本发明涉及纱线加工，尤其是涉及一种agv挂纱装置。
背景技术：
1、自动导向车是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
2、公告号为cn110077789a的中国专利公开了一种agv菱形自动挂纱装置，其包括agv车体和所述车体上端的菱形自动挂纱装置。所述agv车体的导航方式为磁条导航，所述agv车体的行走路线地面上设有磁条，所述agv车体底部设有和磁条对应的磁感应器，所述agv车体上端设有菱形自动挂纱装置，所述菱形自动挂纱装置按列分布，所述菱形自动挂纱装置每列设有挂纱杆组件和推纱板组件，所述挂纱杆组件设有固定杆、延伸杆、延伸杆驱动电机、丝杆滑台一、滑轨；所述推纱板组件设有推纱板、两节式伸缩导轨、推纱板驱动电机、丝杆滑台二、双菱形连杆机构。本发明通过agv车体和菱形自动挂纱装置结合，实现对纱筒的自动化运送，通过电机驱动、丝杆传动等方式，实现自动化的上纱，极大提高上纱效率适宜推广。
3、针对上述中的相关技术，现有技术中工作人员利用固定杆、延伸杆和延伸杆驱动电机的配合，实现纱筒上纱效果，然而现有技术中固定杆或延伸杆上均没有限制纱筒的技术手段，导致agv车体在起步、移动或停止的时候，纱筒因惯性而摇摆，存在纱筒掉落的可能性，如此，需要工作人员重新装上纱筒，且纱筒掉落在地，存在纱线受污可能性，需要更换新的纱筒，延长了挂纱装置的工作时间，降低了挂纱装置的工作效率。
技术实现思路
1、为了提高挂纱装置的工作效率，本技术提供一种agv挂纱装置。
2、本技术提供agv挂纱装置采用如下的技术方案：
3、一种agv挂纱装置，包括agv小车和架体，所述架体安装在所述agv小车上，所述架体上设置有若干上纱组件，所述上纱组件包括转动柱、推板、固定杆、限制头和第一升降台，所述第一升降台在所述架体上竖向滑动配合若干个，所述架体上设置有驱动所述 第一升降台移动的升降组件，所述转动柱的一端转动连接在所述第一升降台上，所述第一升降台上设置有驱动所述转动柱摆动的摆动件，所述转动柱的端部开口设置，所述固定杆的一端连接在所述第一升降台上，另一端位于所述转动柱内部，所述限制头连接在所述固定杆的另一端，所述转动柱对应所述限制头的位置处开有第一避让槽，初始状态时，所述转动柱水平设置，所述限制头的顶端与所述转动柱表面齐平，所述推板滑水平滑动配合在所述第一升降台上，所述推板上开有第二避让槽，所述转动柱穿过所述第二避让槽，所述第一升降台上设置有驱动所述推板移动的第一推动件，运送时，所述转动柱倾斜，纱筒位于所述限制头和所述转动柱之间。
4、通过采用上述技术方案，运纱时，工作人员利用摆动件带动转动柱转动一定角度，使限制头的顶端露出，此时纱筒沿着转动柱移动，直至抵触限制头，纱筒限制在转动柱和限制头之间；上纱时，agv小车停止移动，利用摆动件反向旋转转动柱至水平状态，此时限制头位于转动柱内部，随即利用第一推动件推动推板，使纱筒移动，直至将纱筒推送至设备上，再利用升降组件下降第一升降台，使转动柱脱离纱筒，实现了上纱的效果。工作人员利用上纱组件限制了纱筒移动，避免了在agv小车起步、移动或停止时，因纱筒摇摆而掉落的可能性，使纱筒能顺利运送至设备上，提高了挂纱装置的工作效率。
5、可选的，所述第一升降台上水平连接有限制杆，所述推板上连接有连接管，所述限制杆穿过连接管，且与所述连接管滑动配合。
6、通过采用上述技术方案，工作人员利用连接管和限制杆的配合，辅助限定了推板的移动方向，减少了推板在移动过程中发生偏斜可能性，使推板更好地推动纱筒。
7、可选的，所述升降组件包括升降电机、摆动杆、连接块和连接杆，若干所述第一升降台竖向分成若干排，所述连接块连接在所述第一升降台上，所述架体上开有第三避让槽，所述连接块穿过所述第三避让槽，所述连接杆连接在竖排若干所述连接块之间，所述连接杆上连接有连接头，所述升降电机安装在所述架体上，所述摆动杆的一端与所述升降电机的输出轴连接，所述摆动杆上开有摆动槽，所述连接头滑动配合在所述摆动槽内。
8、通过采用上述技术方案，驱动第一升降台升降时，工作人员启动升降电机，使摆动杆摆动，通过摆动槽推动连接头，使连接杆移动，带动竖排连接块同步移动，实现了驱动竖排第一升降台移动的效果。
9、可选的，所述agv小车上转动连接转动台，所述agv小车内置有驱动所述转动台转动的转动电机，所述架体安装在所述转动台上，所述架体上远离所述上纱组件的侧壁上设置有将空纱筒取下的下架组件。
10、通过采用上述技术方案，工作人员利用转动电机（图中未展示）驱动转动台转动，使架体转动，先利用下架组件将设备上空的纱筒取回，再利用上纱组件将装有纱线的纱筒移动至设备上，实现了先取纱筒、后上纱线的效果。
