1.本技术涉及油田固压领域，尤其涉及一种液压系统及其故障诊断方法。
背景技术：2.液压系统是指以油液为工作介质，利用油液的压力能并通过控制阀门等附件操纵液压执行机构工作的整套装置。液压系统凭借重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快、操作控制方便、可实现无极调速等优点，被广泛应用于油田固压设备。
3.液压系统在工作过程中，由于液压系统中各元件和工作液体都是在封闭油路内进行工作的，液压系统的运行工况无法被直观的观测出，导致目前在液压系统发生故障后，针对液压系统的故障诊断多是由维修人员基于人工经验来对液压系统进行故障诊断，不仅对维修人员的操作水平门槛要求较高，且对液压系统的故障诊断的效率较为低下。
技术实现要素：4.本技术实施例提供了一种液压系统及其故障诊断方法，用于提升对液压系统故障诊断的效率。
5.为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案。
6.第一方面，本技术实施例提供一种液压系统，该液压系统包括：
7.油箱；
8.液压泵，通过吸油管路与油箱连通，用于将油箱中的油泵入多个液压马达中；
9.关断阀，设置于吸油管路上，用于控制吸油管路的连通与截断；
10.第一温度传感器，设置于油箱上，用于检测油箱内部的温度值；
11.第一压力传感器，设置于吸油管路上，用于检测吸油管路内部的压力值；以及，
12.与液压泵、关断阀、第一温度传感器以及第一压力传感器分别连接的控制器，控制器被配置为：
13.在液压泵处于工作状态时，通过第一温度传感器获取油箱内部的温度值和通过第一压力传感器获取吸油管路内部的压力值；
14.在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值的情况下，发出第一告警信息和第一提示信息。
15.本技术实施例提供的技术方案，至少带来以下有益效果：本技术实施例提供的一种液压系统，通过在液压系统的各部件中配置多种传感器，例如在液压泵的吸油管路上配置压力传感器和在油箱内部配置温度传感器等，以实时获取液压系统中各部件的工作参数。当液压泵处于工作状态时，在检测到液压泵的吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值、且油箱内部的温度值小于第一温度阈值时，代表液压泵运行异常，此时可以发出第一告警信息来提醒维修人员液压泵处于异常状态，以便于维修人员可以有针对性的对液压泵进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，可以快速的识别出液压系统中的故障源，实现了液压系统故障诊断的智能化同时提升了对液压系统故障
诊断的效率。且在发出第一告警信息的同时，发出用于提示对处于异常状态的液压泵的故障排除指引的第一提示信息，不仅有助于提升对液压系统故障修复的效率，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，降低了维修人员操作水平门槛。
16.在一些实施例中，该液压系统，还包括：吸油过滤器，设置于液压泵与关断阀之间；以及，控制器，还被配置为：在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值的情况下，发出第二告警信息和第二提示信息。
17.在一些实施例中，该液压系统，还包括：泄油管路，泄油管路的一端与液压泵连通，另一端与多个液压泵连通；以及，第二温度传感器，与控制器连接，设置于泄油管路，用于检测泄油管路内部的温度值；控制器，还被配置为：通过第二温度传感器获取泄油管路内部的温度值和第一温度传感器获取油箱内部的温度值；在泄油管路内部的温度值大于或等于第二温度阈值，且油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，发出第三告警信息和第三提示信息。
18.在一些实施例中，该液压系统，还包括：多路阀，设置于液压泵与多个液压马达之间；其中，多路阀包括多个阀片，一个阀片电连接于一个液压马达；第二压力传感器，与控制器连接，设置于液压泵的出口处，用于检测液压泵的出口压力值；第三压力传感器，设置于液压泵的负载敏感(load sense，ls)口与多路阀之间，用于检测多路阀向液压泵的反馈压力值；以及，控制器，还被配置为：通过第二压力传感器获取液压泵的出口压力值和通过第三压力传感器获取多路阀向液压泵的反馈压力值；在液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值，且多路阀向液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值的情况下，发出第四告警信息和第四提示信息。
19.在一些实施例中，该液压系统，还包括：与多个液压马达分别对应设置的多个第四压力传感器，用于检测与其对应的液压马达的工作压力值，多个第四压力传感器均与所述控制器连接；；以及，控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过第四压力传感器获取该液压马达的工作压力值；在该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的压力差值，和第四压力阈值之间的比值大于预设压力比值时，发出第五告警信息。
20.在一些实施例中，该液压系统，还包括：与多个液压马达分别对应设置的多个转速传感器，用于检测与其对应的液压马达的工作转速值，多个转速传感器均与所述控制器连接；以及，控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过转速传感器获取该液压马达的工作转速值；在该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值，和预设转速值之间的比值大于预设转速比值时，发出第六告警信息。
21.在一些实施例中，该液压系统，还包括：与多个液压马达分别对应设置的多个流量传感器，用于检测与其对应的液压马达的输入流量值，多个转速传感器均与所述控制器连接；以及，控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过流量传感器获取该液压马达的输入流量值；在该液压马达的输入流量值与预设流量值之间的流量差值，和预设流量值之间的比值大于预设流量比值时，发出第七告警信息。
22.在一些实施例中，该液压系统，还包括：油缸，油缸包括有杆腔和无杆腔；
23.第五压力传感器，与控制器连接，设置于油缸的有杆腔中，用于检测油缸的有杆腔的压力值；
24.第六压力传感器，与控制器连接设置于油缸的无杆腔中，用于检测油缸的无杆腔
的压力值；以及，
25.控制器，还被配置为：在油缸处于伸出状态时，获取油缸的有杆腔的第一压力值和油缸的无杆腔的第二压力值；
26.在不满足第一预设条件的情况下，发出第八告警信息；第一预设条件包括油缸的无杆腔的第二压力值大于油缸的有杆腔的第一压力值，且油缸的有杆腔的第一压力值大于第五压力阈值。
27.在一些实施例中，控制器，还被配置为：在油缸处于回缩状态时，获取油缸的有杆腔的第三压力值和油缸的无杆腔的第四压力值；在不满足第二预设条件的情况下，发出第九告警信息；第二预设条件包括油缸的有杆腔的第三压力值大于油缸的无杆腔的第四压力值，且油缸的无杆腔的第四压力值大于第五压力阈值。
28.第二方面，本技术实施例提供一种液压系统的故障诊断方法，该方法应用于液压系统，该方法包括：在液压泵处于工作状态时，获取油箱内部的温度值和吸油管路内部的压力值；在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值的情况下，发出第一告警信息和第一提示信息。
29.在一些实施例中，该方法还包括：在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值的情况下，发出第二告警信息和第二提示信息。
30.在一些实施例中，该方法还包括：获取泄油管路内部的温度值和油箱内部的温度值；在泄油管路内部的温度值大于或等于第二温度阈值，且油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，发出第三告警信息和第三提示信息。
