1.本发明涉及去除毛剌设备技术领域，尤其涉及机器人去除毛剌设备。
背景技术：2.随着产品品质要求提高，社会人力成本的提高，传统的加工方式、加工工艺已不能满足客户要求；如铝型材经机加工后，存在有一些毛刺，为了提高产品质量外观或者满足装配精度要求，需要将毛刺去掉。
3.传统上是人工用工具去除毛刺，例如用锉刀把大一点的毛刺点去除，或用刀具把顶针位的毛刺点刮掉，或用铜刷子把孔位的小毛刺刷掉，还有用冲床把孔内的大毛刺去除等；但上述毛刺去除方法，很大程度上依赖于工人的技术熟练程度，由于不能很好的控制去除力度和切削量，通常毛刺去除不干净，影响产品质量，而且经常会把产品刮伤，造成产品报废，产品成品率较低；另外，刮除一个产品毛刺用时也较长，去除效率较低；还有，当企业新进员工时或者企业内部员工换岗时，不但需要进行培训，而且因为对该去除毛刺工位的不熟练，容易使产品品质和生产效率不稳定，为此，我们提出一种机器人去除毛刺设备。
技术实现要素：4.本发明的目的是为了解决人工去除毛刺效率低，良品率低的问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.机器人去除毛剌设备，包括基座以及安装在基座上的机械手，所述机械手的前端安装有打磨刀组，还包括：固定连接在所述基座上的第一支架平台、第二支架平台、第三支架平台，所述第一支架平台、第二支架平台、第三支架平台上分别设置有用于装夹工件的第一夹具、第二夹具、第三夹具；固定连接在所述基座上的电控箱，用于控制所述机械手的摇臂运动以及打磨刀组工作。
7.优选地，所述打磨刀组包括第一打磨头和第二打磨头，所述机械手前端安装有安装座，所述第一打磨头和第二打磨头均固定连接在安装座上。
8.为了便于对工件进行夹持，进一步的，所述第一夹具、第二夹具、第三夹具均包括安装架、连接架、连接板、支撑板、驱动电机、减速机，所述第一支架平台、第二支架平台、第三支架平台上分别固定连接有第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述安装架分别对称固定连接在第一安装板、第二安装板和第三安装板上，所述连接架分别固定连接在安装架上，所述连接板分别转动连接在对称设置的连接架内侧，所述支撑板分别固定连接在第一安装板、第二安装板和第三安装板上，所述减速机固定连接在支撑板上，所述驱动电机固定连接在减速机上，所述驱动电机输出轴与减速机的输入轴固定相连，所述减速机的输出轴与连接板固定相连，所述第一夹具、第二夹具、第三夹具的两端分别固定连接在相对应的连接板上。
9.进一步的，所述第一夹具和第三夹具上均对称固定连接有第一气缸，所述第一气缸的伸缩端上固定连接有抵紧头，所述第二夹具一侧固定连接有第二气缸，所述第二夹具
另一侧固定连接有第二辅助气缸，所述第二夹具靠近第二气缸处固定连接有安装块，所述安装块上对称转动连接有连接片，所述第二气缸的伸缩端上转动连接有连杆，所述连接片远离安装块的一端转动连接在连杆上，所述连杆一端固定连接有抵紧柱。
10.为了提高去除毛刺的效果和效率，进一步的，所述第一夹具、第二夹具、第三夹具上开设有与待打磨工件相对应的槽位以及通过螺栓固定连接有定位块。
11.为了提高设备使用的安全性，进一步的，还包括固定连接在所述基座上的防护框，所述防护框上滑动连接有防护门。
12.为了便于拿取和装夹工件，进一步的，所述第一支架平台、第二支架平台和第三支架平台均设置在靠近防护框的防护门。
13.为了提高安全性，进一步的，所述防护框上对称设置有光栅，所述光栅分别与第一夹具、第二夹具和第三夹具相对应。
14.为了提高使用上的便捷性，进一步的，所述防护框上分别安装有与第一夹具、第二夹具和第三夹具相对应的开关。
15.为了提高使用上的便捷性，进一步的，所述防护框上安装有多个报警灯，所述报警灯分别与第一夹具、第二夹具和第三夹具相对应。
16.与现有技术相比，本发明提供了机器人去除毛剌设备，具备以下有益效果：该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明通过机械手能够精准控制打磨刀组与工件之间的距离，使得打磨精准更高，并且通过向电控箱内输入打磨程序，优化打磨路径，控制打磨进给量，能够更进一步的提高去除毛刺的效果和提高去除毛刺的效率，且不易损伤产品，并提高产品去除毛刺后的良品率，提高生产稳定性，通过机械手和打磨刀组的配合，无需依赖人工去除毛刺，提高去除毛刺的良品率。
附图说明
17.图1为本发明提出的机器人去除毛剌设备的立体结构示意图一；
18.图2为本发明提出的机器人去除毛剌设备的俯视结构示意图；
19.图3为本发明提出的机器人去除毛剌设备的立体结构示意图二；
20.图4为本发明提出的机器人去除毛剌设备图3中a的结构示意图；
21.图5为本发明提出的机器人去除毛剌设备的立体结构示意图三；
22.图6为本发明提出的机器人去除毛剌设备图5中b的结构示意图；
23.图7为本发明提出的机器人去除毛剌设备图6中d的结构示意图；
24.图8为本发明提出的机器人去除毛剌设备图5中e的结构示意图；
25.图9为本发明提出的机器人去除毛剌设备的立体结构示意图四；
