1.本技术涉及物流技术领域，特别涉及一种驱动装置、堆高车及控制方法。
背景技术：2.堆高车是一种用于搬运的工业车辆，主要对成件托盘货物进行装卸、堆高、堆垛和短距离运输作业。堆高车广泛应用于工厂车间、仓库、流通中心和配送中心、港口、车站、机场、货场等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸和搬运，是托盘运输、集装箱运输必不可少的设备。堆高车的结构简单紧凑、操控灵活、微动性好、防爆安全性能高、维修方便，适用于狭窄通道和有限空间内的作业，是高架仓库及车间装卸托盘化的理想设备。然而，现有的堆高车在运行到非平面的地面时往往会发生打滑的现象。
技术实现要素：3.本技术实施例提供一种驱动装置、堆高车及控制方法能够减小或避免堆高车行走在颠簸路面上的打滑现象。
4.本技术第一方面的实施例提供了一种驱动装置，用于驱动堆高车，驱动装置包括底盘、摆动组件和第一驱动模组，底盘包括主体部和侧臂，主体部和侧臂沿第一方向相连接，侧臂沿第一方向延伸；摆动组件设置于主体部上；第一驱动模组包括至少两个第一驱动单体，第一驱动单体沿第二方向间隔设置于摆动组件上，第一方向和第二方向相交设置。
5.根据本技术第一方面的实施方式，侧臂的数量为多个，多个侧臂沿第二方向依次间隔设置，第一方向和第二方向相垂直。
6.根据本技术第一方面前述任一实施方式，驱动装置还包括第二驱动模组，第二驱动模组包括至少两个第二驱动单体，一个侧臂至少连接一个第二驱动单体。
7.根据本技术第一方面前述任一实施方式，摆动组件包括摆臂和第一平衡轴，摆臂沿第二方向延伸，摆臂包括相连接的第一臂部和第二臂部，第一臂部和第二臂部分别与不同的第一驱动单体连接；第一平衡轴与摆臂转动连接，第一臂部和第二臂部能够绕第一平衡轴的中轴线摆动，第一平衡轴的中轴线的延伸方向与第二方向相垂直。
8.根据本技术第一方面前述任一实施方式，主体部包括安装板和保护架，保护架设置于安装板上，摆臂悬置于安装板和保护架之间。
9.根据本技术第一方面前述任一实施方式，主体部还包括与安装板连接的护边，安装板、护边和保护架形成收容摆臂组件的收容空间。
10.根据本技术第一方面前述任一实施方式，摆动组件还包括多个减震件，多个减震件分别连接第一臂部和保护架，以及第二臂部和保护架。
11.根据本技术第一方面前述任一实施方式，保护架开设有观察孔，第一平衡轴在保护架上的投影落入观察孔内。
12.根据本技术第一方面前述任一实施方式，第一驱动单体包括外壳、行走组件和第二平衡轴，具有收容空间的外壳；行走组件收容于外壳内，行走组件包括驱动件和沿驱动件
第一轴向间隔设置的行走轮，驱动件设置于两个行走轮之间，并用于驱动行走轮转动；第二平衡轴，沿驱动件的第二轴向设置，第二平衡轴的一端与外壳转动连接，另一端与行走组件连接，第一轴向和第二轴向相垂直。
13.根据本技术第一方面前述任一实施方式，第一驱动单体还包括控制器，控制器与行走组件连接，控制器用于检测驱动单体的行车状态。
14.本技术第二方面实施例还提供了一种堆高车，堆高车包括上述任一第一方面实施例的驱动装置。
15.本技术第三方面实施例还提供了一种堆高车的控制方法，控制方法用于控制上述第二方面实施例的堆高车，控制方法包括：
16.实时监测各驱动单体的行车状态；
17.在行车状态为平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第一速度运行；
18.在行车状态为非平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第二速度运行，第二速度小于第一速度。
19.在本技术实施例提供的驱动装置、堆高车及控制方法中，通过设置具有主体部和侧臂的底盘，使得驱动装置能够通过设置的第一驱动模组驱动自身移动，通过将第一驱动模组和摆动组件连接，使得驱动装置在移动过程中可以实时调整多个第一驱动模组的相对位置关系，在一定程度上确保每个第一驱动模组均能与平面接触，从而使得第一驱动模组能够支撑驱动装置并驱动驱动装置移动，使得驱动装置移动过程保持稳定。当驱动装置行走在颠簸路面时，第一驱动模组和摆动组件共同构成一个整体摆动机构，从而能够抵消路面不平产生的偏载力对驱动装置造成的影响，在一定程度上避免了驱动装置在颠簸路面行走时的打滑现象。
