本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶行车控制方法及装置。
背景技术：
1、自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
2、目前，完全自主的自动驾驶车辆还没有普及，然而辅助驾驶功能或部分地自动驾驶功能已经逐步地嵌入当前车辆中，常见的功能包括：自适应巡航(adaptive cruisecontrol,acc)、自动紧急制动(automatic emergency braking,aeb)、前向碰撞告警(forward collision warning，fcw)或车道偏离告警(lane department warning,ldw)。
3、其中，为了满足每个驾驶员的不同驾驶习惯、以及适应复杂的行车环境，目前现有技术中已经提出了可以根据驾驶员偏好、环境情况以及其他因素进行数学建模，实时计算行车参数的技术方案。然而通过数学建模实时计算难免产生延迟，存在一定的危险隐患。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种自动驾驶的行车控制方法及装置，在满足自动驾驶功能的安全性的前提下，降低了行车控制的复杂度。
2、为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种自动驾驶的行车控制方法，所述方法包括：在多个行车偏好模式中确定当前行车偏好模式，所述多个行车偏好模式反映了驾驶员的不同驾驶偏好；在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级，所述多个环境危险等级反映了不同的行驶环境对于自动驾驶安全的影响程度；根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值，所述当前组行车参数值对应于所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级；其中，所述多组行车参数值中的每组行车参数值包括至少一个行车参数值，且所述每组行车参数值与所述多个行车偏好模式中一个行车偏好模式和所述多个环境危险等级中的一个环境危险等级对应。
4、上述技术方案中，通过在预设的多组行车参数值中直接选择当前组行车参数值，使得自动驾驶行车控制系统无需执行大量复杂计算，在满足自动驾驶功能的安全性的前提下，降低了行车控制系统实现的复杂度，例如，当将此控制方法应用于边缘芯片时，如车载芯片，解决了边缘芯片计算资源紧张的普遍问题。
5、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值之前，还包括：确定用于表征自动驾驶功能的至少一个行车参数种类；确定与所述至少一个行车参数种类对应的所述预设的多组行车参数值。
6、上述可能的实现方式中，控制系统通过确定自动驾驶功能的表征参数种类之前，需要驾驶员进行相应的自动驾驶功能选择或触发，驾驶员可以选择至少一种自动驾驶功能，如驾驶员可以在当前行车过程中选择开启acc功能，从而满足了驾驶员对不同的自动驾驶功能的个性化需求。
7、所述自动驾驶功能包括如下至少一项：自适应巡航(adaptive cruise control,acc)、自动紧急制动(automatic emergency braking,aeb)、前向碰撞告警(forwardcollision warning，fcw)、车道偏离告警(lane department warning,ldw)、拥塞情况下的自动驾驶(traffic-jam pilot、tjp)或高速场景下的自动驾驶(highway pilot，hwp)。
8、在第一方面的一种可能的实现方式中，在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级之前，还包括：接收传感器采集的环境信息；基于所述环境信息在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。所述环境信息包括如下至少一项：弯道、天气、道路施工或道路事故情况。
9、上述可能的实现方式，通过使用传感器进行环境信息的采集，增加了数据的实时性，使得控制系统更准确的判断环境信息。尤其是通过使用自车传感器进行环境信息的采集，增加了数据的隐私性，并且使得该方法也可以适用于无网络的偏远地区。
10、在第一方面的一种可能的实现方式中，在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级之前，还包括：接收通信设备发送的通知消息，所述通知消息中包括所述当前环境危险等级的指示信息；所述在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级包括：根据所述指示信息,在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。
11、上述可能的实现方式，可以共享其他车辆采集的信息，并且不依赖自车的传感器的配置局限性，并且降低自车边缘芯片的计算量。
12、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值之后，还包括：根据所述的当前组行车参数值控制车辆行驶。上述可能的实现方式，使得车辆能够实时更新行车参数，增加了行车的安全性。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，在接收传感器采集的环境信息之后，还包括：识别所述环境信息的特征。所述步骤：基于所述环境信息在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级，具体为基于所述环境信息的特征在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。上述可能的实现方式，通过识别环境信息的特征来确定所述当前环境危险等级，加快了计算元件的计算速度。
14、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述的当前组行车参数值控制车辆行驶。上述可能的实现方式，直接控制车辆行驶，不依赖网络更加灵活。
15、在第一方面的一种可能的实现方式中，将所述的当前组行车参数值发送给车辆，所述当前组行车参数值用于控制所述车辆行驶。上述可能的实现方式，通过网络进行计算，计算资源丰富，速度快。
16、在第二方面，一种自动驾驶行车控制装置，所述装置包括：第一确定单元，用于在多个行车偏好模式中确定当前行车偏好模式，所述多个行车偏好模式反映了驾驶员的不同驾驶偏好；第二确定单元，用于在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级，所述多个环境危险等级反映了不同的行驶环境对于自动驾驶安全的影响程度；选择单元，用于根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值，所述当前组行车参数值对应于所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级；其中，所述多组行车参数值中的每组行车参数值包括至少一个行车参数值，且所述每组行车参数值与所述多个行车偏好模式中一个行车偏好模式和所述多个环境危险等级中的一个环境危险等级对应。
