本发明涉及飞行设备，尤其涉及一种飞艇机器人及调整方法。
背景技术：
1、飞艇机器人是一种结合了飞艇技术和机器人技术的创新产品，它不仅具备飞艇的空中航行能力，还融入了机器人技术的智能性和自动化特性。这种技术融合使得飞艇机器人能够在执行任务时展现出高度的灵活性和效率。但现有的飞艇机器人易受环境气流扰动，难以实现稳定飞行。
2、因此，有必要提供一种新的飞艇机器人及调整方法来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本发明的主要目的是提供一种飞艇机器人及调整方法，旨在解决现有的飞艇机器人抵抗环境气流扰动能力弱，难以稳定飞行的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提出的一种飞艇机器人，包括：
3、气囊；
4、连接组件，所述连接组件包括第一拉绳、第二拉绳、第三拉绳、设置于所述气囊的安装板和设置于所述安装板的弹性摆动件，所述第一拉绳、所述第二拉绳和所述第三拉绳绕所述弹性摆动件的周向间隔设置于所述安装板；
5、驱动组件，所述驱动组件设置于所述弹性摆动件远离所述安装板的一端；
6、所述驱动组件能卷收所述第一拉绳、所述第二拉绳和所述第三拉绳中的其中一个或两个，并同时释放未被卷收的所述第一拉绳、所述第二拉绳和所述第三拉绳；
7、或，所述驱动组件能卷收所述第二拉绳和所述第三拉绳中的其中一个，并同时释放所述第二拉绳和所述第三拉绳中的另外一个，以驱动所述弹性摆动件摆动。
8、在一实施方式中，所述连接组件还包括多个导向板，所述安装板和多个所述导向板间隔设置于所述弹性摆动件；所述第一拉绳、所述第二拉绳、所述第三拉绳三者的一端绕所述弹性摆动件的周向间隔均匀地设置于所述安装板，另一端依次穿过多个所述导向板并与所述驱动组件传动连接。
9、在一实施方式中，所述驱动组件包括安装架、第一驱动件、第二驱动件、第一传动机构、第二传动机构、供所述第一拉绳绕设的第一绕绳轮、供所述第二拉绳绕设的第二绕绳轮、供所述第三拉绳绕设的第三绕绳轮和转动设置于所述安装架的转轴，所述第一绕绳轮设置于所述转轴，所述第二绕绳轮通过所述第一传动机构设置于所述转轴，所述第三绕绳轮通过所述第二传动机构设置于所述转轴，所述第二绕绳轮、所述第三绕绳轮两者的绕绳方向与所述第一绕绳轮的绕绳方向相反；
10、所述第一驱动件能驱动所述第一绕绳轮、所述第二绕绳轮和所述第三绕绳轮转动，且所述第二绕绳轮的转速、所述第三绕绳轮的转速均为所述第一绕绳轮的转速的一半；
11、所述第二驱动件能驱动所述第二绕绳轮和所述第三绕绳轮以相同的速度朝相反的方向转动。
12、在一实施方式中，所述第一传动机构和所述第二传动机构均包括行星齿轮、设置于所述转轴的第一轴体和转动设置于所述转轴的第二轴体，所述第一轴体形成有第一啮合部，所述第二轴体形成有第二啮合部，所述第一啮合部和所述第二啮合部均与所述行星齿轮啮合，所述第二绕绳轮和所述第三绕绳轮均具有内侧面，所述行星齿轮转动设置于对应地所述内侧面；
13、所述第一驱动件能驱动所述第一绕绳轮转动，以驱动所述第一轴体转动，所述第二驱动件能驱动所述第一传动机构、所述第二传动机构两者的所述第二轴体朝相反的方向转动。
14、在一实施方式中，所述第一传动机构和所述第二传动机构均还包括设置于所述第二轴体的啮合齿轮，所述第二驱动件的输出端设置有第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一传动机构的所述啮合齿轮啮合，所述安装架设置有与所述第二传动齿轮啮合的转向齿轮，所述转向齿轮与所述第二传动机构的所述啮合齿轮啮合。