附图说明
20.通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
21.图1是本技术实施例提供的驱动装置的拆解结构示意图；
22.图2是本技术实施例提供的驱动装置的部分立体结构示意图；
23.图3是本技术实施例提供的驱动装置的部分拆解结构示意图；
24.图4是本技术实施例提供的驱动单体的拆解结构示意图；
25.图5是本技术实施例提供的驱动单体的部分拆解结构示意图；
26.图6是本技术实施例提供的堆高车的控制方法的流程示意图。
27.附图标记说明：
28.100、驱动装置；x、第一方向；y、第二方向；o、第一轴向；p、第二轴向；
29.10、底盘；11、主体部；12、侧臂；111、保护壳体；112、安装板；113、保护架；113a、顶板；113b、侧壁；114、避让雷达；115、护边；116、观察孔；
30.20、摆动组件；21、摆臂；211、第一臂部；212、第二臂部；22、第一平衡轴；23、减震件；24、挡边；25、连接部；
31.30、第一驱动模组；31、第一驱动单体；311、外壳；312、行走组件；312a、驱动件；312b、行走轮；313、第二平衡轴；314、控制器；315、限位滑轮；
32.40、第二驱动模组；41、第二驱动单体。
具体实施方式
33.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本技术造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。
34.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本技术的实施例的具体结构进行限定。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
36.参阅图1，图1是本技术实施例提供的驱动装置100的拆解结构示意图。
37.如图1所示，本技术第一方面实施例提供的驱动装置100，驱动装置100包括底盘10、摆动组件20和第一驱动模组30，底盘10包括主体部11和侧臂12，主体部11和侧臂12沿第一方向x相连接，侧臂12沿第一方向x延伸；摆动组件20设置于主体部11上；第一驱动模组30包括至少两个第一驱动单体31，第一驱动单体31沿第二方向y间隔设置于摆动组件20上，第一方向x和第二方向y相交设置。
38.本技术提供的驱动装置100可以应用于推高车、搬运车、叉车、牵引车等。在底盘10上还可以根据需要设置符合用户需求的车身结构。例如当驱动装置100应用于堆高车，在底盘10上设置具有拨叉的车身结构，从而可以通过拨叉堆卸物料。主体部11的设置方式有多种，例如主体部11呈盘状，开口朝向地面，便于放置第一驱动模组30，可选的主体部11还可开设若干孔洞，多个第一驱动单体31至少部分穿过孔洞，一部分外露于底盘10与地面接触并支撑驱动装置100；可选的主体部11上还可以设置保护壳体111，摆动组件20和至少部分第一驱动模组30收容于保护壳体111内，保护壳体111能够遮盖并且保护保护壳体111内部的摆动组件20和第一驱动模组30，避免驱动装置100在行进过程中发生磕碰，从而损坏第一驱动模组30和摆动组件20影响了驱动装置100的正常工作。
39.侧臂12的设置方式有多种，侧臂12可以是沿第一方向x延伸的杆状或板状，侧臂12与主体部11连接能够使得整个底盘10受力平衡，使得驱动装置100驱动堆高车运行时保持平稳，提高了驱动装置100在移动过程的稳定性。
40.摆动组件20可以有多种，可以是摆杆机构、齿轮摆动机构，只要能够带动第一驱动
模组30进行摆动即可。
41.在本实施例中第一驱动单体31可以具有多个行走轮，第一驱动单体31中的多个行走轮可以通过机械结构进行平衡，例如可以是通过平衡轴带动行走轮摆动使得行走轮在行走过程中保持平衡；也可以是通过计算机算法进行平衡，例如可以是通过控制器监测第一驱动单体31的行车状态，然后再通过中央控制台控制各行走轮保持平衡。因此第一驱动单体31自身就构成了一个“单体摆动机构”，当驱动装置100行走至颠簸路面时一方面能够通过第一驱动单体31自身的“单体摆动机构”使得第一驱动单体31保持平衡，另一方面能够利用摆动组件20使得整个驱动装置100保持平衡，很大程度上减少了驱动装置100行走至颠簸路面时的打滑现象。第一方向x和第二方向y在同一水平面内。对于驱动单体的结构下文将详细描述。