26.图10为本发明提出的机器人去除毛剌设备图9中c的结构示意图；
27.图11为本发明提出的机器人去除毛剌设备的立体结构示意图五。
28.图中：1、第一夹具；10、第一支架平台；11、第一安装板；111、第一气缸；112、抵紧头；12、打磨刀组；121、安装座；122、第一打磨头；123、第二打磨头；14、机械手；15、报警灯；2、第二夹具；20、第二支架平台；21、第二安装板；22、安装架；23、连接架；24、连接板；25、第二气缸；26、连杆；261、安装块；262、连接片；263、抵紧柱；27、第二辅助气缸；28、减速机；281、驱动电机；282、支撑板；3、第三夹具；30、第三支架平台；31、第三安装板；4、光栅；5、开
关；6、基座；7、电控箱；8、防护框。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.实施例1：
31.参照图1-11，机器人去除毛剌设备，包括基座6以及安装在基座6上的机械手14，机械手14的前端安装有打磨刀组12，还包括：固定连接在基座6上的第一支架平台10、第二支架平台20、第三支架平台30，第一支架平台10、第二支架平台20、第三支架平台30上分别设置有用于装夹工件的第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3；固定连接在基座6上的电控箱7，用于控制机械手14的摇臂运动以及打磨刀组12工作；
32.本装置在使用时，通过将分类打磨的工件分别安装在相对应的第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3上，并通过电控箱7启动机械手14以及打磨刀组12，机械手14的摇臂端运动带动打磨刀组12移动到第一夹具1处，打磨刀组12对装夹在第一夹具1上的工件进行打磨，当第一夹具1上的工件打磨完成后，机械手14会带动打磨刀组12移动到第二夹具2处，对第二夹具2上的工件进行打磨，在打磨刀组12对第二夹具2上的工件进行打磨时，工作人员将第一夹具1上的打磨完成的工件取下，并重新装夹新的待打磨工件；当第二夹具2上的工件打磨完成后，机械手14移动到第三夹具3处，对第三夹具3上的工件进行打磨去除毛刺，此时，将第二夹具2上的工件取下，并重新装夹新的待打磨工件，如此往复，能够连续的进行打磨去除毛刺工作，同时通过机械手14能够精准控制打磨刀组12与工件之间的距离，使得打磨精准更高，并且通过向电控箱7内输入打磨程序，优化打磨路径，控制打磨进给量，能够更进一步的提高去除毛刺的效果和提高去除毛刺的效率，且不易损伤产品，并提高产品去除毛刺后的良品率，提高生产稳定性，通过机械手14和打磨刀组12的配合，无需依赖人工去除毛刺。
33.实施例2：
34.参照图5和图8，机器人去除毛剌设备，与实施例1基本相同，更进一步的是：打磨刀组12包括第一打磨头122和第二打磨头123，机械手14前端安装有安装座121，第一打磨头122和第二打磨头123均固定连接在安装座121上；
35.通过固定安装在机械手14前端的电机驱动安装座121旋转，能够快速调节第一打磨头122和第二打磨头123打磨端与工件之间的位置，进而更进一步的提高去除毛刺的效率，同时使得打磨刀组12的移动角度增多，更好的对工件进行多角度打磨去除毛刺。
36.实施例3：
37.参照图3-10，机器人去除毛剌设备，与实施例2基本相同，更进一步的是：第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3均包括安装架22、连接架23、连接板24、支撑板282、驱动电机281、减速机28，第一支架平台10、第二支架平台20、第三支架平台30上分别固定连接有第一安装板11、第二安装板21和第三安装板31，安装架22分别对称固定连接在第一安装板11、第二安装板21和第三安装板31上，连接架23分别固定连接在安装架22上，连接板24分别转动连接在对称设置的连接架23内侧，支撑板282分别固定连接在第一安装板11、第二安装板21和第三安装板31上，减速机28固定连接在支撑板282上，驱动电机281固定连接在减速机28上，驱
动电机281输出轴与减速机28的输入轴固定相连，减速机28的输出轴与连接板24固定相连，第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3的两端分别固定连接在相对应的连接板24上；第一夹具1和第三夹具3上均对称固定连接有第一气缸111，第一气缸111的伸缩端上固定连接有抵紧头112，第二夹具2一侧固定连接有第二气缸25，第二夹具2另一侧固定连接有第二辅助气缸27，第二夹具2靠近第二气缸25处固定连接有安装块261，安装块261上对称转动连接有连接片262，第二气缸25的伸缩端上转动连接有连杆26，连接片262远离安装块261的一端转动连接在连杆26上，连杆26一端固定连接有抵紧柱263；
