本发明属于桁架机器人，具体的说是一种双机桁架机器人。
背景技术：
1、桁架机器人，也称为龙门机器人或直角坐标机器人，是一种采用桁架结构的自动化设备，它通常由桁架结构、导轨、驱动装置、传动装置、控制系统和操作面板等部分组成，这种机器人能够在x、y、z三个直角坐标系统上进行精确的点位或轨迹运动，从而完成各种工业自动化任务，在酒类生产业中，经常会使用桁架机器人来对装有酒瓶的箱体进行抓取、放置和码垛等工作，来提高包装线的自动化水平。
2、公告号为cn216883958u的专利公开了一种桁架机器人，包括：x轴双横梁、y轴双横梁和z轴纵梁组件。y轴双横梁滑动连接于x轴双横梁之间，y轴双横梁能够沿着x轴双横梁在水平方向上移动。z轴纵梁组件滑动连接于y轴双横梁之间，z轴纵梁组件能够沿着y轴双横梁在水平方向上移动，或者/和，z轴纵梁组件能够沿着竖直方向上下移动。由此，能减小y轴双横梁沿着x轴双横梁水平移动时，x轴双横梁受到的弯矩、以及减小z轴纵梁组件沿着y轴双横梁水平移动时，y轴双横梁受到的弯矩，进而极大提升了x轴双横梁以及y轴双横梁的承载能力。另外，这种结构设置的桁架机器人中，其x轴双横梁和y轴双横梁的受力平衡性较好，进而整个桁架机器人的吊装安全性和稳定性较高。
3、但是，上述技术方案在实际应用过程中还存在以下不足：
4、当上述桁架机器人使用在酒类生产业时，通常需要对装有酒瓶的箱体进行搬运码垛，而有一部分箱体为塑料材质，且上方没有箱盖，酒瓶整齐排列放置在箱体中，桁架机器人对此类箱体进行搬运码垛时，可能出现原本竖直放置的某个酒瓶向上滑动，变为平放或倾斜状态的情况，这可能是由于酒瓶在装载过程中，因操作不慎而导致酒瓶摆放不够牢固，从而当桁架机器人带动箱体移动时，箱体因受到外力而导致酒瓶移位，当酒瓶移位时，可能会在箱体内部产生滚动，并与其余酒瓶相撞，进而出现酒瓶破裂的情况，造成损失，并且，如果酒瓶端部延伸至箱体外侧，那么在箱体码垛时，则会出现上下两侧箱体无法贴合的情况，影响码垛工作的顺利进行。
5、为此，本发明提供一种双机桁架机器人。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题，本发明提出了一种双机桁架机器人。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双机桁架机器人，包括横梁，所述横梁上端面滑动连接有滑轨一，所述滑轨一内侧滑动连接有调节板，所述调节板内侧滑动连接有齿条，所述齿条下端固定连接有安装板，所述安装板下端面中部转动设置有连接架，所述连接架下端固定连接有框体，所述框体上设置有用于对盛放酒瓶的箱体进行夹紧的箱体定位机构；
3、所述箱体定位机构包括滑动连接于框体两侧中部的滑杆三，所述滑杆三一端固定连接有夹板一，所述夹板一前后两侧均滑动连接有滑杆四，所述滑杆四一端固定连接有夹板二；
4、所述框体上还设置有用于将倾倒的酒瓶摆正的间隙扩开式调整机构，所述间隙扩开式调整机构包括滑动连接于框体上端面的滑轨二，所述滑轨二上侧滑动连接有滑块，所述滑块左侧滑动连接有滑杆二，所述滑杆二下端固定连接有调节架，所述调节架下端面中部转动设置有固定板，所述固定板下侧转动设置有调整环，所述调整环前后两侧均滑动连接有夹持块。
5、优选的，所述横梁上端面后侧两端转动设置有螺纹杆一，所述螺纹杆一与滑轨一一端螺纹相连，所述横梁上端面后侧左端固定连接有电机一，所述电机一输出端与螺纹杆一左端固定相连。
6、优选的，所述滑轨一前后两端均转动设置有螺纹杆二，所述螺纹杆二与调节板螺纹相连，所述滑轨一后端面固定连接有电机二，所述电机二输出端与螺纹杆二后端固定相连。
7、优选的，所述调节板一侧转动设置有齿轮，所述齿轮与齿条前侧齿块相互啮合，所述调节板左端面前侧固定连接有电机四，所述电机四输出端与齿轮固定相连，所述安装板下侧中部固定连接有电机三，所述电机三输出端与连接架固定相连。
8、优选的，所述框体左右端面中部均固定连接有电推杆二，所述电推杆二活塞端固定连接有固定架，所述固定架下端与夹板一固定相连，所述夹板二一侧转动设置有连杆一，所述连杆一一端转动设置有螺纹块，所述螺纹块螺纹连接有螺纹杆六，所述螺纹杆六下端转动设置于固定架上，所述螺纹杆六上端转动设置于固定架上，所述固定架上端面固定连接有电机十，所述电机十输出端与螺纹杆六上端固定相连。
