本发明涉及车辆，更具体地，涉及离合器电磁阀自适应控制方法及其系统、车辆。
背景技术：
1、混合动力汽车由于电机这一新增动力源加入，使得整车控制系统在整车不同运动工况(如启动、怠速等)下对动力传动系统进行控制，以使电机或发动机适时参与整车驱动，从而提高汽车燃油经济性，更进一步能使车辆应对多种复杂应用环境。
2、在离合器控制技术领域，离合器的精确控制是实现高效动力传输和优化能源利用的关键。离合器的控制主要依赖于离合器电磁阀(其作用是利用电能流经线圈产生电磁吸力将阀芯吸引，分常开与常闭两类，通常用于切断油、水、气等物质的流通)，其通过调节阀芯的开闭程度，控制离合器的压力，从而实现对离合器扭矩的精准控制。然而，电磁阀在工作过程中，由于阀芯的惯性、弹性等因素，会导致阀芯开度没有立即跟随控制电流，而是在一段时间内呈滞后状态，这种现象被称为电磁阀滞环。电磁阀滞环的大小直接影响电磁阀的工作性能，进而影响到离合器的压力控制精度。
3、此外，相同型号的电磁阀之间也具有个体差异性，每个电磁阀受滞环影响，导致每个电磁阀的电流压力特性也有一定差异。通常情况下产品在下线过程中会对离合器电磁阀特性进行测试，再将特性参数储存在控制器中，但这样无疑增加了产品下线时间，影响产品下线检测效率，因此，是本领域亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种离合器电磁阀自适应控制方法，用以解决现有技术中电磁阀滞环的大小直接影响电磁阀的工作性能，进而影响到离合器的压力控制精度的问题。
2、第一方面，本申请提供一种离合器电磁阀自适应控制方法，离合器电磁阀自适应控制方法，离合器应用于双电机直驱混动系统，其中，双电机直驱混动系统包括第一电机和第二电机，第一电机位于发动机和变速器之间，第一电机用于平衡发动机输出扭矩，第二电机位于变速器远离发动机一侧，第二电机与差速器连接，第二电机用于补偿驾驶员需求扭矩；其电磁阀自适应控制方法包括以下步骤：
3、在固定挡位直驱模式下，整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件，若当前车辆状态满足电磁阀自适应功能激活条件时，则输出第一标志位数据；
4、在电磁阀自适应功能激活后，第一电机平衡发动机输出扭矩，第二电机补偿驾驶员需求扭矩，得到当前电磁阀实测的电流压力特性参数；整车控制器对比当前电磁阀实测的电流压力特性参数与电磁阀的电流压力特性参数基准值，得到电磁阀电流自适应偏移量，将电磁阀电流自适应偏移量加在电磁阀的电流压力特性参数基准值，得到电磁阀的电流压力特性实际值，实现电磁阀自适应控制；
5、若当前车辆状态不满足电磁阀自适应功能激活条件时，则输出第二标志位数据。
6、第二方面，本申请提供一种离合器电磁阀自适应控制系统，包括：
7、离合器应用于双电机直驱混动系统，其中，双电机直驱混动系统包括第一电机和第二电机，第一电机位于发动机和变速器之间，第一电机用于平衡发动机输出扭矩，第二电机位于变速器远离发动机一侧，第二电机与差速器连接，第二电机用于补偿驾驶员需求扭矩；其电磁阀自适应控制系统包括：
8、判断模块，在固定挡位直驱模式下，用于整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件，若当前车辆状态满足电磁阀自适应功能激活条件时，则输出第一标志位数据；
9、控制模块，与判断模块相连接，用于接受判断模块的第一标志位数据，在电磁阀自适应功能激活后，第一电机平衡发动机输出扭矩，第二电机补偿驾驶员需求扭矩，得到当前电磁阀实测的电流压力特性参数；整车控制器对比当前电磁阀实测的电流压力特性参数与电磁阀的电流压力特性参数基准值，得到电磁阀电流自适应偏移量，将电磁阀电流自适应偏移量加在电磁阀的电流压力特性参数基准值，得到电磁阀的电流压力特性实际值，实现电磁阀自适应控制。
10、第三方面，本申请提供一种车辆，包括上述离合器电磁阀自适应控制系统。
11、与现有技术相比，本发明提供的离合器电磁阀自适应控制方法及其系统、车辆，至少实现了如下的有益效果：
12、本发明提供的离合器电磁阀自适应控制方法及其系统、车辆，在固定挡位直驱模式下，通过判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件，决定是否激活电磁阀自适应功能，为后续实现电磁阀自适应控制提供前提条件；电磁阀自适应功能激活之后，利用第一电机1平衡发动机输出扭矩，利用第二电机2补偿驾驶员需求扭矩，得到当前电磁阀实测的电流压力特性参数，通过整车控制器将当前电磁阀实测的电流压力特性参数与电磁阀的电流压力特性参数基准值进行对比，得到电磁阀电流自适应偏移量，然后将电磁阀电流自适应偏移量加在电磁阀的电流压力特性参数基准值，对电磁阀的电流压力特性的个体差异性进行滞环补偿计算，避免电磁阀受阀芯惯性、弹性等因素变化的影响，从而防止电磁阀出现滞环现象，从而提升离合器压力控制精度，进而提升了离合器扭矩控制精度，同时还提升了产品下线检测效率。此外，还能够有效地实现电磁阀自适应控制，提高离合器的工作效率和稳定性，从而提升车辆的驾驶性能。
13、当然，实施本发明的任一产品必不特定需要同时达到以上的所有技术效果。
14、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述离合器应用于双电机直驱混动系统，其中，所述双电机直驱混动系统包括第一电机和第二电机，所述第一电机位于发动机和变速器之间，所述第一电机用于平衡发动机输出扭矩，所述第二电机位于所述变速器远离所述发动机一侧，所述第二电机与差速器连接，所述第二电机用于补偿驾驶员需求扭矩；其电磁阀自适应控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件包括：
3.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件包括：
4.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件包括：
5.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述整车控制器判断当前车辆状态是否满足电磁阀自适应功能激活条件包括：
6.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，根据所述驾驶员需求扭矩、所述发动机到轮端的速比和所述第一电机到发动机的速比，得到第一电机扭矩以平衡发动机输出扭矩；
7.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述电磁阀电流自适应偏移量为e，其中，
8.根据权利要求1所述的离合器电磁阀自适应控制方法，其特征在于，所述电磁阀的电流压力特性参数基准值的获取方法包括：获取多样本电磁阀的电流压力特性测试数据，得到电磁阀的电流压力特性参数基准值。
9.一种离合器电磁阀自适应控制系统，其特征在于，所述离合器应用于双电机直驱混动系统，其中，所述双电机直驱混动系统包括第一电机和第二电机，所述第一电机位于发动机和变速器之间，所述第一电机用于平衡发动机输出扭矩，所述第二电机位于所述变速器远离所述发动机一侧，所述第二电机与差速器连接，所述第二电机用于补偿驾驶员需求扭矩；其电磁阀自适应控制系统包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的离合器电磁阀自适应控制系统。
