本技术涉及口腔护理设备，更具体而言，涉及一种运动控制方法、口腔护理装置、口腔护理设备和非暂态计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，口腔护理设备(如电动牙刷)一般通过高频振动清除牙垢，以对牙齿进行清洁。但是，由于高频振动的运动范围较小，因此在清洁牙齿时，牙面上容易存在清洁遗漏的地方，导致清洁效果较差。
技术实现思路
1、本技术实施方式提供一种口腔护理设备的运动控制方法、口腔护理装置、口腔护理设备及存储介质。可以避免清洁遗漏，提高清洁效果。
2、本技术提出一种运动控制方法，应用于口腔护理设备，所述口腔护理设备包括驱动部件，所述驱动部件包括驱动轴，所述方法包括：控制所述驱动轴执行松动运动，所述松动运动包括在第一运动范围内的第一往复运动，所述第一运动范围包括第一零轴位置，所述第一零轴位置为进行所述第一往复运动的起始位置；在满足预设切换条件的情况下，控制所述驱动轴执行切换运动，以使得所述第一零轴位置发生偏移，所述第一零轴位置每次偏移时的偏移幅度小于或等于所述第一往复运动的幅度。
3、在某些实施方式中，所述驱动轴连续执行所述切换运动，所述偏移幅度为0。
4、在某些实施方式中，所述驱动轴间隔执行所述切换运动。
5、在某些实施方式中，所述切换运动对应的偏移幅度等于所述第一往复运动的幅度。
6、在某些实施方式中，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，所述预设切换条件包括以下至少一种：所述松动运动在同一所述第一零轴位置的运动时长达到所述切换周期；所述松动运动在同一所述第一零轴位置的运动周期数达到预设周数，其中，所述预设周数基于所述切换周期确定，所述驱动轴进行一次所述第一往复运动的情况下，所述松动运动的运动周期数加1；所述控制所述驱动轴执行切换运动，以使得所述第一零轴位置发生偏移，包括：控制所述驱动轴执行所述切换运动，以使得所述第一零轴位置以所述偏移幅度进行偏移，所述第一零轴位置通过偏移在第二运动范围内进行间隔的第二往复运动，所述第一运动范围小于所述第二运动范围。
7、在某些实施方式中，所述第一零轴位置在所述第二运动范围的不同位置时，进行所述切换运动的切换参数、所述松动运动的松动参数和所述第一运动范围中至少一者不同，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度中至少一者，所述松动参数包括振动频率和振动力度中至少一者。
8、在某些实施方式中，所述第一零轴位置的位置偏移形成剥落运动，所述剥落运动包括在第二运动范围内进行的第二往复运动，所述第一运动范围小于所述第二运动范围，所述松动运动的频率大于所述剥落运动的频率。
9、在某些实施方式中，所述驱动部件包括驱动电机，所述第一往复运动和第二往复运动通过同一个所述驱动电机的驱动轴执行，所述第一往复运动和所述第二往复运动均为直线往复运动或转动往复运动。
10、在某些实施方式中，所述松动运动的振动频率位于区间[100赫兹，1000赫兹]；和/或，所述切换运动的运动频率位于区间[3赫兹，30赫兹]。
11、在某些实施方式中，所述松动运动包括转动，所述第一运动范围对应的转动角度位于区间[0.5度，3度]，或者，所述松动运动包括平移，所述第一运动范围对应的平移距离位于区间[0.5毫米，2毫米]；所述切换运动包括转动，所述第二运动范围对应的转动角度位于区间[10度，60度]，或者，所述切换运动包括平移，所述第二运动范围对应的平移距离位于区间[5毫米，15毫米]。
12、在某些实施方式中，所述驱动轴的位置位于口腔的不同位置时，所述切换运动的切换参数、所述松动运动的松动参数、所述第一运动范围和所述第二运动范围中至少一者不同。
13、在某些实施方式中，口腔包括牙根区和牙尖区，所述第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的第一运动区域对应所述牙根区，所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的第二运动区域对应所述牙尖区；所述驱动轴位于所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的情况下的第一运动速度小于所述驱动轴位于所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的情况下的第二运动速度，所述驱动轴的运动速度基于所述驱动轴进行切换运动的切换参数确定。
14、在某些实施方式中，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，所述第一运动速度对应的切换周期大于所述第二运动速度对应的切换周期，和/或所述第一运动速度对应的偏移幅度小于所述第二运动速度对应的偏移幅度。