31.在一些实施例中，该方法还包括：获取液压泵的出口压力值和多路阀向液压泵的反馈压力值；在液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值，且多路阀向液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值的情况下，发出第四告警信息和第四提示信息。
32.在一些实施例中，该方法还包括：对于各个液压马达，获取该液压马达的工作压力值；在该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的压力差值，和第四压力阈值之间的比值大于预设压力比值时，发出第五告警信息。
33.在一些实施例中，该方法还包括：对于各个液压马达，获取该液压马达的工作转速值；在该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值，和预设转速值之间的比值大于预设转速比值时，发出第六告警信息。
34.在一些实施例中，该方法还包括：对于各个液压马达，获取该液压马达的输入流量值；在该液压马达的输入流量值与预设流量值之间的流量差值，和预设流量值之间的比值大于预设流量比值时，发出第七告警信息。
35.在一些实施例中，该方法还包括：在油缸处于伸出状态时，获取油缸的有杆腔的第一压力值和油缸的无杆腔的第二压力值；在不满足第一预设条件的情况下，发出第八告警信息；第一预设条件包括油缸的无杆腔的第二压力值大于油缸的有杆腔的第一压力值，且油缸的有杆腔的第一压力值大于第五压力阈值。
36.在一些实施例中，该方法还包括：在油缸处于回缩状态时，获取油缸的有杆腔的第三压力值和油缸的无杆腔的第四压力值；在不满足第二预设条件的情况下，发出第九告警信息；第二预设条件包括油缸的有杆腔的第三压力值大于油缸的无杆腔的第四压力值，且
油缸的无杆腔的第四压力值大于第五压力阈值。
37.第三方面，本技术实施例提供一种控制器，包括：一个或多个处理器；一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，控制器执行第二方面所提供的任一种液压系统的故障诊断方法。
38.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面所提供的任一种液压系统的故障诊断方法。
39.第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序产品经由计算机载入并执行后能够实现如第二方面所提供的任一种液压系统的故障诊断方法。
40.需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与控制器的处理器封装在一起的，也可以与控制器的处理器单独封装，本技术对此不作限定。
41.本技术中第二方面至第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
附图说明
42.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
43.图1为本技术实施例提供的一种液压系统的结构示意图；
44.图2为本技术实施例提供的一种传感系统的部分传感器的设置位置示意图；
45.图3为本技术实施例提供的一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
46.图4为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
47.图5为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
48.图6为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
49.图7为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
50.图8为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
51.图9为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
52.图10为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
53.图11为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
54.图12为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
55.图13为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
56.图14为本技术实施例提供的另一种液压系统的故障诊断方法的流程示意图；
57.图15为本技术实施例通过的一种控制器的硬件结构示意图。
58.附图标记：液压系统、10；油箱、101；关断阀、102；吸油过滤器、103；液压泵、104；压力表、105；管路过滤器、106；多路阀、107；第一液压马达、108；第二液压马达、109；第三液压马达、110；第四液压马达、111；油缸、112；节温器、113；散热器、114；回油过滤器、115；第一压差开关、116；第二压差开关、117；控制器、200；传感系统、300；第一温度传感器、301；第二
温度传感器、302；第三温度传感器、303；第一压力传感器、304；第二压力传感器、305；第三压力传感器、306；第四压力传感器、307；第五压力传感器、308；第六压力传感器、309；转速传感器、310；流量传感器、311；告警装置、401；通信接口、402；显示器、403。
具体实施方式
59.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
61.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在对管线进行描述时，本技术中所用“相连”、“连接”则具有进行导通的意义。具体意义需结合上下文进行理解。
62.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
63.液压系统在工作时，由于客观上液压系统各元件质量的不稳定，主观上使用、维护不当，且液压系统中各元件和工作液体都是在封闭油路内工作，无法像机械设备那样直观，也无法向电气设备那样可以利用各种检测仪器便捷的测量各种参数。传统的液压系统仅靠几个有限的压力表来指示某些部件的工作参数，其他参数难以测量，给液压系统的故障诊断带来一定的困难。且目前针对液压系统的故障诊断，通常是由维修人员通过观察、听、触摸和对部件的拆卸以及对于液压系统的理解，来完成对于液压系统的故障诊断。如此需要维修人员的操作水平较高且诊断过程繁琐，无法快速的识别出液压系统的故障源，致使液压系统故障诊断的效率较低。所以，如何提升液压系统故障诊断的效率是亟待解决的问题。
64.基于此，本技术实施例提供一种液压系统的故障诊断方法，通过获取液压系统的各部件在工作过程中的实时运行参数(例如油箱内部的温度值、吸油管路内部的压力值等)，根据实时运行参数和预先设定的参数阈值之间的大小关系，识别出液压系统中发生故障的部件。进而在识别出不同的故障部件的情况下发出不同的告警信息来提示维修人员液压系统中发生故障的部件，以及发出用于指示此故障部件的故障排除指引的提示信息，无需维修人员人工识别液压系统中的故障部件，提升了液压系统故障诊断的效率，且发出的针对故障部件的故障排除指引的提示信息，有助于提升液压系统故障排除的效率的同时，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，能够降低对于维修人员的操作水平门槛。
65.图1所示为本技术根据示例性实施例提供的一种液压系统的结构示意图。如图1所示，该液压系统10包括油箱101、关断阀102、吸油过滤器103、液压泵104、压力表105、管路过滤器106、多路阀107、多个液压马达(例如图1所示的第一液压马达108、第二液压马达109、第三液压马达110和第四液压马达111)、油缸112、节温器113、散热器114、回油过滤器115、控制器200和传感系统300。
66.在一些实施例中，油箱101也可以称作液压油箱，是用于存储保证液压系统10工作所需的油液的容器。
