本技术涉及一种运载机器人，特别涉及一种适配于注塑机运输的运载机器人。
背景技术：
1、注塑机是一种用于生产塑料制品的机械化生产设备，目前，注塑机已经成为日用品、玩具、汽车配件、工业零部件等领域的基础设备。注塑机的应用范围广泛且不断扩展，根据不同的注塑材料和模具，可以生产出各种各样的制品，如塑料容器、塑料管道、塑料餐具、塑料玩具、塑料盒等。
2、注塑机按照外形分类可分为卧式、立式和角式三种。目前应用最普遍、最主要的是卧式注塑机。卧式注塑机的典型结构通常由机身（底座）、主机（注射和合模）、液压传动和电气控制组成。卧式注塑机采用注射系统与合模系统的轴线重合，并于机器安装底面平行的结构，具有模具装拆与调整方便、自动化生产效率高的特点，但同时其占地面积也偏大。多数注塑机生产装配的过程，通常是人工先组装机身部分，然后组装注射部分和合模部分，接着组装电气线路，最后组装水路和气路，传统的工作方式是将机身部分除外的零部件搬运到机身前，这就导致装配过程受限于最开始机身组装的位置，加上一些机构重量大，装配难度高，导致运转吊装的过程就消耗了大部分的整机装配时间，且不同部件不同工种之间的装配工作协调性较差，容易导致装配进度不明确，不便于生产管理。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的问题是提供一种适配于注塑机运输的运载机器人，这种适配于注塑机运输的运载机器人能够将注塑机准确运输移动到下一个工位进行装配，提高注塑机各零部件的装配效率，降低注塑机装配时零部件运转的人力成本，提升效率。
2、为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：
3、一种适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：包括车架、色标检测模块、控制模块、电源模块、两个差速舵轮机构和多对万向轮组，各对万向轮组自前至后依次安装在车架底部，色标检测模块、控制模块、电源模块均安装在车架上，两个差速舵轮机构左右对称安装在车架的底部中间；电源模块为差速舵轮机构、色标检测模块、控制模块供电，色标检测模块的检测端朝下设置，色标检测模块的信号输出端与控制模块的控制输入端电连接，控制模块的控制输出端与差速舵轮机构的信号输入端电连接。
4、通常，上述车架的形状为长方形，既能满足大吨位的承重，同时也不会干涉装配作业，可承载常规的卧式注塑机。
5、工作时，通过吊装将注塑机的部件放置到运载机器人的车架上，通过差速舵轮机构来调节运载机器人的行走、牵引与转向功能，控制模块获取差速舵轮机构的差速状态，使各对万向轮组支撑车架做出相应的行走及转向；再通过色标检测模块识别地面的划线颜色并读取地面的颜色信息，将颜色信息反馈给控制模块，使运载机器人进行自主纠偏和停止动作，以此将注塑机准确移动到下一个工位装配下一个零部件，实现注塑机的快速装配。
6、优选方案中，所述差速舵轮机构包括悬挂安装架、行走轮、两个减震组件和能够驱动行走轮行走的行走驱动机构，悬挂安装架的前端、后端分别通过相应的减震组件安装在所述车架的底部上，行走轮可转动安装在悬挂安装架的中部并处于两个减震组件之间的下方，行走驱动机构安装在悬挂安装架上，行走轮的轮轴与行走驱动机构的动力输出端传动连接。由于运输注塑机的运载机器人所需运载吨位较大，且运载机器人的车架自身长度较长，如果按照传统的减震机构上下浮动量较小，在车架荷载很大时会产生四周的万向轮着地、中间的舵轮打滑无法行走的情况。进而，本实用新型将两个减震组件分别设置于悬挂安装架的前端、后端，运载机器人在行走时即便车架远端的万向轮先遇到坑洼路边，靠近那一端的减震组件便会做出上下浮动调整，相应也会带动另一端的减震组件调整浮动量，最后带动悬挂安装架上的行走轮更好的适应地面的不平整。通常，上述行走驱动机构包括驱动电机和减速器，所述悬挂安装架上设有驱动容置槽，驱动电机、减速器均安装在驱动容置槽中，驱动电机的动力输出轴通过减速器与所述行走轮传动连接。通过驱动电机驱动行走轮转动，并在各对万向轮组的承重支撑辅助下，实现运载机器人的行走。上述差速舵轮机构集成了电机/减速器/悬挂减震等为一体，可实现行走、牵引和转向的功能，集成度高，适配性强。