42.在本技术实施例提供的驱动装置100中，通过设置具有主体部11和侧臂12的底盘10，使得驱动装置100能够通过设置的第一驱动模组30驱动自身移动，通过将第一驱动模组30和摆动组件20连接，使得驱动装置100在移动过程中可以实时调整多个第一驱动模组30的相对位置关系，在一定程度上确保每个第一驱动模组30均能与平面接触，从而使得第一驱动模组30能够支撑驱动装置100并驱动驱动装置100移动，使得驱动装置100移动过程保持稳定。
43.继续参阅图1，在一些可选的实施例中，侧臂12的数量为多个，多个侧臂12沿第二方向y依次间隔设置，第一方向x和第二方向y相垂直。可选地在本技术实施例中设置两个侧臂12。间隔设置的两个侧臂12和主体部11配合，保证整个底盘10在同一平面内，从而使得驱动装置100在移动时保持平稳，提高驱动装置100在移动过程中的稳定性。
44.在一些可选的实施例中，驱动装置100还包括第二驱动模组40，第二驱动模组40包括至少两个第二驱动单体41，一个侧臂12至少连接一个第二驱动单体41。
45.多个第二驱动单体41分布方式有多种，例如可以仅在每个侧臂12远离主体部11的一端设置一个第二驱动单体41，也可以在一个侧臂12上间隔设置多个第二驱动单体41。第二驱动单体41与第一驱动单体31设置在同一水平面，可选地，其中第一驱动单体31和第二驱动单体41可以按照矩形四点分布与底盘10上，这样设置能够使得驱动装置100在移动时保持平衡，进一步提高了驱动装置100在行进时的稳定性，设置第二驱动模组40还能够提升驱动装置100的驱动力。
46.需要说明的是，本技术的第一驱动单体31和第二驱动单体41可以是具有不同结构的驱动单体以适应不同的行走情况，例如在平地路面行走的情况多时可以将第一驱动单体31设置成具有自我平衡调节能力的驱动单体，将第二驱动单体41设置成不具有自我平衡调节能力的行走驱动单体；也可以是将第一驱动单体31和第二驱动单体41设置成相同的驱动单体，例如在颠簸路面行走的情况多时，将第一驱动单体31和第二驱动单体41都设置成具有自我平衡调节能力的驱动单体，使得驱动装置100在运行至颠簸路面时每个驱动单体都能够通过自我平衡调节保持平稳，从而使得驱动装置100在运行过程中保持平衡，一定程度上减少了驱动装置100行走至颠簸路面时的打滑现象。在本技术实施例中优选的，第一驱动单体31和第二驱动单体41选用相同的驱动单体，且每个驱动单体都为上述描述的自带“单体摆动机构”的驱动单体。下文将详细描述驱动单体的具体结构。
47.请一并参阅图2和图3，图2是本技术实施例提供的驱动装置100的部分立体结构示
意图；图3是本技术实施例提供的驱动装置100的部分拆解结构示意图。
48.在一些可选的实施例中，摆动组件20包括摆臂21和第一平衡轴22，摆臂21沿第二方向y延伸，摆臂21包括相连接的第一臂部211和第二臂部212，第一臂部211和第二臂部212分别与不同的第一驱动单体31连接；第一平衡轴22与摆臂21转动连接，第一臂部211和第二臂部212能够绕第一平衡轴22的中轴线摆动，第一平衡轴22的中轴线的延伸方向与第二方向y相垂直。
49.摆臂21的设置方式有多种，例如可以是杆状，便于摆臂21实现摆动运动，还可以是板状，便于安装第一驱动单体31。摆臂21的具体形状本技术不做限制。可选的本技术两个第一驱动单体31分别与第一臂部211和第二臂部212连接，第一驱动单体31可以是通过螺栓与摆臂21固定在一起，装配时更加简单可靠，提高了装配效率，在第一驱动单体31出现故障时，只需将其从摆臂21上拆卸下来对其进行检修即可，拆装方便。
50.在本技术实施例中，摆动组件20还包括在摆臂21沿第一方向x的两侧设置的挡边24，第一平衡轴22的两端与挡边24连接，第一平衡轴22与挡边24连接的位置可以是第一臂部211和第二臂部212连接的部分，这样设置一方面能够平衡整个摆动组件20的重量，另一方面能够带动第一臂部211和第二臂部212绕第一平衡轴22的中轴线顺时针或者逆时针摆动，优选的顺时针或逆时针的摆动角度最多各为3