67.在一些实施例中，油箱101用于散发液压系统10工作时所产生的热量。
68.在一些实施例中，油箱101用于释放油液中的气体。
69.在一些实施例中，液压泵104通过吸油管路与油箱101连通，液压泵104通过泄油管路与多个液压马达连通。液压泵104可以是变量柱塞泵，用于将油箱101中的油泵入多个液压马达中。
70.在一些实施例中，液压泵104与控制器200电连接。
71.在一些实施例中，液压泵104配置有负载敏感(load sense，ls)阀，ls阀用于将液压系统10的工作压力反馈到液压泵104上从而调节斜盘改变液压泵104的排量。
72.在一些实施例中，液压泵104可以是液压油泵。
73.参见图1，液压泵104与油箱101之间的吸油管路上设置有关断阀102和吸油过滤器103。
74.在一些实施例中，液压泵104经关断阀102、吸油过滤器103从油箱101吸油后，将油经管路过滤器106泵入多路阀107的入口，通过多路阀107的各个阀片分别实现对多个液压马达和油缸112的控制。
75.其中，关断阀102可以称作吸油关断阀，用于控制吸油管路的连通与截断。吸油过滤器103用于过滤从油箱101进入液压泵104的油液，以避免液压泵104吸入污染杂质，有效地控制液压系统10污染，调整液压系统10的清洁度。
76.在一些实施例中，压力表105设置于液压泵104上，用于检测液压泵104的压力值。其中，压力表105通过表内的敏感元件(波登管、膜盒、波纹管)的弹性形变，再由表内机芯的转换机构将压力形变传导至指针，引起指针转动来显示压力值。
77.在一些实施例中，管路过滤器106设置于液压泵104向多个液压马达传输油液的管路上，用于过滤液压泵104向多个液压马达泵入的油液，以避免各个液压马达吸入污染杂质。
78.在一些实施例中，在设置管路过滤器106出口的管路上还配置有第一压差开关116。其中，压差开关是一种特殊的控制开关，它是依据相互部件间的压力差值并依靠电信号进行信息传递控制开关闭合或打开的一类开关。总的来说就是利用两条管道的压差来发出电讯号，当系列液管二端的压差升高(或降低)而超过控制器设定值时，发出信号以控制换向阀换向。则阀门进而开大(或关小)，从而系统液管二端的压差减小，达到系统的正常运行。
79.在一些实施例中，上述第一压差开关116与控制器200电连接。
80.在一些实施例中，多路阀107与控制器200电连接，设置于液压泵104与多个液压马达之间，用于接收控制器200发送的控制信号，进而根据控制信号控制多个液压马达进行工
作，以及控制油缸112工作。其中。多路阀107包括多个阀片，一个阀片电连接于一个液压马达。例如多路阀107包括第一阀片、第二阀片、第三阀片和第四阀片，第一阀片电连接于第一液压马达108，第二阀片电连接于第二液压马达109，第三阀片电连接于第三液压马达110，第四阀片电连接于第四液压马达111，第五阀片电连接于油缸112。
81.需要说明的是，上述多路阀107的多个阀片与多个液压马达之间的连接关系仅仅是示例性的，并非是固定的，例如第一阀片可以与第二液压马达109连接，第二阀片可以与第一液压马达108连接等，本技术实施例对此不作限制。
82.在一些实施例中，用于控制第一液压马达108的第一阀片为开关量控制，即第一阀片上的电控部分通电时，第一液压马达108开始工作。第一阀片上的电控部分断电时，第一液压马达108停止工作，且第一液压马达108工作时负载恒定。
83.在一些实施例中，用于控制第二液压马达109的第二阀片为比例量控制，即第二液压马达109的转速可实现比例调节。当第二阀片上的电控部分通入不同的控制信号时，第二阀片上的阀芯实现不同的开度，从而控制第二液压马达109以不同的转速运转，且第二液压马达109的转速与电控部分的控制信号呈线性比例关系。
84.在一些实施例中，用于控制第三液压马达110的第三阀片为比例量控制，即第三液压马达110的驱动压力可实现比例调节。当第三阀片上的电控部分通入不同的控制信号时，第三阀片上的阀芯实现不同的开度，从而控制第三液压马达110以不同的转速运转，且第三液压马达110不同转速时驱动压力与电控部分的控制信号呈线性比例关系。
85.在一些实施例中，用于控制第四液压马达111的第四阀片为比例量控制，即第四液压马达111的流量可实现比例调节。当第四阀片上的电控部分通入不同的控制信号时，第四阀片上的阀芯实现不同的开度，从而输出不同的流量控制马达以不同的转速运转，且第四阀片输出的流量与电控部分的控制信号呈线性比例关系。
86.在一些实施例中，用于控制油缸112的第五阀片为开关量控制，即第五阀片上的电控部分通电时，第五阀片可以控制液压油缸的伸出与回缩。
87.在一些实施例中，上述油缸112与控制器200电连接。油缸112即液压缸，液压缸是输出力和活塞有效面积及其两边的压差成正比的直线运动式执行元件。它的职能是将液压能转换成机械能。液压缸的输入量是流体的流量和压力，输出的是直线运动速度和力。液压缸的活塞能完成直线往复运动，输出的直线位移是有限的。液压缸是将液压能转换为往复直线运动的机械能的能量转换装置。液压缸基本上由缸筒和缸盖、活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成。
88.在一些实施例中，油缸112包括有杆腔和无杆腔。其中，有杆腔也就是活塞杆伸出的腔体，无杆腔也就是没有活塞杆的腔体。
89.在一些实施例中，多路阀107通过回油管路与油箱101连通，节温器113设置于回油管路上。其中，节温器是一种自动调温装置，通常含有感温组件，通过膨胀或冷缩来开启或关闭液体的流动。
90.在一些实施例中，散热器114设置于回油管路上，用于降低多路阀107向油箱101的回油的温度。
91.在一些实施例中，回油过滤器115设置于回油管路上，用于过滤多路阀107向油箱101的回油。
92.在一些实施例中，回油管路上还设置有第二压差开关117，关于第二压差开关117的描述可以参照上述对于第一压差开关116的描述，在此不予赘述。
93.在一些实施例中，多路阀107的回油在回油箱101前流经节温器113，当回油温度小于或等于节温器113的设定温度值时，低温回油直接经过回油过滤器115过滤后回到油箱101。当回油温度大于节温器113的设定温度值时，高温回油经散热器114散热后，经回油过滤器115过滤后回到油箱101。其中，设定温度值可以是液压系统的管理人员预先设定的，例如，设定温度值为45℃。
94.在一些实施例中，控制器200是指可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，指示液压系统10执行控制指令的装置。示例性的，控制器200可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。控制器200还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，本技术实施例对此不做任何限制。
95.此外，控制器200可以用于控制液压系统10内部中各部件工作，以使得液压系统10各个部件运行实现液压系统的各预定功能。
96.在一些实施例中，控制器200可以通过电动、气动或者液动的方式控制液压系统10内部的各个阀体，本技术实施例对于控制器200控制液压系统10内部各个阀体的控制方式不作限制。
97.在一些实施例中，传感系统300与控制器200电连接，传感系统300包括第一温度传感器301、第二温度传感器302、第三温度传感器303、第一压力传感器304、第二压力传感器305、第三压力传感器306、多个第四压力传感器307、第五压力传感器308、第六压力传感器309、多个转速传感器310和多个流量传感器311。
98.图2示出了本技术实施例提供的一种传感系统中部分传感器的设置位置示意图。
99.如图2所示，在一些实施例中，第一温度传感器301可以设置于油箱101上，用于检测油箱101内部的温度值。
100.在一些实施例中，第二温度传感器302可以设置于泄油管路上，用于检测泄油管路内部的温度值。
101.在一些实施例中，第三温度传感器303可以设置于节温器113与散热器114之间的出口处，例如图2所示的c口处，用于检测节温器113的出口温度值。
102.在一些实施例中，第一压力传感器304可以设置于吸油管路上，用于检测吸油管路内部的压力值。