38.分别将与第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3相对应的工件放置在第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3上；位于第一夹具1和第三夹具3上的工件，通过启动第一气缸111，使得第一气缸111的伸缩端回缩，拉动抵紧头112将工件分别压紧在第一夹具1和第三夹具3上，对工件进行有效固定，第二夹具2上的工件，通过启动第二气缸25，第二气缸25的伸缩端伸长，推动一端转动连接在第二气缸25伸缩端上的连杆26，连杆26被推动后，使得抵紧柱263对工件进行有效固定，同时启动第二辅助气缸27，第二辅助气缸27的伸缩端对工件进行抵紧，进而将工件有效的固定在第二夹具2上，防止在打磨刀组12对工件进行打磨去除毛刺时，工件发生松动，进而提高去除毛刺的良品率；
39.通过打磨刀组12分别对第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3上的工件进行打磨时，相对应的驱动电机281会启动，通过输入在电控箱7中的打磨程序，控制驱动电机281工作，并通过减速机28带动相对应的第一安装板11、第二安装板21、第三安装板31在安装架22上旋转，使得打磨刀组12上的第一打磨头122、第二打磨头123能够多角度的对工件进行打磨去除毛刺，进而提高去除毛刺的效果，并提高去除毛刺的效率，同时使得打磨刀组12能够深入细致的对工件去除毛刺，且同时能够减小打磨刀组12误伤工件的风险，提高打磨良品率。
40.实施例4：
41.参照图4、图6和图10，机器人去除毛剌设备，与实施例3基本相同，更进一步的是：第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3上开设有与待打磨工件相对应的槽位以及通过螺栓固定连接有定位块；
42.通过分别将第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3设计成与待打磨工件相对应的形状，并开设多个相对应的槽位，便于打磨刀组12对工件的正反面进行去除毛刺；
43.第一夹具1、第二夹具2、第三夹具3均采用螺栓连接在连接板24上，能够便于拆卸更换与其他工件相对应的夹具，提高了设备的模块化设计。
44.实施例5：
45.参照图1，机器人去除毛剌设备，与实施例4基本相同，更进一步的是：还包括固定连接在基座6上的防护框8，防护框8上滑动连接有防护门；
46.防护框8能够提高设备使用上的安全性，防止外界对设备的物理干扰，并且提高人员的安全性。
47.实施例6：
48.参照图2，机器人去除毛剌设备，与实施例5基本相同，更进一步的是：第一支架平台10、第二支架平台20和第三支架平台30均设置在靠近防护框8的防护门；
49.能够在工件被打磨完成后，能够快速靠近第一支架平台10、第二支架平台20和第三支架平台30，将工件取下和安装。
50.实施例7：
51.参照图3、图4、图6和图10，机器人去除毛剌设备，与实施例6基本相同，更进一步的是：防护框8上对称设置有光栅4，光栅4分别与第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3相对应；防护框8上分别安装有与第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3相对应的开关5；
52.当工作人员误靠近防护门，并将防护门打开时，光栅4会启动，并立刻停止机械手14和打磨刀组12工作，提高使用上的安全性；
53.当工件打磨完，按压相对应的开关5，相对应的光栅4会停止工作，便于机械手14在对其他工件去除毛刺时，能够将其他已经打磨完的工件安全取下，取下工件后，且重新装夹新的工件后，再次按压开关5，电信号传输给电控箱7，表示已经装夹完成，相对应的光栅4再次启动，并将信号传输给电控箱7，用于控制机械手14对装夹好的工件进行打磨去除毛刺，提高了使用上的便捷性和安全性。
54.实施例8：
55.参照图9，机器人去除毛剌设备，与实施例7基本相同，更进一步的是：防护框8上安装有多个报警灯15，报警灯15分别与第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3相对应；
56.当第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3上的工件去除毛刺完成后，与其相对应的报警灯15会发出灯光，用于提供工作人员打磨完成。
57.本发明通过机械手14能够精准控制打磨刀组12与工件之间的距离，使得打磨精准更高，并且通过向电控箱7内输入打磨程序，优化打磨路径，控制打磨进给量，能够更进一步的提高去除毛刺的效果和提高去除毛刺的效率，且不易损伤产品，并提高产品去除毛刺后的良品率，提高生产稳定性，通过机械手14和打磨刀组12的配合，无需依赖人工去除毛刺，提高去除毛刺的良品率。