°
。摆臂21还可以设置连接部25，第一臂部211和第二臂部212通过连接部25相连接，当然连接部25的设置方式有多种，例如可以是轴承座，将第一平衡轴22套设于轴承座内，再通过第一平衡轴22带动摆臂21摆动，提高了摆臂21摆动的平滑性。在这些可选的实施例中当驱动装置100行走在颠簸路面时，第一平衡轴22能够带动摆臂21摆动，摆臂21带动第一驱动单体31摆动，使得摆臂21和第一驱动单体31均与地面形成一定的角度，从而能够抵消路面不平产生的偏载力对驱动装置100造成的影响，提高了第一驱动单体31的抓地性能，进一步减少了驱动装置100行走在颠簸路面上发生打滑的现象。
51.结合参阅图3，在一些可选的实施例中，主体部11包括安装板112和保护架113，保护架113设置于安装板112上，摆臂21悬置于安装板112和保护架113之间。在这些可选的实施例中，安装板112能够支撑驱动装置100的各种结构和其他车身结构，摆动组件20通过保护架113安装在安装板112上。可选的，还可以在安装板112上开设若干避让孔洞，第一驱动单体31能够穿过避让孔洞与摆臂21连接。其中护边115能够遮蔽并且保护护边115内部的摆臂21和第一平衡轴22，避免驱动装置100在行进过程中发生磕碰，从而损坏摆臂21和第一平衡轴22的摆动性能，避免由此导致的驱动装置100防打滑性能下降的情况。
52.在一些可选的实施例中，主体部11还包括与安装板112连接的护边115，安装板112、护边115和保护架113形成收容摆臂组件20的收容空间。
53.在这些可选的实施例中，保护架113包括顶板113a和侧壁113b，侧壁113b沿第一方向x间隔设置于顶板113a的相对两侧，侧壁113b与护边115连接，摆臂21在顶板113a上的投影至少部分与顶板113a重叠，两侧的侧壁113b的沿第一方向x的距离能够收容摆动组件20且不会磕碰到与摆动组件20连接的第一驱动单体31。顶板113a和侧壁113b可以是一体成型件制造而成，也可以是通过焊接的方式焊接固定在一起，具体的设置方式本技术不做限制，能够遮蔽保护架113内的摆动组件20即可。其中安装板112、护边115和保护架113形成的收容空间能够遮蔽并且保护摆臂21和第一平衡轴22，进一步避免了驱动装置100在行进过程
中发生磕碰，从而损坏摆臂21和第一平衡轴22的摆动性能,。
54.在一些可选的实施例中，摆动组件20还包括多个减震件23，多个减震件23分别连接第一臂部211和保护架113，以及第二臂部212和保护架113。
55.减震件23的类型可以有多种，例如是缓冲橡胶或者减震弹簧的一种或多种，可选地，本技术实施例以减震弹簧为例，其中减震弹簧连接摆臂21和顶板113a，并且设置于第一臂部211和第二臂部212远离第一平衡轴22的一端，可以在减震弹簧内设置导向杆(图中未示出)，导向杆与顶板113a抵接，使得减震弹簧沿着导向杆的方向伸缩，在这些可选的实施例中设置减震件23能够帮助摆动组件20在摆动过程中，使得驱动装置100平稳受力，从而降低驱动装置100整体的振动幅度，提高驱动装置100运行的稳定性。
56.继续参阅图2和图3，在一些可选的实施例中，保护架113开设有观察孔116，第一平衡轴22在保护架113上的投影落入观察孔116内。在这些可选的实施例中观察孔116开设在顶板113a上，设置观察孔116一方面能够方便运维人员通过观察孔116观察到第一平衡轴22的使用情况，另一方面能够方便运维人员通过观察孔116维护第一平衡轴22。例如当发现摆动组件20摆动异常时能够通过观察孔116观察第一平衡轴22的使用状态判断是否需要更换第一平衡轴22，或者是否需要添加润滑油增加第一平衡轴22的润滑性能，这些都可以通过观察孔116实现。其中观察孔116的形状可以是圆形或者矩形，只要能够观察到第一平衡轴22的使用情况即可，具体的形状本技术不做限制。
57.请一并参阅图4和图5，图4是本技术实施例提供的驱动单体的拆解结构示意图；图5是本技术实施例提供的驱动单体的部分拆解结构示意图。