103.在一些实施例中，第二压力传感器305可以设置于液压泵104的出口处，用于检测液压泵104的出口压力值。
104.在一些实施例中，第三压力传感器306可以设置于液压泵104的负载敏感ls口与多路阀107之间，用于检测多路阀107向液压泵的反馈压力值。
105.在一些实施例中，对于多个第四压力传感器，一个第四压力传感器307对应一个液压马达，一个第四压力传感器307可以设置于与其对应的液压马达上，一个第四压力传感器307用于检测与其对应的液压马达的工作压力值。
106.在一些实施例中，第五压力传感器308可以设置于油缸112的有杆腔中，用于检测
油缸112的有杆腔的压力值。
107.在一些实施例中，第六压力传感器309可以设置于油缸112的无杆腔中，用于检测油缸112的无杆腔的压力值。
108.在一些实施例中，对于多个转速传感器，一个转速传感器对应一个液压马达，一个转速传感器310可以设置于与其对应的液压马达上，用于检测与其对应的液压马达的工作转速值。
109.在一些实施例中，对于多个流量传感器，一个流量传感器对应一个液压马达，一个流量传感器311可以设置于与其对应的液压马达上，用于检测一个阀片向其对应的液压马达的输入流量值。
110.在一些实施例中，如图1所示，上述液压系统10还可以包括以下一项或者多项：告警装置401、通信接口402和显示器403。
111.在一些实施例中，告警装置401与控制器200电连接，可以用于在满足告警条件时，发出用于提示用户的告警信息。
112.在一些实施例中，告警装置401可以包括有喇叭和麦克风，用于根据控制器200的指示，播放相应的告警信息或停机警示。例如，在检测到油箱101中的油量低于油量阈值时，发出停机警示。
113.在一些实施例中，通信接口402与控制器200电连接，通信接口402是用于根据各种通信协议类型与外部设备或服务器进行通信的组件。例如：通信接口402可以包括无线通信技术(wifi)模块，蓝牙模块，有线以太网模块和近距离无线通信技术(near field communication，nfc)模块等其他网络通信协议芯片或近场通信协议芯片，以及红外接收器中的至少一种。通信接口402可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等)。示例性的，控制器200可以通过通信接口402与终端设备进行通信。
114.在一些实施例中，显示器403与控制器200电连接，显示器403可以用于显示液压系统10的控制面板，也可以用于显示液压系统10的当前状态，例如处于工作状态或者处于停机状态。
115.在一些实施例中，显示器403用于显示告警信息和提示信息。
116.尽管图1未示出，液压系统10还可以包括给各个部件供电的电源装置(比如电池和电源管理芯片)，电池可以通过电源管理芯片与控制器200逻辑相连，从而通过电源装置实现液压系统10的功耗管理等功能。
117.可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对液压系统的具体限定。在本技术另一些实施例中，液压系统可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
118.下面结合说明书附图，对本技术实施例进行具体介绍。
119.本技术实施例提供一种液压系统的故障诊断方法，该方法应用于上述图1所示的控制器200。如图3所示，该控制方法包括如下步骤：
120.s101、在液压泵处于工作状态时，获取油箱内部的温度值和吸油管路内部的压力值。
121.在一些实施例中，在液压系统的工作过程中，维修人员可以通过终端设备向液压系统下发故障诊断指令。响应于故障检测指令，液压系统开启故障诊断功能。
122.在一些实施例中，液压系统可以在工作预设时长后自动开启故障诊断功能，自动检测液压系统是否发生故障。其中，预设时长可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，也可以是液压系统出厂时预先设定的，例如预设时长为12小时，本技术实施例对此不作限制。
123.在一些实施例中，液压系统默认开启故障诊断功能。
124.需要说明的是，液压泵是液压系统工作过程中重要的组件，为了避免液压泵故障导致液压系统不能正常运行的情况发生，可以在液压泵处于工作状态时，获取油箱内部的温度值和吸油管路内部的压力值。其中，油箱内部的温度值可以是油箱内部的油的温度值。
125.由上述关于液压系统的描述可知，液压泵与油箱相连通，液压泵用于将油箱中的油泵入到多个液压马达中。而油箱中的油需要具有一定的温度，液压泵才能顺利将油箱中的油泵入到多个液压马达中。若油箱中的油温度过低，油的粘度大、流动性差、阻力大，易损坏液压泵，故在液压泵的工作过程中，需要获取油箱内部的温度值。
126.同样的，液压泵通过吸油管路与油箱连通，吸油管路内部的压力值可以理解为液压泵的吸油压力值，也就是吸油管路内部的压力值与液压泵的工作状态相关，可以理解的能够以吸油管路内部的压力值反映出液压泵的工作状态。故在液压泵处于工作状态时，需要获取吸油管路内部的压力值。
127.s102、在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值的情况下，发出第一告警信息和第一提示信息。
128.在液压泵的工作过程中，在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值时，代表吸油管路内部的压力值过低，反映出液压泵吸油不畅，也就是液压泵处于异常状态。由上述关于关断阀的描述可知，关断阀用于控制吸油管路的连通与截断。
129.若液压泵处于异常状态，一方面可能是由于关断阀未打开，可以理解的，若关断阀未开启，则导致液压泵无法吸油，进而导致吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值。另一方面可能是油箱中的油温度过低，液压泵无法将油箱中的油顺利吸出。而检测到油箱内部的温度值小于第一温度阈值时，代表油箱中的油的温度值过低，液压泵吸油不畅可能与油箱中的油的温度过低有关。
130.故控制器在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值时，确定液压泵处于异常状态，控制器发出第一告警信息和第一提示信息。其中，第一告警信息用于指示液压泵处于异常状态，第一提示信息用于提示开启关断阀，或者，第一提示信息用于提示降低液压泵的转速。也就是首先提醒维修人员液压泵处于异常状态，进而提示维修人员开启关断阀，若关断阀处于开启状态，则请维修人员降低液压泵的转速。第一提示信息可以理解为针对故障部件的故障排除指引。
131.在一些实施例中，第一压力阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，例如，第一压力阈值为-0.2bar。同样的，第一温度阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，例如，第一温度阈值为0℃。
132.可选的，控制器发出第一告警信息和第一提示信息可以采用以下实现方式中的一
种或多种：
133.方式1、控制器通过显示器显示第一告警信息和第一提示信息。
134.方式2、控制器通过告警装置播放第一告警信息和第一提示信息。
135.方式3、控制器通过通信接口向维修人员的终端设备发送第一告警信息和第一提示信息。
136.示例性的，第一告警信息的内容可以是“液压泵吸油不畅”，第一提示信息的内容可以是“(1)检查关断阀是否处于打开状态，若关断阀处于关闭状态，请打开关断阀，(2)请降低液压泵转速，若降低转速后，吸油管路内部的压力值恢复正常，则请维持低转速运转一段时间或采用加热措施待油温升到0℃以上，再提高液压泵转速”。
137.控制器通过通信接口向维修人员的设备发送的第一告警信息的内容和第一提示信息的内容可以参照上述两种方式中第一告警信息的内容和第二告警信息的内容，在此不予赘述。
