，所述压扁机构(7)包括活动压扁辊(701)和固定压扁辊(702)，所述固定压扁辊(702)通过辊轴与所述收获台架(201)转动连接，所述活动压扁辊(701)设置在所述固定压扁辊(702)的上方，所述活动压扁辊(701)和所述固定压扁辊(702)上设有相互啮合的人字齿结构(705)，所述收获台架(201)两侧设有弧形槽(202)，所述弧形槽(202)为所述活动压扁辊(701)的辊轴提供活动轨道。
3.根据权利要求2所述的割草压扁机，其特征在于，所述压扁辊间隙调节机构(8)设置在所述收获台架(201)的两侧，两所述压扁辊间隙调节机构(8)均包括依次相接的调节板(801)、连杆一(802)、连杆二(803)、油缸连接件(804)和间隙调节油缸(805)；位于收获台架(201)左侧的调节板(801)一端与传动机构(3)的离合器(302)轴铰接，另一端转动连接活动压扁辊(701)；位于收获台架(201)右侧的调节板(801)一端与收获台架(201)上的固定轴一(203)铰接，另一端转动连接活动压扁辊(701)；所述油缸连接件(804)与收获台架(201)上的固定轴二(204)铰接，所述间隙调节油缸(805)的缸体铰接于机架主体(101)上，其活塞杆与所述油缸连接件(804)后端铰接；所述离合器(302)轴与所述固定轴一(203)同轴心设于收获台架(201)的两侧且位于弧形槽(202)的圆心位置。
4.根据权利要求3所述的割草压扁机，其特征在于，所述连杆一(802)与所述连杆二(803)相接位置设有压扁压力传感器(13)，用于检测压扁作业时的实时压扁压力。
5.根据权利要求1所述的割草压扁机，其特征在于，所述切割机构(6)包括固接在收获台架(201)下部的定刀(601)、与所述定刀(601)配合的若干动刀(602)、用于安装若干所述动刀(602)的动刀安装板(604)、驱动所述动刀安装板(604)往复摆动的摆动箱、与所述摆动箱铰接的连接杆(605)、以及与所述摆动箱传动连接的液压马达(607)，所述连接杆(605)远离所述摆动箱的一端与所述动刀安装板(604)相接，用于带动所述动刀安装板(604)往复运动。
6.根据权利要求5所述的割草压扁机，其特征在于，所述动刀安装板(604)与所述连接杆(605)下端通过切割拉压力传感器(12)相连，所述切割拉压力传感器(12)用于检测切割作业时的实时拉压力。
7.根据权利要求1所述的割草压扁机，其特征在于，所述行走机构(4)包括行走轮(401)、行走轮轴(402)、行走油缸(403)和行走臂(404)，所述行走臂(404)一端与机架主体(101)铰接，另一端与所述行走轮轴(402)固定连接，所述行走油缸(403)的活塞杆与所述行走臂(404)铰接，所述行走油缸(403)的缸体与机架主体(101)铰接，所述行走轮轴(402)与所述行走轮(401)转动连接。
8.根据权利要求1所述的割草压扁机，其特征在于，还包括牵引梁角度调节机构(14)，用于调节牵引梁(102)与机架主体(101)的角度，所述牵引梁角度调节机构(14)包括调节滑道(1401)和调节滑块(1402)，所述调节滑道(1401)与牵引梁(102)铰接，所述调节滑块(1402)与机架主体(101)铰接，所述调节滑道(1401)与所述调节滑块(1402)滑动连接，所述调节滑道(1401)与所述调节滑块(1402)上均设有若干用于固定二者位置的定位孔(1403)。
9.根据权利要求1所述的割草压扁机，其特征在于，还包括设于收获台架(201)底部的滑行底座(17)，所述滑行底座(17)前端与收获台架(201)铰接，后端通过对地压力传感器(18)与收获台架(201)相接，所述对地压力传感器(18)用于检测收获台(2)的实时对地压力。
10.一种割草压扁机的控制方法，应用与权利要求1至9中任一项所述的割草压扁机，其特征在于，包括以下步骤：