7、进一步优选方案中，所述减震组件包括定位杆、上限位块和压缩弹簧，定位杆的下端安装在所述悬挂安装架上，上限位块安装在定位杆的上端上，压缩弹簧套装在定位杆上，压缩弹簧的上端与上限位块的下表面接触配合，压缩弹簧的下端与悬挂安装架的上表面接触配合。
8、优选方案中，所述色标检测模块包括四个色标支架、两个纠偏色标传感器和两个到位色标传感器，四个色标支架自左至右依次安装在所述车架底部，两个纠偏色标传感器分别安装在处于中间的两个色标支架上，两个到位色标传感器分别安装在处于左右两端的两个色标支架上，两个纠偏色标传感器处于两个到位色标传感器之间，两个到位色标传感器的检测端、两个纠偏色标传感器的检测端均朝下设置且处于同一平面上。上述色标传感器是利用光电器件对反射光进行探测，色标传感器通过照射物体表面接受反射光，通过电路和信号处理器对其进行分析和处理从而得到物体表面信息。由于运载机器人的车架自身长度较长，涉及的行走路线也较远，采用一般的导航方式很难使车架整体直行，上述两个纠偏色标传感器用于对运载机器人自身车架的纠偏，使用的时候在地面上画左右平行的蓝线与黄线，使得一个纠偏色标传感器的检测端与蓝线对应，另一个纠偏色标传感器的检测端与黄线对应，在两个纠偏色标传感器的作用下运载机器人的车架前端在行走间能不断的读取地面的颜色信息，将信息反馈给控制模块后进行自主左右纠偏；并且在每个工位前画上红色停止线，使到位色标传感器与红色停止线对应，在运载机器人到达工位时通过到位色标传感器识别到红色停止线，便可使运载机器人做出停止动作。
9、进一步优选方案中，所述车架的底部设有安装侧板和高度调节支架，高度调节支架上设有至少两个上下走向的第一条形通孔，安装侧板上设有至少两个与相应第一条形通孔对应的第一安装孔，第一安装孔中安装有第一锁紧螺栓，第一锁紧螺栓的杆部安装有第一螺母，第一锁紧螺栓的杆部依次穿过第一条形通孔、第一安装孔，第一锁紧螺栓的头部与第一螺母共同将高度调节支架、安装侧板夹紧，四个所述色标支架分别可移动安装在高度调节支架上。通过第一锁紧螺栓和第一条形通孔的配合，可以调节高度调节支架安装在安装侧板上的高度，调节各个色标传感器的检测端距离地面的高度。
10、更进一步优选方案中，所述高度调节支架上设有左右走向的第二条形通孔，各个所述色标支架上设有第二安装孔，第二安装孔中安装有第二锁紧螺栓，第二锁紧螺栓的杆部安装有第二螺母，第二锁紧螺栓的杆部依次穿过第二安装孔、第二条形通孔，第二锁紧螺栓的头部与第二螺母共同将色标支架、高度调节支架夹紧。通过第二锁紧螺栓和第二条形通孔的配合，可以调节各色标支架在高度调节支架上的安装位置。
11、优选方案中，所述车架的四个角边沿处分别设有固定销，固定销的上端高于车架的上表面。将设备放置到运载机器人的车架上时，四个固定销对设备进行限位，使运载机器人行走时车架上的设备不会产生位移或松动。
12、优选方案中，所述运载机器人还包括充电器，充电器安装在所述车架上，充电器与所述电源模块电连接，充电器上设有电源插柱。使用充电器的优点是可以不用部署充电桩，由于运载机器人在每个工位有足够多的装配时长，当到达工位时发现运载机器人的电源较低时，可直接使用电源插柱接入电源，便可实现运载机器人边充电边进行装配任务。
13、本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：
14、（1）本实用新型的运载机器人能够运载大型注塑机，在注塑机装配过程中将注塑机准确移动到下一个工位装配下一个零部件，改变传统注塑机在装配各种零部件时的周转混乱问题，节约以往人工运转零部件的时间，提高注塑机装配的效率和速度；
