本发明涉及agv控制，更具体的，涉及：1、一种载有货架的agv障碍检测方法；2、一种载有货架的agv避障方法；3、一种agv控制器。
背景技术：
1、agv(即自动导引车)是常用的货物装载用具，其顶部装有可转动的装载盘，用来装载货架等物品。agv还设置有激光雷达，用于对周遭区域进行扫描来判断是否存在障碍物，进而进行避障。
2、随着agv应用场景越来越复杂，其装载的货架也有很多规格。一些较大的货架会超过装载盘，导致货架腿悬空，激光雷达会将其扫描为有激光点，易造成障碍物误判。并且有些货架腿底端还装有万向轮，更加影响激光雷达的扫描。万向轮的转动方向不定，在外力作用下容易变，使得在俯视视角下万向轮的活动区域会超出货架腿底端，导致激光雷达可能在货架外轮廓外围扫除出有激光点，也易造成障碍物误判。此外，由于货架的装载误差、或货架发生方向变化时，会使上述情况更加复杂。
3、但现有技术对于上述情况研究较少，缺少有效处理货架腿相关干扰的方法。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术缺少有效处理货架腿相关干扰的方法的问题，提供了一种载有货架的agv障碍检测方法、避障方法、控制器。
2、本发明采用以下技术方案实现：
3、第一方面，本发明公开了一种载有货架的agv障碍检测方法，包括以下步骤：
4、步骤一，获取载有货架的agv的历史扫描样本集，并确定出货架边缘误差区、干扰像素点；
5、其中，步骤一包括：
6、s101，控制agv上的激光雷达对其周遭区域进行n次扫描，得到n次历史激光图；
7、s102，遍历n次历史激光图进行处理，得到n张历史缩限图、并形成历史扫描样本集；
8、其中，对于第n次历史激光图：先划定出agv外轮廓、货架外轮廓，再根据货架摆放的中心点误差区划分出货架边缘误差区，并将划分出的货架边缘误差区作为第n张历史缩限图；
9、s103，对历史扫描样本集的像素点进行像素分析，分辨出干扰像素点。
10、步骤二，获取实时缩限图，并对实时缩限图的像素点进行分析；
11、若实时缩限图中出现了除干扰像素点之外的有激光像素点，则将其当作新障碍物像素点，表示检测到了新障碍物。
12、其中，实时缩限图的获取方法包括：
13、控制agv上的激光雷达对其周遭区域进行实时扫描，得到实时激光图；
14、对于实时激光图：先划定出agv外轮廓、货架外轮廓，再根据货架摆放的中心点误差区划分出货架边缘误差区，并将划分出的货架边缘误差区作为实时缩限图。
15、该种载有货架的agv障碍检测方法实现根据本公开的实施例的方法或过程。
16、第二方面，本发明公开了一种载有货架的agv避障方法，包括：
17、依据第一方面公开的载有货架的agv障碍检测方法进行障碍检测；
18、若检测到了新障碍物，获取新障碍物像素点的位置坐标；
19、依据新障碍物像素点的位置坐标，计算与agv的实时距离；
20、若新障碍物像素点与agv的实时距离大于预设距离阈值δl，则无需避障；否则，进行避障。
21、该种载有货架的agv避障方法实现根据本公开的实施例的方法或过程。
22、第三方面，本发明公开了一种agv控制器。该agv控制器采用第一方面公开的载有货架的agv障碍检测方法进行设计，或/和第二方面公开的载有货架的agv避障方法进行设计。
23、与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：
24、1，本发明基于agv上的激光雷达扫描得到历史激光图处理得到历史扫描样本集，并在划分出的货架边缘误差区内通过像素分析得到与货架腿相关的干扰像素点，从而在后续的实时检测判断中将其剔除，进而得到准确的障碍物判断结果，避免了货架腿相关干扰。
25、2，本发明还根据实时识别情况对历史扫描样本集进行自适应更新，能够提供障碍检测的鲁棒性。
1.一种载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，在满足预设条件一时进行步骤一；
3.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，agv外轮廓、货架外轮廓的划定方法包括：
4.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，所述货架摆放的中心点误差区为以agv的中心作为中心的正方形区域，其边长为δd；
5.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，在历史激光图、实时激光图中，将有激光的像素点、无激光的像素点使用不同的颜色进行标识。
6.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，对于历史扫描样本集的某一像素点，其在第n张历史缩限图中第n次出现，共在历史扫描样本集出现了n次；
7.根据权利要求6所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，所述预设次数阈值m满足：m∈[n/2，n]。
8.根据权利要求1所述的载有货架的agv障碍检测方法，其特征在于，还包括步骤三，在满足预设条件二时，对历史扫描样本集进行更新；
9.一种载有货架的agv避障方法，其特征在于，包括：
10.一种agv控制器，其特征在于，所述agv控制器采用如权利要求1-8任一项所述的载有货架的agv障碍检测方法进行设计，或/和如权利要求9所述的载有货架的agv避障方法进行设计。