138.基于图3所示的实施例，至少带来以下有益效果：本技术实施例提供的一种液压系统的故障诊断方法，在液压泵处于工作状态时，在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值时，代表液压泵运行异常，此时可以发出第一告警信息来提醒维修人员液压泵处于异常状态，以便于维修人员可以有针对性的对液压泵进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，可以快速的识别出液压系统中的故障源，实现了液压系统故障诊断的智能化同时提升了对液压系统故障诊断的效率。且在发出第一告警信息的同时，发出用于提示对处于异常状态的液压泵的故障排除指引的第一提示信息，不仅有助于提升对液压系统故障修复的效率，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，降低了维修人员操作水平门槛。
139.在一些实施例中，如图4所示，在步骤s101之后，该方法还包括如下步骤：
140.s201、在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值的情况下，发出第二告警信息和第二提示信息。
141.可以理解的，在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值时，代表液压泵吸油不畅，也就是液压泵运行异常。由上述s102可知，导致液压泵吸油不畅不原因一方面可能是由于关断阀未开启，另一方面可能是因为油箱中的油温度值过低，液压泵无法顺利的从油箱中吸油。然而检测到油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值，代表油箱中的油的温度值处于正常状态，则可以确定导致液压泵运行异常的原因与油箱内部的温度值无关。
142.故在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值时，确定液压泵处于异常状态，发出第二告警信息和第二提示信息。其中，第二告警信息用于指示液压泵处于异常状态，第二提示信息用于提示开启关断阀，或者，第二提示信息用于提示更换吸油过滤器。也就是首先提醒维修人员液压泵处于异常状态，进而提示维修人员开启关断阀，若关断阀处于开启状态，则请维修人员更换吸油过滤器。
143.由上述关于吸油过滤器的描述可知，吸油过滤器用于过滤从油箱进入液压泵的油液。若吸油过滤器中的杂质过多，则会导致液压泵无法顺利的从油箱中吸油。故在检测到液压泵处于异常状态，且导致液压泵处于异常状态的原因与油箱中的油的温度值无关时，控
制器可以发出用于提示更换吸油过滤器的第二提示信息，以提示维修人员更换吸油过滤器，避免吸油过滤器中杂质过多导致液压泵进入异常状态，进而致使液压系统无法正常运行的情况的发生。
144.可选的，控制器发出第二告警信息和第二提示信息可以采用上述步骤s102中的三种实现方式，在此不予赘述。
145.示例性的，第二告警信息的内容可以是“液压泵吸油不畅”，第二提示信息的内容可以是“(1)检查关断阀是否处于打开状态，若关断阀处于关闭状态，请打开关断阀，(2)若关断阀处于开启状态，请更换吸油过滤器”。
146.基于图4所示的实施例，至少带来以下有益效果：在检测到吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第一温度阈值的时，代表液压泵运行异常且液压泵运行异常与油箱内部的温度值无关，控制器可以发出第二告警信息来提醒维修人员液压泵处于异常状态，以便于维修人员可以有针对性的对液压泵进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，可以快速的识别出液压系统中的故障源，实现了液压系统故障诊断的智能化同时提升了对液压系统故障诊断的效率。且在发出第二告警信息的同时，发出用于提示对处于异常状态的液压泵的故障排除指引的第二提示信息，不仅有助于提升对液压系统故障修复的效率，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，降低了维修人员操作水平门槛。
147.在一些实施例中，如图5所示，该方法还包括如下步骤：
148.s301、获取泄油管路内部的温度值和油箱内部的温度值。
149.可以理解的，通常情况下液压泵在工作过程中的温度值应保持在一定温度区间范围内，若液压泵以较高温度进行运行易发生故障，进而引起液压系统不能正常运行。
150.在一些实施例中，为了避免液压泵温度过高发生故障而导致液压系统不能正常运行的情况发生，在液压泵处于运行状态时，控制器获取泄油管路内部的温度值和油箱内部的温度值。
151.s302、在泄油管路的温度值大于或等于第二温度阈值，且油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，发出第三告警信息和第三提示信息。
152.由上述对于泄油管路的描述可知，液压泵通过泄油管路与各个液压马达连通，所以泄油管路内部的温度值能够反映出液压泵的温度。在检测到泄油管路的温度值大于或等于第二温度阈值的情况下，代表液压泵的温度值过高。其中，第二温度阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，例如，第二温度阈值为85℃。
153.应理解，由于液压泵是将油箱中的油通过泄油管路泵入到各个液压马达中，故液压泵的温度值与油箱内部的油的温度值有关。故需要获取油箱内部的温度值，在检测到油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，代表油箱中的油的温度值处于正常水平，也就是液压泵的温度值过高与油箱中的油的温度值无关。其中，第三温度阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，例如，第三温度阈值为50℃。
154.故在检测到泄油管路的温度值大于或等于第二温度阈值，且油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，发出第三告警信息和第三提示信息。其中，第三告警信息
用于指示液压泵的温度异常，第三提示信息用于提示调整液压泵的转速，或者，第三提示信息用于提示检测液压泵的轴承温度值。
155.可以理解的，在液压泵的温度值过高的情况下，由于已经确定油箱中的油的温度值处于正常水平，则判断引起液压泵的温度值过高的原因，一方面可能是由于液压泵的转速过高而导致，另一方面则可能是液压泵轴承部分的温度值过高而导致的。
156.可选的，控制器发出第三告警信息和第三提示信息可以采用上述步骤s102中的三种实现方式，在此不予赘述。
157.示例性的，第三告警信息的内容可以是“液压泵温度高”，第三提示信息的内容可以是“(1)请确定液压泵工作转速，请确保液压泵工作转速在600rpm-2200rpm之间，(2)检测液压泵轴承部位温度，其允许的最高温度为110℃，若超过110℃，需立即停机并对液压泵进一步检测”。
158.基于图5的实施例，至少带来以下有益效果：在检测到泄油管路内部的温度值大于或等于第二温度阈值时，代表液压泵的温度值过高，在油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值时，代表引起液压泵的温度值过高的原因与油箱中的油的温度值无关。在此情况下，发出用于指示液压泵温度值异常的第三告警信息，以便于维修人员有针对性性的对液压泵进行检修，提升了液压系统中故障诊断的效率。且发出第三告警信息的同时发出针对处于异常状态的液压泵的故障排除指引的第三提示信息，不仅有助于提升对液压系统故障修复的效率，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，降低了维修人员操作水平门槛。
159.在一些实施例中，如图6所示，该方法还包括如下步骤：
160.s401、获取液压泵的出口压力值和多路阀向液压泵的反馈压力值。
161.可以理解的，在液压系统的工作过程中，液压系统中的各个管路需要保持一定的压力值，如此，油箱中的油才能够通过液压泵泵入至各个液压马达，液压系统才能保持正常运行。其中，一定的压力值可以称作液压泵的预设压力值，也可以称为液压泵的待命压力值。
162.在一些实施例中，为了保证液压系统可以正常运行，控制器获取液压泵的出口压力值和多路阀向液压泵的反馈压力值。
163.s402、在液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值，且多路阀向液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值的情况下，发出第四告警信息和第四提示信息。