15、在一实施方式中，所述驱动组件包括与所述弹性摆动件远离所述安装板的一端连接的安装座、供所述第一拉绳绕设的第一绕线轮、供所述第二拉绳绕设的第二绕线轮、供所述第三拉绳绕设的第三绕线轮、能驱动所述第一绕线轮转动的第一驱动单元、能驱动所述第二绕线轮转动的第二驱动单元和能驱动所述第三绕线轮转动的第三驱动单元。
16、在一实施方式中，所述安装架设置有与所述第一绕绳轮对应设置的第一导向杆、与所述第二绕绳轮对应设置的第二导向杆和与所述第三绕绳轮对应设置的第三导向杆，所述第一拉绳穿设于所述第一导向杆中，所述第二拉绳穿设于所述第二导向杆中，所述第三拉绳穿设于所述第三导向杆中。
17、在一实施方式中，所述飞艇机器人还包括夹持组件，所述夹持组件包括第一夹爪、第二夹爪和设置于所述安装架的驱动本体，所述第一夹爪和所述第二夹爪均设置于所述驱动本体；所述驱动本体能驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪朝相互靠近或相互远离的方向转动。
18、在一实施方式中，所述气囊的两侧均设置有机翼，所述机翼具有上端面和下端面，所述上端面的凸起幅度大于所述下端面的凸起幅度。
19、另外，本发明还提供一种飞艇机器人的调整方法，应用于上述的飞艇机器人，所述飞行方向和飞行姿态的控制方法包括第一调整方法和第二调整方法中的至少一种：
20、所述第一调整方法包括控制所述驱动组件卷收或释放所述第一拉绳，并同时释放或卷收所述第二拉绳和第三拉绳，进而驱动所述弹性摆动件前后摆动，能改变所述飞艇机器人的质心的位置，以调整所述飞艇机器人的飞行姿态和飞行高度；
21、所述第二调整方法包括控制所述驱动组件卷收所述第二拉绳和所述第三拉绳中的其中一个，并同时释放所述第二拉绳和所述第三拉绳中的另外一个，进而驱动所述弹性摆动件左右摆动，能改变所述飞艇机器人的质心，以调整所述飞艇机器人的飞行方向和飞行姿态。
22、本发明的技术方案通过质心控制的方式调整飞艇机器人的飞行方向和飞行姿态，其具有更强的调节能力，能够提升飞艇机器人抵抗环境气流扰动的能力，以实现飞艇机器人的稳定飞行。在本实施例中，弹性摆动件具有弹性，其能够在外力的作用下发生摆动。驱动组件能卷收第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳中的其中一个或两个，并同时释放未被卷收的第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳；或，驱动组件能卷收第二拉绳和第三拉绳中的其中一个，并同时释放第二拉绳和第三拉绳中的另外一个，以驱动弹性摆动件摆动，由于驱动组件设置于弹性摆动件远离气囊的一端，也就是将飞艇机器人的重量集中于弹性摆动件远离气囊的一端，因此，在弹性摆动件发生摆动时，飞艇机器人的质心会发生改变，进而改变飞艇机器人的飞行方向和飞行姿态。具体地，在驱动组件卷收第一拉绳，并同时释放第二拉绳和第三拉绳或驱动组件释放第一拉绳，并同时释放第二拉绳和第三拉绳时，弹性摆动件会在拉绳的作用下，向气囊的前侧或后侧进行摆动，进而使飞艇机器人的质心向前或向后移动，调整飞艇机器人的飞行姿态；在驱动组件卷收第二拉绳，并同时释放第三拉绳或驱动组件卷收第三拉绳，并同时释放第二拉绳时，弹性摆动件会在拉绳的作用下，向气囊的左侧或右侧进行摆动，进而使飞艇机器人的质心向左或向右移动，以调整飞艇机器人的飞行方向。在该飞艇机器人中，通过质心控制的方式，调整飞艇机器人的飞行方向和飞行姿态，其在调整时，只需要通过驱动组件卷收或释放对应的拉绳，便可完成飞艇机器人的质心调节，进而实现飞艇机器人的飞行方向和飞行姿态的调整，其具有更强的调节能力，能够提升飞艇机器人抵抗环境气流扰动的能力，以实现飞艇机器人的稳定飞行。该飞艇机器人主要应用于小型飞艇机器人技术领域。