58.如图4和图5所示，在一些可选的实施例中，第一驱动单体31包括外壳311、行走组件312和第二平衡轴313，外壳311具有收容空间；行走组件312收容于外壳311内，行走组件312包括驱动件312a和沿驱动件312a第一轴向o间隔设置的行走轮312b，驱动件312a设置于两个行走轮312b之间，并用于驱动行走轮312b转动；第二平衡轴313沿驱动件312a的第二轴向p设置，第二平衡轴313的一端与外壳311转动连接，另一端与行走组件312连接，第一轴向o和第二轴向p相垂直。
59.外壳311包括配合形成收容空间的顶壁和内壁面(图中未示出)，顶壁与行走组件312沿竖直方向相对设置，第二平衡轴313的一端与内壁面转动连接，壳体还包括环设于内壁面上的环形凹槽(图中未示出)，第二平衡轴313部分设置于环形凹槽内，其中第二平衡轴313被卡在一个特定的高度，当驱动单体运行时第二平衡轴313一方面能够承受整个驱动装置100上部的力，另一方面能够带动整个驱动件312a做大幅度的旋转或者是轻微的摆动，保证单个驱动单体在行走时保持平衡。需要说明的是在本技术实施例中第一驱动单体31和第二驱动单体41是相同的驱动单体，本领域技术人员可以理解的是第一驱动单体31和第二驱动单体41也可以被设置为不同的驱动单体。在本技术中描述驱动单体时可以理解为第一驱动单体31和或第二驱动单体41。
60.驱动件312a能够为驱动单体提供驱动力，行走轮312b与驱动件312a耦接由驱动件312a驱动其在地面上行走。本领域技术人员容易理解，还可以在驱动件312a内设置电池或者电池组，为驱动件312a提供电能，以驱动行走轮312b转动，从而能够使得行走轮312b在地面上前进、后退、转弯等运动。
61.驱动单体还包括多个限位滑轮315，限位滑轮315设置于驱动件312a和内壁面之
间，多个限位滑轮315两两相对设置于同一平面上，多个限位滑轮315绕设于驱动件312a上。可选地，在本技术实施例中包括四个限位滑轮315，分别位于驱动件312a两个相对的表面上，例如和行走轮312b位于相同的侧表面上，在每个行走轮312b的的两侧分别设置一个限位滑轮315，且限位滑轮315的轴线与行走轮312b的轴线垂直，使得限位滑轮315和行走轮312b的运动分别处于不同的平面内。可选地，可以将行走轮312b的轴线平行于水平面，使得行走轮312b在水平面内运动；而限位滑轮315的轴线垂直于水平面且在上述环形凹槽内运动，一方面能够调节驱动单体在水平面内的角度方向完成转弯转向等运动，另一方面能够帮助第二平衡轴313承受来自外壳311四周的力，防止瞬间过量摆动的发生。上述第二平衡轴313、限位滑轮315共同构成一个“单体摆动机构”能够保证每个驱动单体在驱动装置100运行时保持平衡。而且当驱动装置100运行至颠簸路面时，“单体摆动机构”和摆动组件20构成“双层”摆动机构，从而能够抵消路面不平产生的偏载力对车体造成的影响，进一步减少了驱动装置100在颠簸路面行走时的打滑现象。
62.继续参阅图4和图5，在一些可选的实施例中，第一驱动单体31还包括控制器314，控制器314与行走组件312连接，控制器314用于检测驱动单体312的行车状态。
63.在本技术实施例中控制器314可以设置在驱动件312a和外壳311之间，与驱动件312a连接，防止驱动装置100在运行过程中的磕碰而损坏控制器314从而影响测量性能，控制器314可以包括角度测量单元。由于控制器314与驱动件312a连接，当驱动件312a摆动时能够通过角度测量单元测量驱动件312a的转动角度，从而根据驱动件312a的转动角度判断行车状态然后将接收到的行车状态发送到上位控制器中，通过上位控制器调整驱动单体的行车状态，减少打滑现象的发生。控制器314可以是编码器或者处理器等，在本技术实施例中选用编码器，编码器通过光电效应或磁效应原理将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式，是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲用来控制角位移。编码器把角位移或直线位移等物理信号转换成电信号(前者称为码盘，后者称为码尺)，并传递给控制系统。由于编码器的转换精度高、实时响应、安装连接简单，它广泛应用于连接机械部件和控制系统如堆高车的驱动装置中。