本技术涉及车辆控制，具体涉及一种内后视镜调节方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、汽车驾驶辅助系统是一种旨在提高驾驶安全性和舒适性的系统，其中，内后视镜的调节是一个重要的环节。内后视镜可以帮助驾驶员观察后方的交通情况，从而做出正确的驾驶决策。然而，由于驾驶员的身高、坐姿等因素的差异，以及道路环境的复杂性，现有的内后视镜调节并不能满足使用需求。
2、在相关的技术中，内后视镜的调节主要依赖于驾驶员的手动操作。驾驶员可以通过机械方式或者电动方式来调整内后视镜的角度，以达到最佳的观察效果。另外，部分高端车型已经开始采用流媒体内后视镜，这种内后视镜可以通过摄像头获取车辆后方的影像，然后通过显示屏展示给驾驶员，从而提高了观察的便利性和准确性。
3、尽管上述内后视镜调节方法在一定程度上解决了观察后方交通的问题，但仍存在一些问题和缺点。首先，手动调节的方式会导致驾驶员在驾驶过程中分心，这可能会影响到驾驶安全。其次，由于驾驶员在驾驶过程中可能会变换姿势，手动调节并不能跟随驾驶员姿势变化而调节。此外，流媒体内后视镜的成本较高，且对硬件设备的要求也较高，其实用性和普适性并不高。显然，目前亟需一种新的内后视镜调节方法，以解决上述问题中至少之一。
4、需要说明的是，上述内容仅提供了与本技术相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术提供一种内后视镜调节方法、装置、电子设备及存储介质，以实现内后视镜的自动调节，提高观察车辆后方情况的便利性和准确性，避免因在驾驶过程中对内后视镜进行调节导致的分心，进而提升驾驶安全性。
2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种内后视镜调节方法，包括：获取车辆中目标用户的用户图像，所述用户图像包括所述目标用户的双眼位置和头部姿态信息；分别对所述用户图像进行人眼追踪识别以及头部姿态识别，得到目标人眼位置和目标偏头角度；根据所述目标人眼位置和所述目标偏头角度确定预设参考坐标系下的目标位置，基于所述目标位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度，所述目标位置为所述内后视镜的中间区域；基于所述目标旋转角度调节所述内后视镜的旋转角度。
4、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，基于所述目标位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度，包括：对所述用户图像中所述目标用户的姿态信息进行识别，确定表征所述目标用户上半身位置的目标用户位置；基于所述目标用户上半身位置与所述目标偏头角度构建以所述目标人眼位置为视角的视野模型，根据所述视野模型与所述内后视镜之间的相对方位确定所述目标用户的目标视野范围；对所述目标人眼位置进行眼球追踪识别，确定目标用户在目标视野范围内感兴趣区域；将当前所述感兴趣区域调整至所述内后视镜的中间区域，获取图像迁移方位；通过对所述图像迁移方位进行坐标转换，确定所述内后视镜待调整的目标旋转角度。
5、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，获取车辆中目标用户的用户图像之后，所述方法还包括：对所述用户图像进行人脸识别，得到人脸识别结果；将所述人脸识别结果与历史人脸数据进行匹配；若匹配成功，根据匹配的历史人脸数据对应的旋转角度对所述内后视镜进行调节；若匹配失败，获取所述目标用户的用户图像。
6、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，根据所述目标人眼位置和所述目标偏头角度确定预设参考坐标系下的目标位置之后，所述方法还包括：获取所述内后视镜的当前中心位置；基于所述目标位置和所述当前中心位置计算所述内后视镜调节后的目标中心位置，其中，所述目标中心位置与所述目标位置的至少一部分重合；根据所述目标中心位置和所述当前中心位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度。
7、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：对所述用户图像的关键点进行位置追踪，所述关键点包括用户头部和用户眼部，根据当前时刻的关键点位置与上一时刻的关键点位置进行计算，得到关键点的位置变化值；若判定满足预设需求条件，所述位置变化值大于预设变化阈值，且持续时间大于第一预设时间，则重新获取所述目标用户的用户图像，以重新确定目标旋转角度以调节所述内后视镜；若判定不满足所述预设需求条件，且所述位置变化值大于所述预设变化阈值，不对所述内后视镜进行调节。
8、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，若判定满足预设需求条件，基于所述目标旋转角度调节所述内后视镜的旋转角度；通过以下方式中至少之一判定满足所述预设需求条件：将所述目标位置与预设位置范围进行比较，若所述目标位置位于预设位置范围内，则判定满足所述预设需求条件；获取当前车辆信息，若所述当前车辆信息符合预设车辆信息，则判定满足所述预设需求条件，其中，所述当前车辆信息包括车辆行驶意图、前后车间距。
9、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述预设车辆信息包括：所述车辆处于倒车状态、变道状态、超车状态和突发状态中至少之一，和/或，前后车间距小于预设间距阈值，其中，所述突发状态包括前方车辆在第二预设时间内刹车和前方发生交通事故中至少之一。
10、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种内后视镜调节装置，包括：获取模块，用于获取车辆中目标用户的用户图像，所述用户图像包括所述目标用户的双眼位置和头部姿态信息；识别模块，用于分别对所述用户图像进行人眼追踪识别以及头部姿态识别，得到目标人眼位置和目标偏头角度；计算模块，用于根据所述目标人眼位置和所述目标偏头角度确定预设参考坐标系下的目标位置，基于所述目标位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度，所述目标位置为所述内后视镜的中间区域；调节模块，用于基于所述目标旋转角度调节所述内后视镜的旋转角度。
11、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例中任一项所述的内后视镜调节方法。
12、本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各实施例中任一项所述的内后视镜调节方法。
13、本技术的有益效果：本技术通过获取车辆中目标用户的用户图像，用户图像包括目标用户的双眼位置和头部姿态信息，分别对用户图像进行人眼追踪识别以及头部姿态识别，得到目标人眼位置和目标偏头角度，根据目标人眼位置和目标偏头角度确定预设参考坐标系下的目标位置，基于目标位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度，通过目标人眼位置和目标偏头角度确定的目标位置，解决了由于目标用户身高、坐姿等因素导致的人眼位置即偏头角度变化带来的视线角度变化，避免了内后视镜不适合用户身高及坐姿等可变化因素；基于目标旋转角度调节内后视镜的旋转角度；通过上述方法实现内后视镜的自动调节，提高观察车辆后方情况的便利性和准确性，避免因在驾驶过程中对内后视镜进行调节导致的分心，进而提升驾驶安全性。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
1.一种内后视镜调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的内后视镜调节方法，其特征在于，基于所述目标位置进行转换计算得到内后视镜的目标旋转角度，包括：
3.根据权利要求1所述的内后视镜调节方法，其特征在于，获取车辆中目标用户的用户图像之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的内后视镜调节方法，其特征在于，根据所述目标人眼位置和所述目标偏头角度确定预设参考坐标系下的目标位置之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的内后视镜调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的内后视镜调节方法，其特征在于，若判定满足预设需求条件，基于所述目标旋转角度调节所述内后视镜的旋转角度；
7.根据权利要求6所述的内后视镜调节方法，其特征在于，所述预设车辆信息包括：
8.一种内后视镜调节装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的内后视镜调节方法。