1.一种飞艇机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的飞艇机器人，其特征在于，所述连接组件还包括多个导向板，所述安装板和多个所述导向板间隔设置于所述弹性摆动件；所述第一拉绳、所述第二拉绳、所述第三拉绳三者的一端绕所述弹性摆动件的周向间隔均匀地设置于所述安装板，另一端依次穿过多个所述导向板并与所述驱动组件传动连接。
3.如权利要求1所述的飞艇机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装架、第一驱动件、第二驱动件、第一传动机构、第二传动机构、供所述第一拉绳绕设的第一绕绳轮、供所述第二拉绳绕设的第二绕绳轮、供所述第三拉绳绕设的第三绕绳轮和转动设置于所述安装架的转轴，所述第一绕绳轮设置于所述转轴，所述第二绕绳轮通过所述第一传动机构设置于所述转轴，所述第三绕绳轮通过所述第二传动机构设置于所述转轴，所述第二绕绳轮、所述第三绕绳轮两者的绕绳方向与所述第一绕绳轮的绕绳方向相反；
4.如权利要求3所述的飞艇机器人，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构均包括行星齿轮、设置于所述转轴的第一轴体和转动设置于所述转轴的第二轴体，所述第一轴体形成有第一啮合部，所述第二轴体形成有第二啮合部，所述第一啮合部和所述第二啮合部均与所述行星齿轮啮合，所述第二绕绳轮和所述第三绕绳轮均具有内侧面，所述行星齿轮转动设置于对应地所述内侧面；
5.如权利要求4所述的飞艇机器人，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构均还包括设置于所述第二轴体的啮合齿轮，所述第二驱动件的输出端设置有第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一传动机构的所述啮合齿轮啮合，所述安装架设置有与所述第二传动齿轮啮合的转向齿轮，所述转向齿轮与所述第二传动机构的所述啮合齿轮啮合。
6.如权利要求1所述的飞艇机器人，其特征在于，所述驱动组件包括与所述弹性摆动件远离所述安装板的一端连接的安装座、供所述第一拉绳绕设的第一绕线轮、供所述第二拉绳绕设的第二绕线轮、供所述第三拉绳绕设的第三绕线轮、能驱动所述第一绕线轮转动的第一驱动单元、能驱动所述第二绕线轮转动的第二驱动单元和能驱动所述第三绕线轮转动的第三驱动单元。
7.如权利要求1至6中任一项所述的飞艇机器人，其特征在于，所述安装架设置有与所述第一绕绳轮对应设置的第一导向杆、与所述第二绕绳轮对应设置的第二导向杆和与所述第三绕绳轮对应设置的第三导向杆，所述第一拉绳穿设于所述第一导向杆中，所述第二拉绳穿设于所述第二导向杆中，所述第三拉绳穿设于所述第三导向杆中。
8.如权利要求1至6中任一项所述的飞艇机器人，其特征在于，所述飞艇机器人还包括夹持组件，所述夹持组件包括第一夹爪、第二夹爪和设置于所述安装架的驱动本体，所述第一夹爪和所述第二夹爪均设置于所述驱动本体；所述驱动本体能驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪朝相互靠近或相互远离的方向转动。
9.如权利要求1至6中任一项所述的飞艇机器人，其特征在于，所述气囊的两侧均设置有机翼，所述机翼具有上端面和下端面，所述上端面的凸起幅度大于所述下端面的凸起幅度。
10.一种飞艇机器人的调整方法，应用于如权利要求1至9中任一项所述的飞艇机器人，其特征在于，所述飞行方向和飞行姿态的控制方法包括第一调整方法和第二调整方法中的至少一种：