9、优选的，所述滑轨二前侧下端螺纹连接有螺纹杆三，所述螺纹杆三两端均转动设置于框体上，所述框体前侧右端固定连接有电机五，所述电机五输出端与螺纹杆三右端固定相连，所述滑块上端面左侧固定连接有电推杆一，所述电推杆一活塞端与调节架上端面中部固定相连。
10、优选的，所述调节架下侧中部固定连接有电机十一，所述电机十一输出端与固定板上端固定相连，所述滑块右端螺纹连接有螺纹杆四，所述螺纹杆四两端均转动设置于滑轨二上，所述滑轨二前侧上端固定连接有电机六，所述电机六输出端与螺纹杆四前端固定相连。
11、优选的，所述调整环前后两端均转动设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆前后两侧均与夹持块螺纹相连，所述调整环后侧一端固定连接有电机八，所述电机八输出端与双向螺纹杆后端固定相连，所述固定板后端面一侧固定连接有电机七，所述电机七输出端与调整环固定相连。
12、优选的，所述固定板上端面右侧固定连接有支撑板，所述支撑板上侧一端固定连接有滑杆一，所述滑杆一下端固定连接于固定板上，所述滑杆一滑动连接有滑柱，所述滑柱一端螺纹连接有螺纹杆五，所述螺纹杆五上端转动设置于支撑板上，所述螺纹杆五下端转动设置于固定板上，所述支撑板上端面一侧固定连接有电机九，所述电机九输出端与螺纹杆五上端固定相连。
13、优选的，所述滑柱下端面中部固定连接有调节柱，所述调节柱上套设并滑动连接有滑套，所述滑套上转动设置有多个连杆二，所述连杆二一端转动设置有扩张板，所述扩张板与调节柱插接并滑动相连，且多个扩张板相互插接并滑动相连，所述滑柱下端面左侧固定连接有电推杆三，所述电推杆三活塞端与滑套上端面左侧固定相连。
14、本发明的有益效果如下：
15、1.本发明所述的一种双机桁架机器人，通过电机一带动螺纹杆一转动，电机二带动螺纹杆二转动，电机四带动齿轮转动，即可使框体做x、y、z轴方向的移动，使待夹紧的箱体处于框体处，并且，利用电机三带动框体转动，即可调节夹板一的角度，使夹板一可与箱体一侧边缘平行，然后启动电推杆二带动夹板一移动，使两侧的夹板一相互靠近，来将箱体夹紧，同时，利用电机十带动螺纹杆六转动，可使螺纹块升降，利用两侧的连杆一来带动夹板二和滑杆四移动，使两侧的夹板二也与箱体边缘贴合，即可完成对箱体的夹紧，然后重复上述框体方位调节操作，即可将夹紧的箱体搬运至指定位置，同时，在夹板一和夹板二的作用下，也保证了箱体搬运过程中的稳定性。
16、2.本发明所述的一种双机桁架机器人，可在箱体定位机构和间隙扩开式调整机构双机构的配合下，在对装有酒瓶的箱体进行搬运码垛时，当某个酒瓶因外力而从多个排列放置的酒瓶间隙中移出，酒瓶倚靠在箱体边缘或平放在多个酒瓶上方时，调节调整环的方位以及角度，并利用两个夹持块将酒瓶瓶口夹住，再驱使调整环移动，使酒瓶移动至原本摆放位置的上方，并对准摆放位置的空隙，再驱使两个夹持块相互远离，将酒瓶放下，使酒瓶复位，避免了酒瓶因意外移位，而在箱体内部产生滚动，并与其余酒瓶相撞，进而出现酒瓶破裂的情况，并且，也避免了酒瓶端部延伸至箱体外侧，而导致上下两侧箱体无法贴合，影响码垛工作顺利进行的情况，并且，当其余酒瓶占据待复位酒瓶的位置时，可通过驱使调节柱移动至原本酒瓶的放置位置，并使扩张板对准空隙，使扩张板伸入至空隙中，再使多个扩张板同时沿径向移动，来对酒瓶进行推动，为待复位的酒瓶提供放置空间，使酒瓶可顺利放置，进而避免了酒瓶从原本放置位置移出后，其放置位置出现空隙，其余酒瓶因外力而向空隙处移动，占据原本酒瓶的放置位置，导致复位工作无法正常进行的情况，保证了酒瓶复位工作的正常进行。
1.一种双机桁架机器人，包括横梁（1），其特征在于：所述横梁（1）上端面滑动连接有滑轨一（3），所述滑轨一（3）内侧滑动连接有调节板（9），所述调节板（9）内侧滑动连接有齿条（8），所述齿条（8）下端固定连接有安装板（10），所述安装板（10）下端面中部转动设置有连接架（14），所述连接架（14）下端固定连接有框体（15），所述框体（15）上设置有用于对盛放酒瓶的箱体进行夹紧的箱体定位机构；
2.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述横梁（1）上端面后侧两端转动设置有螺纹杆一（2），所述螺纹杆一（2）与滑轨一（3）一端螺纹相连，所述横梁（1）上端面后侧左端固定连接有电机一（5），所述电机一（5）输出端与螺纹杆一（2）左端固定相连。
