本发明涉及大型异构工件型面无损检测，具体为一种大型椭球异构件型面检测机器人。
背景技术：
1、针对一些异构工件的型面加工精度检测，目前主流采用人工手持式3d扫描仪的检测方式，对于尺寸较小的零件，人工可以较轻松的完成测量任务，但面对一些尺寸较大的空间二次曲面(如大型椭球底零件)零件，人工手持3d扫描仪检测时存在检测稳定性差，效率低，人工劳动强度大等问题。为此，需要设计新的技术方案给予解决。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种大型椭球异构件型面检测机器人，以解决当前面对一些尺寸较大的空间二次曲面(如大型椭球底零件)零件，人工手持3d扫描仪检测时存在检测稳定性差，效率低，人工劳动强度大的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大型椭球异构件型面检测机器人，包括安装基面，所述安装基面上安装有椭球底，所述检测机器人由三个l型支撑腿支撑，所述l型支撑腿的底部通过螺钉固定安装有万向轮，所述l型支撑腿的另一端通过销轴连接于铰链支座上，所述铰链支座通过螺钉固定连接在主机架的上表面；
3、所述主机架的上方通过螺钉固定安装有减速机支架，所述减速机支架的上方通过螺钉固定连接有行星减速机，所述行星减速机的上方通过螺钉固定安装有旋转伺服电机，所述主机架的下部通过螺钉固定连接有环形导轨滑块，所述环形导轨滑块上通过螺钉固定连接有个z型连接板，个所述z型连接板上通过螺钉固定连接有转盘；
4、所述转盘上通过螺钉固定连接有l型减速机支座，所述l型减速机支座上通过螺钉固定连接有底部行星减速机，底部所述行星减速机后端通过螺钉安装有俯仰伺服电机，底部所述行星减速机前端与主动锥齿轮通过平键连接，并且通过压盖压紧；
5、所述转盘的两侧通过螺钉固定连接有个l型传动轴支座，个所述l型传动轴支座内通过轴承安装有传动轴，所述传动轴上通过平键安装有从动锥齿轮和摆臂，所述摆臂与从动锥齿轮沿传动轴轴线方向安装有间隔套；
6、所述摆臂的前端通过螺钉固定连接有滑动轴承，滑动杆后端穿过滑动轴承通过螺纹连接与连接块固定连接，连接块两侧与连杆通过螺纹进行固定连接，滚轮通过弹性挡圈安装与连杆末端，所述l型传动轴支座上通过螺钉固定连接有凸轮板，所述左右凸轮板末端顶部与加强杆通过螺钉连接；
7、所述滑动杆前端与夹爪通过螺钉固定连接，d扫描仪加持于夹爪内，检测头朝向椭球底。
8、作为本发明的一种优选实施方式，所述l型支撑腿绕着销轴旋转角度范围为0—120°，所述l型支撑腿底部的万向轮与安装基面相接处。
9、作为本发明的一种优选实施方式，所述主机架为中空结构，上下板中心处开孔，孔中安装有轴承。
10、作为本发明的一种优选实施方式，所述转轴通过弹性挡圈固定于轴承内，转轴上端通过联轴器与行星减速机连接，转轴下端与转盘为键连接。
11、作为本发明的一种优选实施方式，所述旋转伺服电机通过转轴带动转盘及其上的零部件绕竖直方向做回转运动。
12、作为本发明的一种优选实施方式，所述摆臂外侧采用弹性挡圈进行轴向限位。
13、作为本发明的一种优选实施方式，所述滚轮位于凸轮板的轨迹槽内，并且沿凸轮板的轨迹槽滚动。
14、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
15、本发明可以实现在椭球底内型面扫描过程中，3d扫描仪运动轨迹拟合相应的空间二次椭球曲面，稳定性高，实现自动扫描，降低人工劳动强度，提高扫描效率；
16、通过旋转运动，俯仰运动和凸轮机构的配合，控制3d扫描仪的运动轨迹，在扫描过程中始终保持3d扫描仪与椭球底内型面距离保持恒定，实现大型椭球底内型面加工精度的自动检测。
1.一种大型椭球异构件型面检测机器人，包括安装基面(1)，所述安装基面(1)上安装有椭球底(2)，其特征在于：所述检测机器人由三个l型支撑腿(5)支撑，所述l型支撑腿(5)的底部通过螺钉固定安装有万向轮(6)，所述l型支撑腿(5)的另一端通过销轴连接于铰链支座(4)上，所述铰链支座(4)通过螺钉固定连接在主机架(3)的上表面；
2.根据权利要求1所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述l型支撑腿(5)绕着销轴旋转角度范围为0—120°，所述l型支撑腿(5)底部的万向轮(6)与安装基面(1)相接处。
3.根据权利要求1所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述主机架(3)为中空结构，上下板中心处开孔，孔中安装有轴承。
4.根据权利要求3所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述转轴(16)通过弹性挡圈固定于轴承内，转轴(16)上端通过联轴器(21)与行星减速机(18)连接，转轴(16)下端与转盘(31)为键连接。
5.根据权利要求4所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述旋转伺服电机(26)通过转轴(16)带动转盘(31)及其上的零部件绕竖直方向做回转运动。
6.根据权利要求1所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述摆臂(46)外侧采用弹性挡圈进行轴向限位。
7.根据权利要求1所述的一种大型椭球异构件型面检测机器人，其特征在于：所述滚轮位于凸轮板(53)的轨迹槽内，并且沿凸轮板(53)的轨迹槽滚动。