15、（2）本实用新型通过两个纠偏色标传感器识别地面划线颜色来控制运载机器人的自主纠偏，通过两个到位色标传感器识别地面划线颜色来控制运载机器人停止动作。
1.一种适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：包括车架、色标检测模块、控制模块、电源模块、两个差速舵轮机构和多对万向轮组，各对万向轮组自前至后依次安装在车架底部，色标检测模块、控制模块、电源模块均安装在车架上，两个差速舵轮机构左右对称安装在车架的底部中间；电源模块为差速舵轮机构、色标检测模块、控制模块供电，色标检测模块的检测端朝下设置，色标检测模块的信号输出端与控制模块的控制输入端电连接，控制模块的控制输出端与差速舵轮机构的信号输入端电连接。
2.如权利要求1所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述差速舵轮机构包括悬挂安装架、行走轮、两个减震组件和能够驱动行走轮行走的行走驱动机构，悬挂安装架的前端、后端分别通过相应的减震组件安装在所述车架的底部上，行走轮可转动安装在悬挂安装架的中部并处于两个减震组件之间的下方，行走驱动机构安装在悬挂安装架上，行走轮的轮轴与行走驱动机构的动力输出端传动连接。
3.如权利要求2所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述减震组件包括定位杆、上限位块和压缩弹簧，定位杆的下端安装在所述悬挂安装架上，上限位块安装在定位杆的上端上，压缩弹簧套装在定位杆上，压缩弹簧的上端与上限位块的下表面接触配合，压缩弹簧的下端与悬挂安装架的上表面接触配合。
4.如权利要求1所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述色标检测模块包括四个色标支架、两个纠偏色标传感器和两个到位色标传感器，四个色标支架自左至右依次安装在所述车架底部，两个纠偏色标传感器分别安装在处于中间的两个色标支架上，两个到位色标传感器分别安装在处于左右两端的两个色标支架上，两个纠偏色标传感器处于两个到位色标传感器之间，两个到位色标传感器的检测端、两个纠偏色标传感器的检测端均朝下设置且处于同一平面上。
5.如权利要求4所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述车架的底部设有安装侧板和高度调节支架，高度调节支架上设有至少两个上下走向的第一条形通孔，安装侧板上设有至少两个与相应第一条形通孔对应的第一安装孔，第一安装孔中安装有第一锁紧螺栓，第一锁紧螺栓的杆部安装有第一螺母，第一锁紧螺栓的杆部依次穿过第一条形通孔、第一安装孔，第一锁紧螺栓的头部与第一螺母共同将高度调节支架、安装侧板夹紧，四个所述色标支架分别可移动安装在高度调节支架上。
6.如权利要求5所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述高度调节支架上设有左右走向的第二条形通孔，各个所述色标支架上设有第二安装孔，第二安装孔中安装有第二锁紧螺栓，第二锁紧螺栓的杆部安装有第二螺母，第二锁紧螺栓的杆部依次穿过第二安装孔、第二条形通孔，第二锁紧螺栓的头部与第二螺母共同将色标支架、高度调节支架夹紧。
7.如权利要求1所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：所述车架的四个角边沿处分别设有固定销，固定销的上端高于车架的上表面。
8.如权利要求1所述适配于注塑机运输的运载机器人，其特征在于：还包括充电器，充电器安装在所述车架上，充电器与所述电源模块电连接，充电器上设有电源插柱。