164.可以理解的，液压系统的第四压力阈值与液压泵的出口压力值相关，在检测到液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值的情况下，代表当前液压泵的预设压力值过低，无法保证液压系统可以正常运行。且检测到多路阀向液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值，代表多路阀可能发生漏损情况，如此导致液压泵的预设压力值过低。所以在这样的情况下，控制器发出第四告警信息和第四提示信息。其中，第二压力阈值和第三压力阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员通过终端设备为液压系统自行设定的，例如，第二压力阈值为270psi，第三压力阈值为0。第四告警信息用于指示液压泵的预设压力值异常，第四提示信息用于提示调整液压泵的预设压力值，或者第四提示信息用于提示检查液压泵的压力设定螺钉，或者，第四提示信息用于提示检查多路阀的中位是否发生漏损情况。
165.可选的，控制器发出第四告警信息和第四提示信息可以采用上述步骤s102中的三种实现方式，在此不予赘述。
166.示例性的，第四告警信息的内容可以是“液压泵的设定压力值过低”，第四提示信息的内容可以是“(1)液压泵的预设压力值的设定范围在280psi-300psi之间，(2)检查液压泵的压力设定螺钉是否松动，如果螺钉松动，请重新调整液压泵的预设压力值。(3)检查多路阀中位漏损情况，若多路阀中位漏损过大，请更换多路阀”。
167.基于图6所示的实施例，至少带来以下有益效果：在检测到液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值的情况下，代表当前液压泵的预设压力值过低，无法保证液压系统可以正常运行。且检测到多路阀向液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值，代表多路阀可能发生漏损情况，如此导致液压泵的预设压力值过低。在此情况下，发出用于指示液压泵预设压力值异常的第四告警信息，以便于维修人员有针对性性的对液压泵进行检修，提升了液压系统中故障诊断的效率。且发出第四告警信息的同时发出针对处于异常状态的液压泵的故障排除指引的第四提示信息，不仅有助于提升对液压系统故障修复的效率，维修人员经过相对简单的培训就可以进行维修工作，降低了维修人员操作水平门槛。
168.上述实施例着重描述了针对液压系统中的液压泵的故障诊断，在一些实施例中，本技术实施例提供的一种液压系统的故障诊断方法还涉及对于液压系统中液压马达的故障诊断。如图7所示，该方法还包括如下步骤：
169.s501、对于各个液压马达，获取该液压马达的工作压力值。
170.在一些实施例中，为了避免液压马达因工作压力值异常产生故障导致液压系统无法正常运行，在液压系统的工作过程中，控制器需要获取各个液压马达的工作压力值，以判断各个液压马达中是否存在发生故障的液压马达。为了便于描述，以各个液压马达中的任一个液压马达为例进行举例说明，各个液压马达中的其他液压马达的故障诊断过程均可参照对该液压马达的故障诊断过程。示例性的，该液压马达为上述图1中的第二液压马达109。
171.s502、在该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的差值，和第四压力阈值之间的比值大于预设压力比值时，发出第五告警信息。
172.在一些实施例中，在检测到该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的差值，和第四压力阈值之间的比值大于预设压力比值时，代表该液压马达的工作压力异常，也即确定该液压马达处于异常状态。在此情况下，发出第五告警信息，第五告警信息用于指示该液压马达压力异常，也就是提醒维修人员对该液压马达进行故障检查，以使得维修人员能够有针对性的对该液压马达进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，可以快速的识别出液压系统中的故障诊断，实现了液压系统故障诊断的智能化同时提升了对液压系统故障诊断的效率。
173.其中，第四压力阈值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是维修人员基于经验设定的经验值。该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的压力差值可以是该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的压力差值的绝对值。预设压力比值可以是维修人员基于人工经验预先设定的，例如，预设压力比值可以是5％。
174.在一些实施例中，如图8所示，该方法还包括如下步骤：
175.s601、对于各个液压马达，获取该液压马达的工作转速值。
176.在一些实施例中，为了避免液压马达因工作转速值异常产生故障导致液压系统无
法正常运行，在液压系统的工作过程中，控制器需要获取各个液压马达的工作转速值，以判断各个液压马达中是否存在发生故障的液压马达。其中，该液压马达为多个马达中的任一个马达，示例性的，该液压马达为上述图1中的第三液压马达110。
177.s602、在该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值，和预设转速值之间的比值大于预设转速比值时，发出第六告警信息。
178.在一些实施例中，在检测到该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值，和预设转速值之间的比值大于预设转速比值时，确定该液压马达转速异常，也即确定该液压马达处于异常状态，进而发出第六告警信息。第六告警信息用于指示该液压马达转速异常，也即提醒维修人员对该液压马达进行故障检查，以使得维修人员能够有针对性的对该液压马达进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，提升了对液压系统故障诊断的效率。
179.其中，预设转速值可以是液压系统出厂时预先设定的，也可以是该液压马达的标准转速值，该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值可以是该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值的绝对值。预设转速比值可以是维修人员基于人工经验设定的，例如，预设转速比值可以是5％。
180.在一些实施例中，如图9所示，该方法还包括如下步骤：
181.s701、对于各个液压马达，获取该液压马达的输入流量值。
182.可以理解的，一个液压马达可处理的输入流量是有限的。若一个液压马达接收到的与其对应的阀片输入的流量过大时，易导致此液压马达故障，进而引起液压系统无法正常工作。
183.在一些实施例中，为了避免液压马达因输入流量值过大产生故障导致液压系统无法正常运行，在液压系统的工作过程中，控制器需要获取各个液压马达的输入流量值，以判断各个液压马达中是否存在发生故障的液压马达。其中，该液压马达为多个马达中的任一个马达，示例性的，该液压马达为上述图1中的第四液压马达111。
184.s702、在该液压马达的输入流量值与预设流量值之间的流量差值，和预设流量值之间的比值大于预设流量比值时，发出第七告警信息。
185.在一些实施例中，在检测到该液压马达的输入流量值与预设流量值之间的流量差值，和预设流量值之间的比值大于预设流量比值时，确定该液压马达输入流量异常，也即确定该液压马达处于异常状态，进而发出第七告警信息。第七告警信息用于指示该液压马达输入流量异常，也即提醒维修人员对该液压马达对应的阀片进行检查，以使得维修人员能够有针对性的对该液压马达对应的阀片进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，提升了对液压系统故障诊断的效率。
186.在一些实施例中，如图10所示，该方法还包括如下步骤：
187.s801、在油缸处于伸出状态时，获取油缸的有杆腔的第一压力值和油缸的无杆腔的第二压力值。
188.在一些实施例中，为了避免油缸产生故障导致液压系统无法正常运行的情况发生，可以在油缸处于伸出状态时，获取油缸的有杆腔的第一压力值和油缸的无杆腔的第二压力值。
189.s802、在不满足第一预设条件的情况下，发出第八告警信息。