11、可选的，所述下架组件包括第二升降台、支撑筒、移动杆和拨动块，所述第二升降台竖向滑动配合在所述架体上，所述支撑筒水平穿设在所述架体上，所述支撑筒为空心管，所述支撑筒远离所述架体的一端设置有引导斜边，所述移动杆水平滑动配合在所述第二升降台上，所述移动杆的一端位于所述支撑筒内，所述拨动块连接在所述移动杆的一端，所述支撑筒对应所述拨动块的位置处开有拨动槽，所述拨动块位于所述拨动槽内，且初始状态时，所述拨动块的顶端位于所述拨动槽内，所述架体上设置有驱动所述第二升降台移动的升降件，所述架体上还设置有驱动所述移动杆移动的第二推动件。
12、通过采用上述技术方案，取纱筒时，工作人员利用第二推动件推动移动杆，带动拨动块移动，直至将拨动块移动至设备上空纱筒的后方，随后利用升降件带动第二升降台上升，带动拨动块上升，再反向拉动移动杆，使拨动块移动，并带动空纱筒移动，空纱筒移动时通过引导斜边移动至支撑筒上，实现了取回空纱筒的效果。
13、可选的，所述下架组件在所述架体上设置若干组，所述下架组件与所述上纱组件一一对应，所述移动杆的另一端连接有推动柱，所述架体上水平滑动配合有移动板，所述移动板上开有推动槽，横排所有所述推动柱均穿过所述推动槽，所述第二推动件的输出端与所述移动板连接。
14、通过采用上述技术方案，推动移动杆移动时，工作人员利用第二推动件推动移动板，通过推动槽带动推动柱移动，实现了横排移动杆同步移动的效果。
15、可选的，所述升降件为电推杆，所述升降件连接在所述架体上，横排所有所述第二升降台之间连接有连接板，所述升降件的输出端与所述连接板连接。
16、通过采用上述技术方案，驱动第二升降台移动时，工作人员启动升降件，使连接板移动，实现了带动横排第二升降台同步移动的效果。
17、可选的，所述转动台与所述架体之间设置有安装组件，所述安装组件包括安装板、定位板和锁紧螺栓，所述定位板在所述转动台上安装四块，四块所述定位板分成两排，一排所述定位板贴合所述架体的一侧壁，所述定位板上设置有引导斜面，两块所述定位板上的引导斜面相对设置，由所述定位板的底端至顶端为参考方向，两块所述定位板之间的距离逐渐增大，所述安装板连接在所述架体上，且位于两块所述定位板之间，所述锁紧螺栓穿过所述安装板和所述转动台，且与所述转动台螺纹配合。
18、通过采用上述技术方案，安装架体时，工作人员利用吊具移动架体，并将架体移动至转动台上方，随后利用定位板贴合架体侧壁，再将安装板放置在两块定位板之间，最后转动锁紧螺栓，使锁紧螺栓螺纹配合在转动台上，且抵紧安装板，以此限制了架体的自由度，实现了架体的安装。
19、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
20、1.运纱时，工作人员利用摆动件带动转动柱转动一定角度，使限制头的顶端露出，此时纱筒沿着转动柱移动，直至抵触限制头，纱筒限制在转动柱和限制头之间；上纱时，agv小车停止移动，利用摆动件反向旋转转动柱至水平状态，此时限制头位于转动柱内部，随即利用第一推动件推动推板，使纱筒移动，直至将纱筒推送至设备上，再利用升降组件下降第一升降台，使转动柱脱离纱筒，实现了上纱的效果。工作人员利用上纱组件限制了纱筒移动，避免了在agv小车起步、移动或停止时，因纱筒摇摆而掉落的可能性，使纱筒能顺利运送至设备上，提高了挂纱装置的工作效率；
21、2.取纱筒时，工作人员利用第二推动件推动移动杆，带动拨动块移动，直至将拨动块移动至设备上空纱筒的后方，随后利用升降件带动第二升降台上升，带动拨动块上升，再反向拉动移动杆，使拨动块移动，并带动空纱筒移动，空纱筒移动时通过引导斜边移动至支撑筒上，实现了取回空纱筒的效果。
1.一种agv挂纱装置，其特征在于：包括agv小车(1)和架体(2)，所述架体(2)安装在所述agv小车(1)上，所述架体(2)上设置有若干上纱组件(4)，所述上纱组件(4)包括转动柱(41)、推板(42)、固定杆(43)、限制头(44)和第一升降台(45)，所述第一升降台(45)在所述架体(2)上竖向滑动配合若干个，所述架体(2)上设置有驱动所述 第一升降台(45)移动的升降组件(6)，所述转动柱(41)的一端转动连接在所述第一升降台(45)上，所述第一升降台(45)上设置有驱动所述转动柱(41)摆动的摆动件(451)，所述转动柱(41)的端部开口设置，所述固定杆(43)的一端连接在所述第一升降台(45)上，另一端位于所述转动柱(41)内部，所述限制头(44)连接在所述固定杆(43)的另一端，所述转动柱(41)对应所述限制头(44)的位置处开有第一避让槽(411)，初始状态时，所述转动柱(41)水平设置，所述限制头(44)的顶端与所述转动柱(41)表面齐平，所述推板(42)滑水平滑动配合在所述第一升降台(45)上，所述推板(42)上开有第二避让槽，所述转动柱(41)穿过所述第二避让槽，所述第一升降台(45)上设置有驱动所述推板(42)移动的第一推动件(453)，运送时，所述转动柱(41)倾斜，纱筒位于所述限制头(44)和所述转动柱(41)之间。