15、在某些实施方式中，口腔包括牙根区和牙尖区，所述第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的第一运动区域对应所述牙根区，所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的第二运动区域对应所述牙尖区；所述驱动轴位于所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的情况下的第一清洁力度小于所述驱动轴位于所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的情况下的第二清洁力度，其中，所述驱动轴的清洁力度基于所述驱动轴进行所述松动运动时的松动参数确定。
16、在某些实施方式中，所述松动运动和所述切换运动均包括转动和平移中至少一者，转动轴和平移方向均平行于所述口腔护理设备的长轴方向。
17、在某些实施方式中，所述口腔护理设备包括电动牙刷，所述驱动轴包括刷头，所述电动牙刷还包括刷柄，所述刷头安装在所述刷柄，所述松动运动和所述切换运动均包括转动，所述松动运动和所述切换运动进行转动时的转动轴平行所述刷柄的长轴方向。
18、在某些实施方式中，所述口腔护理设备包括电动牙刷，所述驱动轴包括刷头，所述电动牙刷还包括刷柄，所述刷头安装在所述刷柄，所述松动运动和所述切换运动均包括平移，所述松动运动和所述切换运动进行平移时的移动方向平行所述刷柄的长轴方向。
19、在某些实施方式中，所述口腔护理设备还包括位置检测元件，所述位置检测元件用于检测所述驱动轴的位置。
20、本技术还提出一种口腔护理装置，所述口腔护理装置应用于口腔护理设备，所述口腔护理设备包括驱动部件，所述驱动部件包括驱动轴，所述口腔护理装置包括控制模块，用于控制所述驱动轴执行松动运动，所述松动运动包括在第一运动范围内的第一往复运动，所述第一运动范围包括第一零轴位置，所述第一零轴位置为进行所述第一往复运动的起始位置；切换模块，用于在满足预设切换条件的情况下，控制所述驱动轴执行切换运动，以使得所述第一零轴位置发生偏移，所述第一零轴位置每次偏移时的偏移幅度小于或等于所述第一往复运动的幅度。
21、本技术还提出一种口腔护理设备，所述口腔护理设备包括护理口腔的驱动部件、处理器和存储器；存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施方式所述的口腔护理设备的运动控制方法。
22、在某些实施方法中，所述驱动部件的包括驱动电机，所述驱动电机包括伺服电机。
23、在某些实施方法中，所述口腔护理设备包括电动牙刷。
24、本技术还提出一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施方式所述的口腔护理设备的运动控制方法。
25、本技术实施方式的口腔护理设备的运动控制方法、口腔护理装置、口腔护理设备和非暂态计算机可读存储介质，通过控制驱动轴执行松动运动，并在满足预设切换条件的情况下，控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置发生偏移，从而改变驱动轴与牙齿的相对位置，即，改变第一运动范围在牙齿上的位置，驱动轴在改变后的位置执行松动运动，可以达到提高松动运动的覆盖范围的效果；由于偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度，驱动轴执行切换运动前的清洁位置与切换后的清洁位置会存在重合的区域，在一次或多次偏移的情况下，不仅可以增加清洁范围，而且还能够保证对每颗牙齿的各个位置均能进行松动运动，避免牙齿的部分区域被漏清洁的情况发生，提高清洁效果。
26、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于口腔护理设备，所述口腔护理设备包括驱动部件，所述驱动部件包括驱动轴，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动轴连续执行所述切换运动，所述偏移幅度为0。
3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动轴间隔执行所述切换运动。
4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述切换运动对应的偏移幅度等于所述第一往复运动的幅度。
5.根据权利要求3或4所述的运动控制方法，其特征在于，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，所述预设切换条件包括以下至少一种：