190.可以理解的，在检测到不满足第一预设条件的情况下，代表油缸工作异常，进而控制器发出第八告警信息，第八告警信息用于指示液压系统中的液压油缸处于异常状态，也即提醒维修人员对油缸进行检查，以使得维修人员能够有针对性的对油缸进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，提升了对液压系统故障诊断的效率。
191.其中，第一预设条件包括油缸的无杆腔的第二压力值大于油缸的有杆腔的第一压力值，且油缸的有杆腔的第一压力值大于第五压力阈值。第五压力阈值可以是维修人员基于人工经验设置的，例如，第五压力阈值为50psi。
192.在一些实施例中，如图11所示，该方法还包括如下步骤：
193.s901、在油缸处于回缩状态时，获取油缸的有杆腔的第三压力值和油缸的无杆腔的第四压力值。
194.在一些实施例中，为了避免油缸产生故障导致液压系统无法正常运行的情况发生，可以在油缸处于回缩状态时，获取油缸的有杆腔的第三压力值和油缸的无杆腔的第四压力值。
195.s902、在不满足第二预设条件的情况下，发出第九告警信息。
196.可以理解的，在检测到不满足第二预设条件的情况下，代表油缸工作异常，进而控制器发出第九告警信息，第九告警信息用于指示液压系统中的液压油缸处于异常状态，也即提醒维修人员对油缸进行检查，以使得维修人员能够有针对性的对油缸进行故障诊断，无需维修人员基于人工经验对液压系统进行故障诊断，提升了对液压系统故障诊断的效率。
197.其中，第二预设条件包括油缸的有杆腔的第三压力值大于油缸的无杆腔的第四压力值，且油缸的无杆腔的第四压力值大于第五压力阈值。
198.在一些实施例中，如图12所示，该方法还包括如下步骤：
199.s1001、在第一压差开关处于导通的情况下，获取油箱内部的温度值。
200.由上述关于第一压差开关的描述可知，第一压差开关设置于管路过滤器出口的管路上。在第一压差开关处于导通的情况下，代表管路过滤器两端的管道的存在压差，有可能是由于油箱中的油液温度过低导致液压泵无法顺利吸油而导致，在此情况下需要检测油箱内部的温度值，以判断第一压差开关的导通是否与油箱内部的温度值过低有关。
201.s1002、在油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，发出第五提示信息。
202.在检测到油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，代表油箱中的油的温度值未过低，说明当前第一压差开关的导通与油箱内部的温度值无关。进而确定是由于管路过滤器的滤芯杂质过多导致液压泵无法顺利吸油导致第一压差开关导通。其中，第四温度阈值可以是维修人员基于人工经验设置的，例如，第四压力阈值为25℃。
203.故在检测到油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，发出第五提示信息，第五提示信息用于提示更换管路过滤器的滤芯。
204.如此，维修人员可以基于第五提示信息及时更换管路过滤器的滤芯，保证液压系统的正常运行，无需基于人工经验诊断液压系统中产生故障的部件，提升了液压系统故障诊断的效率的同时，提升了液压系统故障排除的效率。
205.在一些实施例中，如图13所示，该方法还包括如下步骤：
206.s1101、获取节温器的出口温度值和油箱内部的温度值。
207.s1102、在节温器的出口温度值小于第五温度阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第五温度阈值时，发出第六提示信息。
208.由上述关于节温器的描述可知，多路阀的回油在回油箱之前，流经节温器。当回油的温度值小于或等于节温器的设定温度值时，代表回油的温度值较低，流入油箱后不会造成油箱中的油的温度升高，故低温回油可以直接经过回油过滤器过滤后回到油箱。当回油温度大于节温器的设定温度值时，高温回油需经过散热器散热后，再经回油过滤器过滤回到油箱中。也即回到油箱中的油的温度值应保持在节温器的设定温度值的范围内。
209.在此基础上，当检测到节温器的出口温度值小于第五温度阈值时，代表多路阀的回油为低温回油，然而却检测到油箱内部的温度值大于或等于第五温度阈值，代表节温器的阀芯未开启。其中，第五温度阈值可以是维修人员基于人工经验设定的经验值，例如，第五温度阈值为50℃。
210.故在检测到节温器的出口温度值小于第五温度阈值，且油箱内部的温度值大于或等于第五温度阈值时，发出第六提示信息，第六提示信息用于提示开启节温器的阀芯。
211.如此，维修人员可以基于第五提示信息及时开启节温器的滤芯，保证液压系统的正常运行，无需基于人工经验诊断液压系统中产生故障的部件，提升了液压系统故障诊断的效率的同时，提升了液压系统故障排除的效率。
212.在一些实施例中，如图14所示，该方法还包括如下步骤：
213.s1201、在第二压差开关处于导通的情况下，获取油箱内部的温度值。
214.由上述关于第二压差开关的描述可知，第二压差开关设置于包含回油过滤器的回油管路上，当第二压差开关处于导通的情况下，代表回油过滤器两端的管道存在压力差，有可能是由于油箱中的油液温度过低导致液压泵无法顺利吸油而导致，在此情况下需要检测油箱内部的温度值，以判断第二压差开关的导通是否与油箱内部的温度值过低有关。
215.s1202、在油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，发出第七提示信息。
216.在检测到油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，代表油箱中的油的温度值未过低，说明当前第二压差开关的导通与油箱内部的温度值无关。进而确定是由于回油过滤器的滤芯杂质过多导致回油过滤器之间的回油管道中回油过多，导致回油过滤器两端的管道形成压差，进而导致第二压差开关导通。
217.故在检测到油箱内部的温度值大于或等于第四温度阈值时，发出第七提示信息，第七提示信息用于提示更换回油过滤器的滤芯。
218.如此，维修人员可以基于第七提示信息及时更换回油过滤器的滤芯，保证液压系统的正常运行，无需基于人工经验诊断液压系统中产生故障的部件，提升了液压系统故障诊断的效率的同时，提升了液压系统故障排除的效率。
219.可以看出，上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，本技术实施例提供了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本技术实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现
不应认为超出本发明的范围。
220.本技术实施例可以根据上述方法示例对控制器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
221.本技术实施例还提供一种控制器的硬件结构示意图，如图15所示，该控制器3000包括处理器3001，可选的，还包括与处理器3001连接的存储器3002和通信接口3003。处理器3001、存储器3002和通信接口3003通过总线3004连接。
222.处理器3001可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。处理器3001还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理器3001也可以包括多个cpu，并且处理器3001可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
223.存储器3002可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本技术实施例对此不作任何限制。存储器3002可以是独立存在，也可以和处理器3001集成在一起。其中，存储器3002中可以包含计算机程序代码。处理器3001用于执行存储器3002中存储的计算机程序代码，从而实现本技术实施例提供的故障诊断方法。
224.通信接口3003可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等)。通信接口3003可以是模块、电路、收发器或者任何能够实现通信的装置。