按照工作原理，编码器可分为增量型编码器和绝对值编码器。增量型编码器将被测量信号转换为周期性的电信号，再将这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示测量量的大小。绝对值编码器将所检测的每一个位置对应一个唯一的编码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。无论在何种状态下，绝对值编码器都可确定设备的位置变化。在这些可选的实施例中，设置编码接收驱动单体的摆动角度等信息传递到上位控制器，当遇到颠簸路面发生打滑时，一方面通过上位控制器控制驱动单体的运动速度，通过低速、慢速调节驱动单体趋于平衡，另一方面通过自身的“双层”摆动机构将驱动单体摆动到合适角度，从而让驱动装置100脱离打滑区域，通过“软硬件结合”的方式实现驱动装置100的正常运行，进一步的减少驱动装置100运行至颠簸路面时的打滑现象。
64.在本技术实施例中，驱动装置100还可以在主体部11上设置避让雷达114。设置避让雷达114能够在驱动装置100运行时实时检测周围的障碍物信息，从而躲避障碍物，提高驱动装置100的智能性和安全性能。
65.本技术第二方面实施例提供了一种堆高车，该堆高车包括上述任一第一方面实施例提供的驱动装置100。
66.上述堆高车中的驱动装置的相关结构，可参见上述各实施例提供的驱动装置100。
67.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以结合。
68.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的堆高车的控制方法的流程示意图。
69.如图6所示，本技术第三方面实施例提供的一种堆高车的控制方法，该控制方法用于控制上述第二方面实施例的堆高车，控制方法包括：
70.s100、实时监测各驱动单体的行车状态；
71.s200、在行车状态为平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第一速度运行；
72.s300、在行车状态为非平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第二速度运行，第二速度小于第一速度。
73.实时监测各驱动单体的行车状态有多种方法，例如可以是通过雷达实时监测驱动单体的摆动情况以及路面情况；例如还可以通过在各驱动单体上设置控制器，通过控制器实时监测各驱动单体的摆动情况以及摆动角度。通过上述的监测方法能够判断堆高车是行走在平地状态还是非平地状态，具体的，平地状态是当检测到各驱动单体的摆动幅度较小或者没有摆动时则判断为平地状态；非平地状态指检测到各驱动单体摆动幅度较大或者在持续的摆动时则判断为非平地状态。
74.在一实施例中，当堆高车运行至平地时保持正常速度即第一速度运行，当运行至非平地即颠簸路面时，将堆高车的运行速度调整至低速慢速(即第二速度)运行，控制调整每个驱动单体的旋转角度，从而让堆高车逐渐脱离打滑区域，实现堆高车的正常运行。
75.在本技术实施例提供的控制方法，该控制方法用于控制上述第二方面实施例的堆高车，控制方法包括：实时监测各驱动单体的行车状态；在行车状态为平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第一速度运行；在行车状态为非平地状态的情况下，控制第一驱动单元以第二速度运行，第二速度小于第一速度。通过检测堆高车的行车状态从而控制堆高车的运行速度，当堆高车运行至颠簸路面时，控制堆高车低速运行即相当于一种爬行的状态，缓慢的调整各驱动单体的旋转角度，使得各驱动单体逐渐的脱离打滑趋于，从而能够使得整个堆高车脱离打滑区域，通过这种“软硬件结合”的方式实现堆高车的正常运性，减少了堆高车运行至颠簸路面出现打滑的现象。
76.虽然已经参考优选实施例对本技术进行了描述，但在不脱离本技术的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
