本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可装配超声刀组件及手术机器人系统。
背景技术：
1、近年，超声刀有小型化、集约化的发展趋势，以作为腔内介入器械应用于各种手持式器械或手术机器人系统，辅助医疗工作人员进行超声手术作业。目前，在手术机器人系统中，通常会将超声刀搭载在机械臂上，通过控制机械臂运动使超声刀的一部分、例如刀杆和超声换能器从患者身体上形成的开口或设置在开口上的鞘管伸入体内，执行手术作业。然而，由于超声刀的输出功率受到超声换能器内压电陶瓷体积的制约，因此搭载在手术机器人系统上的超声刀往往存在尺寸过大难以应用于微创手术或是尺寸过小导致输出功率不足的问题。
技术实现思路
1、本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷中的至少一种而提供一种可装配超声刀组件及手术机器人系统。
2、在一些实施例中，本发明提供了一种可装配超声刀组件，包括超声刀和驱动工具，超声刀包括：刀杆组件，位于超声刀的远端，刀杆组件包括刀杆；超声换能器，与刀杆的近端耦合以向刀杆输出振动；装配座，与刀杆组件固定连接；以及夹钳组件，套设在刀杆组件的至少一部分上，包括内筒、外筒和钳体，内筒的近端与装配座或刀杆组件连接，刀杆从内筒的远端伸出，外筒配置为可相对于内筒沿周向滚转，钳体配置为在近端上部与内筒铰接，在近端下部与外筒活动连接，以在外筒的带动下相对于刀杆进行开合运动；驱动工具与超声刀可拆卸地装配，用于驱动超声刀开合以及带动超声刀运动，驱动工具包括：臂体；以及装配头，设置在臂体的远端，装配头配置为能够可拆卸地与超声刀的装配座连接，并且与夹钳组件的外筒连接以驱动外筒沿周向滚转，从而带动钳体开合。
3、在一些实施例中，本发明提供了一种手术机器人系统，包括：机械臂；本发明一些实施例中任一项的可装配超声刀组件，可装配超声刀组件的驱动工具设置于机械臂的远端；以及电源，电源用于与可装配超声刀组件中的超声刀连接以向超声刀的超声换能器提供能量。
1.一种可装配超声刀组件，其特征在于，包括超声刀和驱动工具，
2.根据权利要求1所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，所述内筒和/或外筒还满足以下条件中的至少一个：
4.根据权利要求1所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，所述刀杆包括：
5.根据权利要求1所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，所述装配座包括圆盘状的装配法兰，与所述刀杆外壳远端段固定连接或一体成型；
6.根据权利要求1所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，所述装配头包括：
7.根据权利要求6所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的一种可装配超声刀组件，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的可装配超声刀组件，其特征在于，还包括：
10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