6.根据权利要求1-5任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一零轴位置在第二运动范围的不同位置时，进行所述切换运动的切换参数、所述松动运动的松动参数和所述第一运动范围中至少一者不同，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度中至少一者，所述松动参数包括振动频率和振动力度中至少一者。
7.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一零轴位置的位置偏移形成剥落运动，所述剥落运动包括在第二运动范围内进行的第二往复运动，所述第一运动范围小于所述第二运动范围，所述松动运动的频率大于所述剥落运动的频率。
8.根据权利要求6所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动部件包括驱动电机，所述第一往复运动和第二往复运动通过同一个所述驱动电机的驱动轴执行，所述第一往复运动和所述第二往复运动均为直线往复运动或转动往复运动。
9.根据权利要求6所述的运动控制方法，其特征在于，所述松动运动的振动频率位于区间[100赫兹，1000赫兹]；和/或，所述切换运动的运动频率位于区间[3赫兹，30赫兹]。
10.根据权利要求6所述的运动控制方法，其特征在于，所述松动运动包括转动，所述第一运动范围对应的转动角度位于区间[0.5度，3度]，或者，所述松动运动包括平移，所述第一运动范围对应的平移距离位于区间[0.5毫米，2毫米]；
11.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述驱动轴的位置位于口腔的不同位置时，所述切换运动的切换参数、所述松动运动的松动参数、所述第一运动范围和第二运动范围中至少一者不同。
12.根据权利要求11所述的运动控制方法，其特征在于，口腔包括牙根区和牙尖区，所述第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的第一运动区域对应所述牙根区，所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的第二运动区域对应所述牙尖区；
13.根据权利要求11所述的运动控制方法，其特征在于，所述切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，所述第一运动速度对应的切换周期大于所述第二运动速度对应的切换周期，和/或所述第一运动速度对应的偏移幅度小于所述第二运动速度对应的偏移幅度。
14.根据权利要求11所述的运动控制方法，其特征在于，口腔包括牙根区和牙尖区，所述第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，所述第一边界位置和所述第二零轴位置之间的第一运动区域对应所述牙根区，所述第二边界位置和所述第二零轴位置之间的第二运动区域对应所述牙尖区；
15.根据权利要求1-14任一项所述的运动控制方法，其特征在于，所述松动运动和所述切换运动均包括转动和平移中至少一者，转动轴和平移方向均平行于所述口腔护理设备的长轴方向。
16.根据权利要求15所述的运动控制方法，其特征在于，所述口腔护理设备包括电动牙刷，所述驱动轴包括刷头，所述电动牙刷还包括刷柄，所述刷头安装在所述刷柄，所述松动运动和所述切换运动均包括转动，所述松动运动和所述切换运动进行转动时的转动轴平行所述刷柄的长轴方向。
17.根据权利要求15所述的运动控制方法，其特征在于，所述口腔护理设备包括电动牙刷，所述驱动轴包括刷头，所述电动牙刷还包括刷柄，所述刷头安装在所述刷柄，所述松动运动和所述切换运动均包括平移，所述松动运动和所述切换运动进行平移时的移动方向平行所述刷柄的长轴方向。
18.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述口腔护理设备还包括位置检测元件，所述位置检测元件用于检测所述驱动轴的位置。
19.一种口腔护理装置，其特征在于，应用于口腔护理设备，所述口腔护理设备包括驱动部件，所述驱动部件包括驱动轴，所述口腔护理装置包括：
20.一种口腔护理设备，其特征在于，包括护理口腔的驱动部件、处理器和存储器；存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-18任一项所述的运动控制方法。
21.根据权利要求20所述的口腔护理设备，其特征在于，所述驱动部件包括驱动电机，所述驱动电机包括伺服电机。
22.根据权利要求20所述的口腔护理设备，其特征在于，所述口腔护理设备包括电动牙刷。
23.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-18任一项所述的运动控制方法。
