本发明涉及控制领域，具体涉及一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法。
背景技术：
1、目前，针对工业复杂大滞后控制系统的控制算法，大都采用pid控制算法，或者基于精确模型的智能控制策略，但是由于被控对象的大滞后、非线性、多变量耦合等特点，控制品质往往无法满足要求。同时，很多控制系统的设定值是随系统要求实时变化的，为保证大滞后控制对象的随动性能，被控设备往往需要大幅度往复动作，导致整个系统的参数随之波动，为设备的安全性能带来隐患，因此，通过合理的控制策略，减少随动大滞后系统的设备及参数波动，已经成为一个迫在眉睫的问题。
技术实现思路
1、本发明提供了一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，降低大滞后随动系统的设备及参数波动幅度，提升其控制品质。
2、本发明的技术方案：
3、一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，包括以下步骤：
4、步骤1：根据被控系统特性试验，确定系统外扰补偿参数a1和机组内扰补偿参数a2；
5、步骤2：将系统外扰补偿参数a1和机组内扰补偿参数a2送至积分器，积分器包括积分器1和积分器2；
6、步骤3：积分器1输出x1和经限幅后输出a3至控制器，为控制器提供前馈控制y1；
7、步骤4：积分器2输出x2经限幅后输出a4,经多阶惯性及纯迟延环节后输出a5；
8、步骤5：x2经折线函数f(x2)送至设定值，动态修正系统设定值；
9、步骤6：当系统处于不同方式时，对参数x1、x2、a1、a2、a3和a5进行切换。
10、优选的，步骤1中a1＝k1k
11、
12、式中：k1为外扰补偿系数，k为多变量系统中其它输入变量的变化速率，k2为内扰补偿系数，s为设定值，t为时间。
13、优选的，步骤3中步骤4中
14、式中：h1＝max(f1(x1),f2(k))
15、l1＝min(f3(x1),f4(k))
16、上式中f1(x1)为a3、a4的上限函数发生器，是x1的折线函数；f2(k)为a3、a4的上限函数发生器，是多变量系统中其它输入变量k的变化速率的折线函数，f1(x1)、f2(k)经大选模块后生成a3、a4上限值；f3(x1)为a3、a4的下限函数发生器，是x1的折线函数；f4(k)为a3、a4的下限函数发生器，是多变量系统中其它输入变量k的变化速率的折线函数；f3(x1)、f4(k)经小选模块后生成a3、a4下限值；
17、步骤4中
18、式中k、t、τ为系统特性常数，根据特性试验获取；s为拉普拉斯算子，n为系统的阶数。
19、优选的，步骤4积分器2输出x2计算公式如下：
20、x1＝∫(a1+a2-a3)
21、x2＝∫(a1+a2-a5)；
22、系统输出y1为前馈控制作用量，y1＝a3；系统输出y2为设定值补偿值，其为x2的折线函数f(x2)。
23、优选的，对参数x1进行切换的公式如下：
24、
25、优选的，对参数x2进行切换的公式如下：
26、
27、优选的，对参数a1进行切换的公式如下：
28、
29、优选的，对参数a2进行切换的公式如下：
30、
31、优选的，对参数a3进行切换的公式如下：
32、
33、优选的，对参数a5进行切换的公式如下：
34、
35、本发明的有益效果：
36、本发明一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，适用复杂大滞后控制系统。针对复杂大滞后控制系统的特点，采用基于控制对象特点的补偿算法，有效降低被控设备的波动幅度，提升控制系统的控制品质，保障被控对象在快速随动过程中的安全性能。
1.一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，步骤1中a1＝k1k
3.根据权利要求2所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，步骤3中
4.根据权利要求3所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，步骤4积分器2输出x2计算公式如下：
5.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数x1进行切换的公式如下：
6.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数x2进行切换的公式如下：
7.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数a1进行切换的公式如下：
8.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数a2进行切换的公式如下：
9.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数a3进行切换的公式如下：
10.根据权利要求4所述的一种适用于大滞后对象的控制补偿计算方法，其特征在于，对参数a5进行切换的公式如下：
