本技术涉及机械手，特别涉及一种锥形多晶硅用抓取机械手。
背景技术：
1、多晶硅棒在使用过程中，需要在多晶硅棒的端部同轴开设有安装孔，碳头的一端固定在安装孔内，从而通过碳头将多晶硅棒固定在使用设备上，为了保证产品的质量，带有碳头一端的多晶硅棒的端部会预留一段不被使用，此段多晶硅棒还可继续使用，但是需要将碳头拔除，但是多晶硅棒上与碳头接触的部分已经被污染不能再次使用，因此该部分需要除掉。而现有技术中，都是采用人工进行拔除，然后再对污染部分进行去除，加工移动都是依靠人工搬运，这样的工作方式到时工作效率低下，也会造成人工成本增加。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种锥形多晶硅用抓取机械手。
2、本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
3、一种锥形多晶硅用抓取机械手，包括固定架、转动架、转动驱动件、竖向移动部件和抓取部件，所述竖向移动部件的固定部固定设置在所述转动架上，所述转动架转动设置在所述固定架上，所述转动驱动件固定设置在所述固定架上且用于驱动所述转动架转动，所述抓取部件固定设置在所述竖向移动部件的输出部上且用于抓取带有碳头的多晶硅。
4、进一步地，所述抓取部件包括承载盘、移动盘、推动杆、转动杆、抱紧爪和第一伸缩驱动件，所述转动架转动设置在所述固定架上，所述承载盘水平固定设置在所述竖向移动部件的输出部上，所述第一伸缩驱动件的固定部固定设置在所述承载盘上，所述移动盘水平固定在所述第一伸缩驱动件的输出部上，所述移动盘上均匀设置有至少三个所述推动杆，所述推动杆的上端与所述移动盘铰接，所述推动杆的下端与所述转动杆的上端铰接，所述转动杆的下端与所述抱紧爪的中部铰接，所述转动杆的中部与所述承载盘铰接。
5、进一步地，所述竖向移动部件包括第二伸缩驱动件、竖向导轨和滑动座，所述竖向导轨竖直固定设置在所述转动架上，所述滑动座滑动设置在所述竖向导轨上且与所述竖向导轨配合，所述第二伸缩驱动件的固定部固定设置在所述转动架的顶部上，所述第二伸缩驱动件输出部与所述滑动座铰接。
6、进一步地，所述转动架上均匀设置有四组所述竖向移动部件。
7、进一步地，所述滑动座滑动设置两个互相平行的所述竖向导轨上，所述第二伸缩驱动件设置在两个所述竖向导轨之间。
8、进一步地，所述转动驱动件的输出端固定设置有主齿轮，所述转动架的下端通过副齿轮转动设置在所述固定架上，所述主齿轮与所述副齿轮啮合。
9、进一步地，所述移动盘平行于所述承载盘设置。
10、进一步地，所述第一伸缩驱动件垂直于所述承载盘设置。
11、本实用新型的有益效果是：
12、1)在本技术中，抓取组件上设置有四组竖向移动部件，四组竖向移动部件独立运行，这样使得抓取组件同时实现抓取多个多晶硅进行工作，这样可以有效的提高加工效率。
13、2)在本技术中，抓取部件在转动驱动件的作用下实现转动，在第二伸缩驱动件的作用下实现上下滑动，在第一伸缩驱动件的作用下实现对多晶硅的抓放，操作简单并且工作效率高。
1.一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：包括固定架(1)、转动架(2)、转动驱动件(8)、竖向移动部件和抓取部件，所述竖向移动部件的固定部固定设置在所述转动架(2)上，所述转动架(2)转动设置在所述固定架(1)上，所述转动驱动件(8)固定设置在所述固定架(1)上且用于驱动所述转动架(2)转动，所述抓取部件固定设置在所述竖向移动部件的输出部上且用于抓取带有碳头(20)的多晶硅(24)。
2.根据权利要求1所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述抓取部件包括承载盘(3)、移动盘(4)、推动杆(5)、转动杆(6)、抱紧爪(7)和第一伸缩驱动件(9)，所述转动架(2)转动设置在所述固定架(1)上，所述承载盘(3)水平固定设置在所述竖向移动部件的输出部上，所述第一伸缩驱动件(9)的固定部固定设置在所述承载盘(3)上，所述移动盘(4)水平固定在所述第一伸缩驱动件(9)的输出部上，所述移动盘(4)上均匀设置有至少三个所述推动杆(5)，所述推动杆(5)的上端与所述移动盘(4)铰接，所述推动杆(5)的下端与所述转动杆(6)的上端铰接，所述转动杆(6)的下端与所述抱紧爪(7)的中部铰接，所述转动杆(6)的中部与所述承载盘(3)铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述竖向移动部件包括第二伸缩驱动件(10)、竖向导轨(11)和滑动座(12)，所述竖向导轨(11)竖直固定设置在所述转动架(2)上，所述滑动座(12)滑动设置在所述竖向导轨(11)上且与所述竖向导轨(11)配合，所述第二伸缩驱动件(10)的固定部固定设置在所述转动架(2)的顶部上，所述第二伸缩驱动件(10)输出部与所述滑动座(12)铰接。
4.根据权利要求1或2所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述转动架(2)上均匀设置有四组所述竖向移动部件。
5.根据权利要求3所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述滑动座(12)滑动设置两个互相平行的所述竖向导轨(11)上，所述第二伸缩驱动件(10)设置在两个所述竖向导轨(11)之间。
6.根据权利要求1或2所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述转动驱动件(8)的输出端固定设置有主齿轮，所述转动架(2)的下端通过副齿轮转动设置在所述固定架(1)上，所述主齿轮与所述副齿轮啮合。
7.根据权利要求2所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述移动盘(4)平行于所述承载盘(3)设置。
8.根据权利要求2所述的一种锥形多晶硅用抓取机械手，其特征在于：所述第一伸缩驱动件(9)垂直于所述承载盘(3)设置。
