本技术涉及机械加工设备，特别涉及一种卡爪夹持装置和移动夹爪。
背景技术：
1、随着工业科技化水平的不断提高，越来越多的工业机器人代替人工进行机械加工，工业机器人不仅可以实现对工件的搬运，而且还可以实现对工件的准确定位，工业机器人的应用大大提高了工业加工的效率，有效提高了自动化进程，且工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，现在很多工业机器人上都配备有夹持装置，这样便能够实现对重物的抓取，从而代替人工进行劳作，提高生产效率。
2、在相关技术中，常规的机器人卡爪结构通常通过机械臂进行连接，通过相应的天车或者输送线路移动对应的工位，并在预设的参数控制下利用传动结构控制夹爪的张开和夹紧，实现对物品的夹持输送。但由于其控制特性较为单一，仅能在固定行程能进行张开和夹紧，夹爪的抓取力较为固定，若没有即使进行调整，可能因抓取力过大而造成抓取物品的损坏。
技术实现思路
1、本实用新型实施例提供了一种卡爪夹持装置和移动夹爪，能够解决相关技术中因抓取力无法精确控制而造成夹持物损坏的技术问题。所述技术方案如下：
2、第一方面，本实用新型实施例提供了一种卡爪夹持装置，包括：安装座、驱动机构和夹持部，
3、所述驱动机构包括伺服电机、丝杆座、丝杆和螺母，所述伺服电机设置于所述丝杆座上，所述安装座上设置有应力传感器，所述丝杆座设置于所述应力传感器上，所述丝杆可转动地垂直穿设于所述丝杆座中且一端与所述伺服电机传动连接，所述螺母配合安装于所述丝杆上且位于所述丝杆座远离所述伺服电机的一侧；
4、所述夹持部包括两个夹爪，所述夹爪包括铰接端和夹持端，所述铰接端与所述安装座铰接，所述铰接端凸出设置有连接部，所述连接部与所述螺母铰接，所述两个夹爪相对于所述丝杆座对称布置。
5、可选地，所述安装座包括两个平行间隔布置的连接横梁，两个所述连接横梁上均设置有所述应力传感器，所述丝杆座的两端分别与两个所述连接横梁上的所述应力传感器连接。
6、可选地，所述连接横梁上沿长度方向间隔设置有两个所述应力传感器，所述丝杆座的两端均设置有与所述连接横梁平行的连接梁，所述连接梁的两端分别与所述连接横梁上的两个所述应力传感器连接。
7、可选地，两个所述连接横梁之间设置有多个加强梁，所述多个加强梁沿所述连接横梁的长度方向均匀间隔布置。
8、可选地，所述加强梁上设置有连接安装孔。
9、可选地，所述卡爪夹持装置还包括与所述夹爪对应的连杆，所述连杆沿平行于所述丝杆的方向布置，所述连杆的一端与所述螺母铰接，所述连杆的另一端与对应所述夹爪上的所述连接部铰接。
10、可选地，所述夹持端呈圆弧形，所述夹持端的内侧设置有弹性垫片层。
11、第二方面，本实用新型实施例提供了一种移动夹爪，包括前述第一发明所述的卡爪夹持装置，还包括移动机构，所述移动机构与所述安装座连接，以驱动所述安装座沿水平方向和竖直方向进行位移。
12、本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
13、通过安装座连接于生产线的移动机构上，其在工作时，通过移动机构的驱动下到达待夹持物上方后，通过伺服电机提供动力，驱动连接于其输出端的丝杆转动。螺母与丝杆形成了丝杆螺母运动副，跟随丝杆的旋转，螺母会沿丝杆的长度方向进行升降，从而推动与之铰接的连接部发生相对转动，最终驱动铰接端相对于安装座产生转动。实现两个夹爪相对张开和合拢，通过其夹持端对待夹持物进行抓取。
14、在螺母相对于丝杆升降的过程中，其作用于丝杆上的拉力依此经过丝杆和丝杆座最终传递到应力传感器上，通过伺服电机和应力传感器组成力闭环控制系统，工作人员可以通过应力传感器所反馈的信号对两个夹爪抓取待夹持物的夹持力进行观察和及时调控，解决相关技术中因抓取力无法精确控制而造成夹持物损坏的技术问题。
1.一种卡爪夹持装置，其特征在于，包括：安装座(1)、驱动机构(2)和夹持部(3)，
2.根据权利要求1所述的卡爪夹持装置，其特征在于，所述安装座(1)包括两个平行间隔布置的连接横梁(11)，两个所述连接横梁(11)上均设置有所述应力传感器(1a)，所述丝杆座(22)的两端分别与两个所述连接横梁(11)上的所述应力传感器(1a)连接。
3.根据权利要求2所述的卡爪夹持装置，其特征在于，所述连接横梁(11)上沿长度方向间隔设置有两个所述应力传感器(1a)，所述丝杆座(22)的两端均设置有与所述连接横梁(11)平行的连接梁(221)，所述连接梁(221)的两端分别与所述连接横梁(11)上的两个所述应力传感器(1a)连接。
4.根据权利要求2所述的卡爪夹持装置，其特征在于，两个所述连接横梁(11)之间设置有多个加强梁(12)，所述多个加强梁(12)沿所述连接横梁(11)的长度方向均匀间隔布置。
5.根据权利要求4所述的卡爪夹持装置，其特征在于，所述加强梁(12)上设置有连接安装孔(121)。
6.根据权利要求1至5任一项所述的卡爪夹持装置，其特征在于，所述卡爪夹持装置还包括与所述夹爪(31)对应的连杆(4)，所述连杆(4)沿平行于所述丝杆(23)的方向布置，所述连杆(4)的一端与所述螺母(24)铰接，所述连杆(4)的另一端与对应所述夹爪(31)上的所述连接部(313)铰接。
7.根据权利要求1至5任一项所述的卡爪夹持装置，其特征在于，所述夹持端(312)呈圆弧形，所述夹持端(312)的内侧设置有弹性垫片层(314)。
8.一种移动夹爪(31)，包括如权利要求1至7任一项所述的卡爪夹持装置，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构与所述安装座(1)连接，以驱动所述安装座(1)沿水平方向和竖直方向进行位移。