技术特征：1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：底盘，所述底盘包括主体部和侧臂，所述主体部和所述侧臂沿第一方向相连接，所述侧臂沿所述第一方向延伸；摆动组件，所述摆动组件设置于所述主体部上；第一驱动模组，所述第一驱动模组包括至少两个第一驱动单体，所述第一驱动单体沿第二方向间隔设置于所述摆动组件上，所述第一方向和所述第二方向相交设置。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述侧臂的数量为多个，多个所述侧臂沿所述第二方向依次间隔设置，所述第一方向和所述第二方向相垂直。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括第二驱动模组，所述第二驱动模组包括至少两个第二驱动单体，一个所述侧臂至少连接一个所述第二驱动单体。4.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述摆动组件包括：摆臂，沿所述第二方向延伸，所述摆臂包括相连接的第一臂部和第二臂部，所述第一臂部和所述第二臂部分别与不同的所述第一驱动单体连接；第一平衡轴，所述第一平衡轴与所述摆臂转动连接，所述第一臂部和所述第二臂部能够绕所述第一平衡轴的中轴线摆动，所述第一平衡轴的中轴线的延伸方向与所述第二方向相垂直。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述主体部包括安装板和保护架，所述保护架设置于所述安装板上，所述摆臂悬置于所述安装板和所述保护架之间。6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述主体部还包括与所述安装板连接的护边，所述安装板、所述护边和所述保护架形成收容所述摆臂组件的收容空间。7.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述摆动组件还包括多个减震件，多个所述减震件分别连接所述第一臂部和所述保护架，以及所述第二臂部和所述保护架。8.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述保护架开设有观察孔，所述第一平衡轴在所述保护架上的投影落入所述观察孔内。9.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动单体包括：具有收容空间的外壳；行走组件，收容于所述外壳内，所述行走组件包括驱动件和沿所述驱动件第一轴向间隔设置的行走轮，所述驱动件设置于两个所述行走轮之间，并用于驱动所述行走轮转动；第二平衡轴，沿所述驱动件的第二轴向设置，所述第二平衡轴的一端与所述外壳转动连接，另一端与所述行走组件连接，所述第一轴向和所述第二轴向相垂直。10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动单体还包括控制器，所述控制器与所述行走组件连接，所述控制器用于检测所述驱动单体的行车状态。11.一种堆高车，其特征在于，所述堆高车包括根据如权利要求1-10任一项所述的驱动装置。12.一种堆高车的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制如权利要求11所述的堆高车，所述控制方法包括：实时监测各所述驱动单体的行车状态；在行车状态为平地状态的情况下，控制所述第一驱动单元以第一速度运行；
在行车状态为非平地状态的情况下，控制所述第一驱动单元以第二速度运行，所述第二速度小于所述第一速度。
技术总结本申请实施例提供一种驱动装置、堆高车及控制方法，驱动装置用于驱动堆高车，驱动装置包括底盘、摆动组件和第一驱动模组，底盘包括主体部和侧臂，主体部和侧臂沿第一方向相连接，侧臂沿第一方向延伸；摆动组件设置于主体部上；第一驱动模组包括至少两个第一驱动单体，第一驱动单体沿第二方向间隔设置于摆动组件上，第一方向和第二方向相交设置。本申请提供的驱动装置、堆高车及控制方法在一定程度上能够减小或避免行走在颠簸地面时出现的打滑现象。现象。现象。
技术研发人员：王金源 师英豪 倪菲
受保护的技术使用者：上海快仓智能科技有限公司
技术研发日：2022.06.07
技术公布日：2022/11/1