58.以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.机器人去除毛剌设备，包括基座(6)以及安装在基座(6)上的机械手(14)，其特征在于，所述机械手(14)的前端安装有打磨刀组(12)，还包括：固定连接在所述基座(6)上的第一支架平台(10)、第二支架平台(20)、第三支架平台(30)，所述第一支架平台(10)、第二支架平台(20)、第三支架平台(30)上分别设置有用于装夹工件的第一夹具(1)、第二夹具(2)、第三夹具(3)；固定连接在所述基座(6)上的电控箱(7)，用于控制所述机械手(14)的摇臂运动以及打磨刀组(12)工作。2.根据权利要求1所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述打磨刀组(12)包括第一打磨头(122)和第二打磨头(123)，所述机械手(14)前端安装有安装座(121)，所述第一打磨头(122)和第二打磨头(123)均固定连接在安装座(121)上。3.根据权利要求1所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述第一夹具(1)、第二夹具(2)、第三夹具(3)均包括安装架(22)、连接架(23)、连接板(24)、支撑板(282)、驱动电机(281)、减速机(28)，所述第一支架平台(10)、第二支架平台(20)、第三支架平台(30)上分别固定连接有第一安装板(11)、第二安装板(21)和第三安装板(31)，所述安装架(22)分别对称固定连接在第一安装板(11)、第二安装板(21)和第三安装板(31)上，所述连接架(23)分别固定连接在安装架(22)上，所述连接板(24)分别转动连接在对称设置的连接架(23)内侧，所述支撑板(282)分别固定连接在第一安装板(11)、第二安装板(21)和第三安装板(31)上，所述减速机(28)固定连接在支撑板(282)上，所述驱动电机(281)固定连接在减速机(28)上，所述驱动电机(281)输出轴与减速机(28)的输入轴固定相连，所述减速机(28)的输出轴与连接板(24)固定相连，所述第一夹具(1)、第二夹具(2)、第三夹具(3)的两端分别固定连接在相对应的连接板(24)上。4.根据权利要求3所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述第一夹具(1)和第三夹具(3)上均对称固定连接有第一气缸(111)，所述第一气缸(111)的伸缩端上固定连接有抵紧头(112)，所述第二夹具(2)一侧固定连接有第二气缸(25)，所述第二夹具(2)另一侧固定连接有第二辅助气缸(27)，所述第二夹具(2)靠近第二气缸(25)处固定连接有安装块(261)，所述安装块(261)上对称转动连接有连接片(262)，所述第二气缸(25)的伸缩端上转动连接有连杆(26)，所述连接片(262)远离安装块(261)的一端转动连接在连杆(26)上，所述连杆(26)一端固定连接有抵紧柱(263)。5.根据权利要求4所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述第一夹具(1)、第二夹具(2)、第三夹具(3)上开设有与待打磨工件相对应的槽位以及通过螺栓固定连接有定位块。6.根据权利要求5所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，还包括固定连接在所述基座(6)上的防护框(8)，所述防护框(8)上滑动连接有防护门。7.根据权利要求6所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述第一支架平台(10)、第二支架平台(20)和第三支架平台(30)均设置在靠近防护框(8)的防护门。8.根据权利要求7所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述防护框(8)上对称设置有光栅(4)，所述光栅(4)分别与第一夹具(1)、第二夹具(2)和第三夹具(3)相对应。9.根据权利要求7所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述防护框(8)上分别安装有与第一夹具(1)、第二夹具(2)和第三夹具(3)相对应的开关(5)。
10.根据权利要求9所述的机器人去除毛剌设备，其特征在于，所述防护框(8)上安装有多个报警灯(15)，所述报警灯(15)分别与第一夹具(1)、第二夹具(2)和第三夹具(3)相对应。
技术总结本发明公开了机器人去除毛剌设备，属于去除毛剌设备技术领域。机器人去除毛剌设备包括基座以及安装在基座上的机械手，所述机械手的前端安装有打磨刀组，还包括：固定连接在所述基座上的第一支架平台、第二支架平台、第三支架平台；本发明通过机械手能够精准控制打磨刀组与工件之间的距离，使得打磨精准更高，并且通过向电控箱内输入打磨程序，优化打磨路径，控制打磨进给量，能够更进一步的提高去除毛刺的效果和提高去除毛刺的效率，且不易损伤产品，并提高产品去除毛刺后的良品率，提高生产稳定性，通过机械手和打磨刀组的配合，无需依赖人工去除毛刺，提高去除毛刺的良品率。提高去除毛刺的良品率。提高去除毛刺的良品率。
技术研发人员：曾冠平 刘志明 邹小卫
受保护的技术使用者：福晟五金塑胶（深圳）有限公司
技术研发日：2022.06.07
技术公布日：2022/11/1