3.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述滑轨一（3）前后两端均转动设置有螺纹杆二（4），所述螺纹杆二（4）与调节板（9）螺纹相连，所述滑轨一（3）后端面固定连接有电机二（6），所述电机二（6）输出端与螺纹杆二（4）后端固定相连。
4.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述调节板（9）一侧转动设置有齿轮（13），所述齿轮（13）与齿条（8）前侧齿块相互啮合，所述调节板（9）左端面前侧固定连接有电机四（12），所述电机四（12）输出端与齿轮（13）固定相连，所述安装板（10）下侧中部固定连接有电机三（11），所述电机三（11）输出端与连接架（14）固定相连。
5.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述框体（15）左右端面中部均固定连接有电推杆二（49），所述电推杆二（49）活塞端固定连接有固定架（46），所述固定架（46）下端与夹板一（34）固定相连，所述夹板二（35）一侧转动设置有连杆一（36），所述连杆一（36）一端转动设置有螺纹块（48），所述螺纹块（48）螺纹连接有螺纹杆六（47），所述螺纹杆六（47）下端转动设置于固定架（46）上，所述螺纹杆六（47）上端转动设置于固定架（46）上，所述固定架（46）上端面固定连接有电机十（45），所述电机十（45）输出端与螺纹杆六（47）上端固定相连。
6.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述滑轨二（25）前侧下端螺纹连接有螺纹杆三（16），所述螺纹杆三（16）两端均转动设置于框体（15）上，所述框体（15）前侧右端固定连接有电机五（17），所述电机五（17）输出端与螺纹杆三（16）右端固定相连，所述滑块（20）上端面左侧固定连接有电推杆一（21），所述电推杆一（21）活塞端与调节架（23）上端面中部固定相连。
7.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述调节架（23）下侧中部固定连接有电机十一（26），所述电机十一（26）输出端与固定板（24）上端固定相连，所述滑块（20）右端螺纹连接有螺纹杆四（18），所述螺纹杆四（18）两端均转动设置于滑轨二（25）上，所述滑轨二（25）前侧上端固定连接有电机六（19），所述电机六（19）输出端与螺纹杆四（18）前端固定相连。
8.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述调整环（29）前后两端均转动设置有双向螺纹杆（32），所述双向螺纹杆（32）前后两侧均与夹持块（30）螺纹相连，所述调整环（29）后侧一端固定连接有电机八（31），所述电机八（31）输出端与双向螺纹杆（32）后端固定相连，所述固定板（24）后端面一侧固定连接有电机七（28），所述电机七（28）输出端与调整环（29）固定相连。
9.根据权利要求1所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述固定板（24）上端面右侧固定连接有支撑板（37），所述支撑板（37）上侧一端固定连接有滑杆一（7），所述滑杆一（7）下端固定连接于固定板（24）上，所述滑杆一（7）滑动连接有滑柱（38），所述滑柱（38）一端螺纹连接有螺纹杆五（33），所述螺纹杆五（33）上端转动设置于支撑板（37）上，所述螺纹杆五（33）下端转动设置于固定板（24）上，所述支撑板（37）上端面一侧固定连接有电机九（44），所述电机九（44）输出端与螺纹杆五（33）上端固定相连。
10.根据权利要求9所述的一种双机桁架机器人，其特征在于：所述滑柱（38）下端面中部固定连接有调节柱（40），所述调节柱（40）上套设并滑动连接有滑套（42），所述滑套（42）上转动设置有多个连杆二（43），所述连杆二（43）一端转动设置有扩张板（41），所述扩张板（41）与调节柱（40）插接并滑动相连，且多个扩张板（41）相互插接并滑动相连，所述滑柱（38）下端面左侧固定连接有电推杆三（39），所述电推杆三（39）活塞端与滑套（42）上端面左侧固定相连。