225.总线3004可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线3004可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
226.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例提供的故障诊断方法。
227.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序产品经由计算机载入并执行后能够实现上述实施例提供的故障诊断方法。
228.本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
229.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
230.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
231.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
232.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
技术特征：1.一种液压系统，其特征在于，包括：油箱；液压泵，通过吸油管路与所述油箱连通，用于将所述油箱中的油泵入多个液压马达中；关断阀，设置于所述吸油管路，用于控制所述吸油管路的连通与截断；第一温度传感器，设置于所述油箱，用于检测所述油箱内部的温度值；第一压力传感器，设置于所述吸油管路，用于检测所述吸油管路内部的压力值；以及，与所述液压泵、所述关断阀、所述第一温度传感器以及所述第一压力传感器分别连接的控制器，所述控制器被配置为：在所述液压泵处于工作状态时，通过所述第一温度传感器获取所述油箱内部的温度值和通过所述第一压力传感器获取所述吸油管路内部的压力值；在所述吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且所述油箱内部的温度值小于第一温度阈值的情况下，发出第一告警信息和第一提示信息。2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：吸油过滤器，设置于所述液压泵与所述关断阀之间；所述控制器，还被配置为：在所述吸油管路内部的压力值小于或等于所述第一压力阈值，且所述油箱内部的温度值大于或等于所述第一温度阈值的情况下，发出第二告警信息和第二提示信息。3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：泄油管路，所述泄油管路的一端与所述液压泵连通，另一端与所述多个液压泵连通；以及，第二温度传感器，与所述控制器连接，设置于所述泄油管路，用于检测所述泄油管路内部的温度值；所述控制器，还被配置为：通过所述第二温度传感器获取所述泄油管路内部的温度值和通过所述第一温度传感器获取所述油箱内部的温度值；在所述泄油管路内部的温度值大于或等于第二温度阈值，且所述油箱内部的温度值小于或等于第三温度阈值的情况下，发出第三告警信息和第三提示信息。4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：多路阀，设置于所述液压泵与所述多个液压马达之间；其中，所述多路阀包括多个阀片，一个所述阀片电连接于一个所述液压马达；第二压力传感器，与所述控制器连接，设置于所述液压泵的出口处，用于检测所述液压泵的出口压力值；以及，第三压力传感器，与所述控制连接，设置于所述液压泵的负载敏感ls口与所述多路阀之间，用于检测所述多路阀向所述液压泵的反馈压力值；所述控制器，还被配置为：通过所述第二压力传感器获取所述液压泵的出口压力值和通过所述第三压力传感器获取所述多路阀向所述液压泵的反馈压力值；在所述液压泵的出口压力值小于或等于第二压力阈值，且所述多路阀向所述液压泵的反馈压力值小于或等于第三压力阈值的情况下，发出第四告警信息和第四提示信息。5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：
与所述多个液压马达分别对应设置的多个第四压力传感器，用于检测与其对应的液压马达的工作压力值，所述多个第四压力传感器均与所述控制器连接；所述控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过所述第四压力传感器获取该液压马达的工作压力值；在该液压马达的工作压力值与第四压力阈值之间的压力差值，和所述第四压力阈值之间的比值大于预设压力比值时，发出第五告警信息。6.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：与所述多个液压马达分别对应设置的多个转速传感器，用于检测与其对应的液压马达的工作转速值，所述多个转速传感器均与所述控制器连接；所述控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过所述转速传感器获取该液压马达的工作转速值；在该液压马达的工作转速值与预设转速值之间的转速差值，和所述预设转速值之间的比值大于预设转速比值时，发出第六告警信息。7.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：与所述多个液压马达分别对应设置的多个流量传感器，用于检测与其对应的液压马达的输入流量值，所述多个转速传感器均与所述控制器连接；所述控制器，还被配置为：对于各个液压马达，通过所述流量传感器获取该液压马达的输入流量值；在该液压马达的输入流量值与预设流量值之间的流量差值，和所述预设流量值之间的比值大于预设流量比值时，发出第七告警信息。8.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述液压系统，还包括：油缸，所述油缸包括有杆腔和无杆腔；第五压力传感器，与所述控制器连接，设置于所述油缸的有杆腔中，用于检测所述油缸的有杆腔的压力值；第六压力传感器，与所述控制器连接，设置于所述油缸的无杆腔中，用于检测所述油缸的无杆腔的压力值；以及，所述控制器，还被配置为：在所述油缸处于伸出状态时，通过所述第五压力传感器获取所述油缸的有杆腔的第一压力值和通过所述第六压力传感器获取所述油缸的无杆腔的第二压力值；在不满足第一预设条件的情况下，发出第八告警信息；所述第一预设条件包括所述油缸的无杆腔的第二压力值大于所述油缸的有杆腔的第一压力值，且所述油缸的有杆腔的第一压力值大于第五压力阈值。9.根据权利要求8所述的液压系统，其特征在于，所述控制器，还被配置为：在所述油缸处于回缩状态时，通过所述第五压力传感器获取所述油缸的有杆腔的第三压力值和通过所述第六压力传感器获取所述油缸的无杆腔的第四压力值；在不满足第二预设条件的情况下，发出第九告警信息；所述第二预设条件包括所述油缸的有杆腔的第三压力值大于所述油缸的无杆腔的第四压力值，且所述油缸的无杆腔的第四压力值大于所述第五压力阈值。10.一种适用于权利要求1至9中任一项所述的液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：在液压泵处于工作状态时，获取油箱内部的温度值和吸油管路内部的压力值；在所述吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且所述油箱内部的温度值小
于第一温度阈值时，发出第一告警信息和第一提示信息。
技术总结本申请实施例提供一种液压系统及其故障诊断方法，涉及油田固压领域，用于提升对液压系统故障诊断的效率。该液压系统包括：油箱；液压泵，通过吸油管路与油箱连通；关断阀，用于控制吸油管路的连通与截断；第一温度传感器，用于检测油箱内部的温度值；第一压力传感器，用于检测吸油管路内部的压力值；控制器，被配置为：获取油箱内部的温度值和吸油管路内部的压力值；在吸油管路内部的压力值小于或等于第一压力阈值，且油箱内部的温度值小于第一温度阈值的情况下，发出第一告警信息和第一提示信息。息。息。
技术研发人员：王建伟 李富红 刘永诚 李明升
受保护的技术使用者：烟台杰瑞石油装备技术有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2022/11/1