17、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述选择单元具体用于：确定用于表征自动驾驶功能的至少一个行车参数种类；确定与所述至少一个行车参数种类对应的所述预设的多组行车参数值。
18、所述自动驾驶功能包括如下至少一项：自适应巡航(adaptive cruise control,acc)、自动紧急制动(automatic emergency braking,aeb)、前向碰撞告警(forwardcollision warning，fcw)或车道偏离告警(lane department warning,ldw)、拥塞情况下的自动驾驶(traffic-jam pilot、tjp)或高速场景下的自动驾驶(highway pilot，hwp)。
19、在第二方面的一种可能的实现方式中，还包括接收单元，所述接收单元用于接收传感器采集的环境信息；所述第二确定单元，具体用于基于所述环境信息在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。所述环境信息包括如下至少一项：弯道、天气、道路施工或道路事故情况。
20、在第二方面的一种可能实现方式中，还包括：识别单元，识别所述环境信息的特征。所述第二确定单元，具体用于基于所述环境信息的特征在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。
21、在第二方面的一种可能实现方式中，还包括：接收单元，用于接收通信设备发送的通知消息，所述通知消息中包括所述当前环境危险等级的指示信息；所述在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级包括：根据所述指示信息,在所述多个环境危险等级中确定所述当前环境危险等级。
22、在第二方面的一种可能实现方式中，还包括：控制单元，用于根据所述的当前组行车参数值控制车辆行驶。
23、在第二方面的一种可能实现方式中，还包括：控制单元，用于将所述的当前组行车参数值发送给车辆，所述当前组行车参数值用于控制所述车辆行驶。
24、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面或第一方面的实现方式任一种可能实现方式所提供的自动驾驶行车控制方法。
25、第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述第一方面或第一方面任一种可能实现方式所提供的自动驾驶行车控制方法。
26、第五方面，提供一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所提供的所述行车参数确定方法。
27、第六方面，提供一种芯片，包括处理器和接口，所述接口用于从外部存储器读取所述处理器可执行指令，所述处理器，用于执行上述第一方面或第一方面任一种可能实现方式所提供的自动驾驶行车控制方法。
28、第七方面，提供一种车辆，所述车辆用于执行上述第一方面或第一方面任一种可能实现方式所提供的自动驾驶行车控制方法。
29、第八方面，提供一种服务器，所述服务器用于执行上述第一方面或第一方面任一种可能实现方式所提供的自动驾驶行车控制方法。
30、可以理解地，上述提供的任一种自动驾驶行车控制装置、计算机可读存储介质、电子设备、计算机程序产品，均可以由上文所提供的对应的方法来实现，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
1.一种自动驾驶的行车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶功能包括如下至少一项：自适应巡航(adaptive cruise control,acc)、自动紧急制动(automatic emergencybraking,aeb)、前向碰撞告警(forward collision warning，fcw)、车道偏离告警(lanedepartment warning,ldw)、拥塞情况下的自动驾驶(traffic-jam pilot、tjp)或高速场景下的自动驾驶(highway pilot，hwp)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括如下至少一项：弯道、天气、道路施工或道路事故情况。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在多个环境危险等级中确定当前环境危险等级之前，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值之后，还包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行车偏好模式和所述当前环境危险等级，在预设的多组行车参数值中选择当前组行车参数值之后，还包括：
9.一种自动驾驶行车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述参数选择单元具体用于：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述自动驾驶功能包括如下至少一项：自适应巡航(adaptive cruise control,acc)、自动紧急制动(automatic emergencybraking,aeb)、前向碰撞告警(forward collision warning，fcw)、车道偏离告警(lanedepartment warning,ldw)、拥塞情况下的自动驾驶(traffic-jam pilot、tjp)或高速场景下的自动驾驶(highway pilot，hwp)。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第一接收单元，用于接收传感器采集的环境信息；
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述环境信息包括如下至少一项：弯道、天气、道路施工或道路事故情况。
14.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第二接收单元，用于接收通信设备发送的通知消息，所述通知消息中包括所述当前环境危险等级的指示信息；
15.根据权利要求9至14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
16.根据权利要9至14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8任一所述的行车参数确定方法。
18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