2.根据权利要求1所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述第一升降台(45)上水平连接有限制杆(452)，所述推板(42)上连接有连接管，所述限制杆(452)穿过连接管，且与所述连接管滑动配合。
3.根据权利要求1所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述升降组件(6)包括升降电机(61)、摆动杆(62)、连接块(63)和连接杆(64)，若干所述第一升降台(45)竖向分成若干排，所述连接块(63)连接在所述第一升降台(45)上，所述架体(2)上开有第三避让槽，所述连接块(63)穿过所述第三避让槽，所述连接杆(64)连接在竖排若干所述连接块(63)之间，所述连接杆(64)上连接有连接头(641)，所述升降电机(61)安装在所述架体(2)上，所述摆动杆(62)的一端与所述升降电机(61)的输出轴连接，所述摆动杆(62)上开有摆动槽，所述连接头(641)滑动配合在所述摆动槽内。
4.根据权利要求1所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述agv小车(1)上转动连接转动台(11)，所述agv小车(1)内置有驱动所述转动台(11)转动的转动电机，所述架体(2)安装在所述转动台(11)上，所述架体(2)上远离所述上纱组件(4)的侧壁上设置有将空纱筒取下的下架组件(5)。
5.根据权利要求4所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述下架组件(5)包括第二升降台(51)、支撑筒(52)、移动杆(53)和拨动块(54)，所述第二升降台(51)竖向滑动配合在所述架体(2)上，所述支撑筒(52)水平穿设在所述架体(2)上，所述支撑筒(52)为空心管，所述支撑筒(52)远离所述架体(2)的一端设置有引导斜边，所述移动杆(53)水平滑动配合在所述第二升降台(51)上，所述移动杆(53)的一端位于所述支撑筒(52)内，所述拨动块(54)连接在所述移动杆(53)的一端，所述支撑筒(52)对应所述拨动块(54)的位置处开有拨动槽，所述拨动块(54)位于所述拨动槽内，且初始状态时，所述拨动块(54)的顶端位于所述拨动槽内，所述架体(2)上设置有驱动所述第二升降台(51)移动的升降件(22)，所述架体(2)上还设置有驱动所述移动杆(53)移动的第二推动件(23)。
6.根据权利要求5所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述下架组件(5)在所述架体(2)上设置若干组，所述下架组件(5)与所述上纱组件(4)一一对应，所述移动杆(53)的另一端连接有推动柱(531)，所述架体(2)上水平滑动配合有移动板(231)，所述移动板(231)上开有推动槽，横排所有所述推动柱(531)均穿过所述推动槽，所述第二推动件(23)的输出端与所述移动板(231)连接。
7.根据权利要求6所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述升降件(22)为电推杆，所述升降件(22)连接在所述架体(2)上，横排所有所述第二升降台(51)之间连接有连接板，所述升降件(22)的输出端与所述连接板连接。
8.根据权利要求4所述的agv挂纱装置，其特征在于：所述转动台(11)与所述架体(2)之间设置有安装组件(3)，所述安装组件(3)包括安装板(31)、定位板(32)和锁紧螺栓(33)，所述定位板(32)在所述转动台(11)上安装四块，四块所述定位板(32)分成两排，一排所述定位板(32)贴合所述架体(2)的一侧壁，所述定位板(32)上设置有引导斜面，两块所述定位板(32)上的引导斜面相对设置，由所述定位板(32)的底端至顶端为参考方向，两块所述定位板(32)之间的距离逐渐增大，所述安装板(31)连接在所述架体(2)上，且位于两块所述定位板(32)之间，所述锁紧螺栓(33)穿过所述安装板(31)和所述转动台(11)，且与所述转动台(11)螺纹配合。
