本技术属于车辆控制，尤其涉及一种混动变速箱换挡控制方法和装置。
背景技术：
1、随着混合动力车辆的技术发展，混动变速箱也呈现出多挡位的发展趋势，对于具有多种挡位的混动变速箱而言，挡位控制时序对于保证混动变速箱稳定运行具有重要意义。
2、目前，混动变速箱通常由整车控制器向变速箱控制器发送换挡指令，变速箱控制器根据换挡指令执行混动变速箱换挡，但在此过程中，可能存在挡位控制时序错乱，进而导致换挡故障。
技术实现思路
1、本技术的实施例提供了一种混动变速箱换挡控制方法和装置，进而至少在一定程度上能够避免挡位控制时序交互错乱的问题，提高了混动变速箱挡位控制的稳定性。
2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
3、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种混动变速箱换挡控制方法，执行于第一控制器，所述方法包括：
4、获取第二控制器反馈的混动变速箱的挡位状态；
5、若在所述混动变速箱处于从第一挡位切换至第二挡位的换挡过程中，检测到目标换挡请求，则在满足换挡条件时，向所述第二控制器发送目标挡位指令，以使所述第二控制器根据所述目标挡位指令中断所述换挡过程，并控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位。
6、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述在满足换挡条件时，向所述第二控制器发送目标挡位指令之前，所述方法还包括：
7、根据所述目标换挡请求确定目标换挡类型，所述目标换挡类型包括挂挡类型或摘挡类型；
8、根据所述目标换挡类型匹配对应的目标换挡条件，所述目标换挡条件为挂挡条件或摘挡条件；
9、获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件。
10、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述目标换挡类型为所述挂挡类型，所述目标换挡条件为所述挂挡条件，所述同步控制组件包括发电机和同步器，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
11、获取发电机的扭矩变化率以及同步器的两端转速差；
12、若所述扭矩变化率小于或等于变化率阈值，以及所述两端转速差小于或等于转速差阈值，则确定满足所述挂挡条件。
13、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述目标换挡类型为所述摘挡类型，所述目标换挡条件为所述摘挡条件，所述同步控制组件包括发电机和发动机，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
14、获取所述发电机的第一扭矩和所述发动机的第二扭矩；
15、若所述第一扭矩和所述第二扭矩的总和小于或等于预设扭矩阈值，则确定满足所述摘挡条件。
16、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述目标换挡类型为所述挂挡类型，所述同步控制组件包括发电机和同步器，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
17、获取发电机的扭矩变化率以及同步器的两端转速差；
18、若所述扭矩变化率小于或等于变化率阈值，以及所述两端转速差小于或等于转速差阈值，则确定满足所述目标换挡条件。
19、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述目标换挡类型为所述摘挡类型，所述同步控制组件包括发电机，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
20、获取所述发电机的扭矩变化率；
21、若所述扭矩变化率小于或等于变化率阈值，则确定满足所述目标换挡条件。
22、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一挡位和所述第二挡位包括串联挡位、功率分流挡位和并联直驱挡位，所述第一挡位和所述第二挡位互不相同。
23、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述第一控制器为整车控制器和发电机控制器的集成控制器，所述第二控制器为电机控制器和变速箱控制器的集成控制器。
24、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种混动变速箱换挡控制装置，设于第一控制器，所述装置包括：
25、获取单元，用于获取第二控制器反馈的混动变速箱的挡位状态；
26、发送单元，用于若在所述混动变速箱处于从第一挡位切换至第二挡位的换挡过程中，检测到目标换挡请求，则在满足换挡条件时，向所述第二控制器发送目标挡位指令，以使所述第二控制器根据所述目标挡位指令中断所述换挡过程，并控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位。
27、根据本技术实施例的第三方面，提供了一种混动变速箱换挡控制方法，执行于第二控制器，所述方法包括：
28、向第一控制器反馈混动变速箱的挡位状态，以使所述第一控制器在所述混动变速箱处于从第一挡位切换至第二挡位的换挡过程中，检测到目标换挡请求，则在满足换挡条件时，发送目标挡位指令；
29、获取所述目标挡位指令，根据所述目标挡位指令中断所述换挡过程，并控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位。
30、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，在控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位之前，所述方法还包括：
31、根据所述混动变速箱的挡位状态以及所述目标挡位指令，确定挡位电机的扭矩输出方向；
32、所述控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位，包括：
33、控制所述挡位电机按照所述扭矩输出方向进行扭矩输出，以使所述混动变速箱回退至所述第一挡位。
34、在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述混动变速箱的挡位状态以及所述目标挡位指令，确定挡位电机的扭矩输出方向，包括：
35、根据所述混动变速箱的挡位状态以及所述目标挡位指令，确定挡位调整方向，所述挡位调整方向包括升挡方向或降挡方向；
36、根据所述挡位调整方向确定所述挡位电机的扭矩输出方向，其中，所述升挡方向和所述降挡方向对应的扭矩输出方向互为相反方向。
37、根据本技术实施例的第四方面，提供了一种混动变速箱换挡控制装置，设于第二控制器，所述装置包括：
38、反馈单元，用于向第一控制器反馈混动变速箱的挡位状态，以使所述第一控制器在所述混动变速箱处于从第一挡位切换至第二挡位的换挡过程中，检测到目标换挡请求，则在满足换挡条件时，发送目标挡位指令；
39、控制单元，用于获取所述目标挡位指令，根据所述目标挡位指令中断所述换挡过程，并控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位。
40、根据本技术实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。
41、根据本技术实施例的第六方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的方法所执行的操作。
42、本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：
43、在本技术中，第一控制器通过获取第二控制器反馈的混动变速箱的挡位状态；若在所述混动变速箱处于从第一挡位切换至第二挡位的换挡过程中，第一控制器检测到目标换挡请求，则在满足换挡条件时，向所述第二控制器发送目标挡位指令，以使所述第二控制器根据所述目标挡位指令中断所述换挡过程，并控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位，从而使得第二控制器不考虑混动变速箱是否换挡完成，优先响应第一控制器的目标挡位指令，避免在换挡请求更新较快的工况中，第二控制器无法快速跟随第一控制器的目标挡位指令，导致挡位控制时序交互错乱的问题，提高了混动变速箱挡位控制的稳定性。
44、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种混动变速箱换挡控制方法，其特征在于，执行于第一控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足换挡条件时，向所述第二控制器发送目标挡位指令之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标换挡类型为所述挂挡类型，所述目标换挡条件为所述挂挡条件，所述同步控制组件包括发电机和同步器，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标换挡类型为所述摘挡类型，所述目标换挡条件为所述摘挡条件，所述同步控制组件包括发电机和发动机，所述获取同步控制组件的当前运行参数，根据所述当前运行参数确定是否满足所述目标换挡条件，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一挡位和所述第二挡位包括串联挡位、功率分流挡位和并联直驱挡位，所述第一挡位和所述第二挡位互不相同。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为整车控制器和发电机控制器的集成控制器，所述第二控制器为电机控制器和变速箱控制器的集成控制器。
7.一种混动变速箱换挡控制装置，其特征在于，设于第一控制器，所述装置包括：
8.一种混动变速箱换挡控制方法，其特征在于，执行于第二控制器，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述混动变速箱回退至所述第一挡位之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述混动变速箱的挡位状态以及所述目标挡位指令，确定挡位电机的扭矩输出方向，包括：
