本发明涉及码垛，尤其涉及一种夹持机械手及含有其的码垛设备。
背景技术：
1、码垛是指将物品整齐地堆叠好，是一种将物品按照一定规律和顺序堆放在特定托盘或容器上的过程，以便进行后续的运输、仓储或销售等环节。码垛的主要目的是提高物流效率、降低成本并保证货物的安全和完整性。在工业生产领域，为了方便货物的运输和存储，往往需要先将货物整齐码放到托盘上，再整垛货物流转，以提高货物运输效率和存储成本。目前在自动化领域，码垛机普遍采用工业机器人或三坐标桁架结构辅以机械手或吸盘组，进行码垛作业。
2、现有的码垛设备很难对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，往往需要事先更换或调节码垛机械手，而且现有的码垛机械手不便于对不规则物体进行固定，导致码垛设备的通用性差，效率低，增加了用户的生产成本。
技术实现思路
1、本发明公开一种夹持机械手及含有其的码垛设备，旨在解决背景技术中的现有的码垛设备很难对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，往往需要事先更换或调节码垛机械手，而且现有的码垛机械手不便于对不规则物体进行固定，导致码垛设备的通用性差，效率低，增加了用户生产成本的技术问题。
2、本发明提出的一种夹持机械手，包括夹持模块，所述夹持模块包括工装安装板，且工装安装板的一侧等距离开设有安装圆口，且多个安装圆口的内部均固定滑动连接有导向圆柱，且多个导向圆柱的一端固定连接有同一个升降平台，且升降平台的两侧通过螺栓连接有同一个u型起重杆。
3、在一个优选的方案中，所述工装安装板的一侧开设有安装口，且安装口的两侧均开设有圆孔一，两个圆孔一的内部通过轴承连接有同一个收卷盘，工装安装板的一侧开设有安装槽，安装槽的一侧固定连接有通用电机，通用电机的驱动端通过联轴器连接于收卷盘的一端，收卷盘的外部收卷有绳索，绳索的一端固定连接于u型起重杆的一侧。
4、在一个优选的方案中，所述升降平台的一侧等距离开设有滑槽口，且多个滑槽口的内部均滑动连接有调节滑座，多个调节滑座远离工装安装板的一侧均通过螺栓连接有l夹持杆，多个l夹持杆的另一端均通过螺栓连接有夹持安装块，多个夹持安装块的侧面均开设有弧形滑槽一，多个弧形滑槽一的内部均滑动连接有半圆旋转块一。
5、在一个优选的方案中，多个所述半圆旋转块一的侧面均开设有两个弧形滑槽二，且多个弧形滑槽二的内部均滑动连接有半圆旋转块二，多个半圆旋转块二的侧面均开设有弧形滑槽三，多个弧形滑槽三的内部均滑动连接有半圆夹持块。
6、在一个优选的方案中，多个所述调节滑座面向工装安装板的一侧均开设有圆孔二，且多个圆孔二的内部均通过轴承连接有旋转轴，升降平台面向工装安装板的一侧均固定连接有驱动电机，驱动电机的驱动端固定连接有推动圆板，推动圆板远离其圆心位置等距离开设有圆孔三，多个圆孔三的内部均通过轴承连接有偏心圆柱，相邻的偏心圆柱与旋转轴的外部均活动连接有同一个推动支杆，工装安装板的上侧固定连接有工装支撑架。
7、通过设置有夹持模块，通过该码垛设备上的夹持机械手对货物进行夹持时，此时根据货物的尺寸大小，启动驱动电机，通过驱动电机带动推动圆板上的偏心圆柱使得推动支杆带动调节滑座在升降平台上的滑槽口内部移动，从而使得调节滑座上的l夹持杆一端的夹持安装块移动适用于该预码垛的货物，同时夹持安装块在与货物外部接触时，此时半圆旋转块一在夹持安装块的弧形滑槽一内转动，半圆旋转块二在半圆旋转块一的弧形滑槽二内转动，半圆夹持块在半圆旋转块二的弧形滑槽三内转动，从而使得半圆夹持块与货物外部紧密贴合，对货物夹持固定后，启动通用电机带动收卷盘转动，使得绳索对u型起重杆上的升降平台下方的货物吊起，升降平台在升降时，此时导向圆柱在工装安装板上的安装圆口内移动，对升降平台进行限位导向，通过夹持模块，使得对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，无需更换或调节码垛机械手，同时便于对不规则物体进行固定，提升该码垛设备的通用性，提升该码垛设备的效率，降低了用户的生产成本。
8、码垛设备，根据如上述任一所述的一种夹持机械手，还包括工装移动板，两个所述工装移动板的上侧均通过螺栓连接有u型龙门架，两个u型龙门架的一侧均通过螺栓连接有同一个工装导向轨道，两个所述工装导向轨道的一侧均开设有导向圆孔，两个工装导向轨道的侧面均固定连接有电动驱动杆二，电动驱动杆二的驱动端穿过导向圆孔固定连接于调节滑块的一侧，其中一个所述调节滑块的一侧固定连接有电动驱动杆一，且电动驱动杆一的驱动端固定连接于移动支撑座的一侧，升降平台的侧面通过螺栓连接有扶手控制面板，所述工装安装板上多个安装圆口的内部均呈环形分布有挤压弹簧，且位于同一侧的多个挤压弹簧的另一端均固定连接有同一个u型安装框，多个u型安装框的两侧均等距离开设有圆孔四，相对的两个圆孔四的内部均通过轴承连接有限位滚珠，限位滚珠的外部与导向圆柱的外部相抵。
9、通过设置有电动驱动杆一、电动驱动杆二、工装导向轨道、调节滑块、移动支撑座、工装限位轨道、挤压弹簧、u型安装框、扶手控制面板和限位滚珠，在对夹持固定后的货物进行码垛时，此时通过扶手控制面板启动电动驱动杆二带动调节滑块使得工装限位轨道移动，驱动电动驱动杆一带动移动支撑座在工装限位轨道内移动，更加精准的对夹持后的货物进行码垛，导向圆柱在工装安装板上的安装圆口内移动时，此时挤压弹簧通过自身的伸缩性使得u型安装框内的限位滚珠与导向圆柱外部相抵，限位滚珠与导向圆柱外部接触面积较小，从而减少对导向圆柱的摩擦，提升其使用年限。
10、由上可知，本发明提供的一种夹持机械手具有对不同规格尺寸的货物进行码垛作业，无需更换或调节码垛机械手，同时便于对不规则物体进行固定，提升该码垛设备的通用性，提升该码垛设备的效率，降低了用户生产成本的有益效果。
1.一种夹持机械手，包括夹持模块（9），其特征在于，所述夹持模块（9）包括工装安装板（901），且工装安装板（901）的一侧等距离开设有安装圆口，且多个安装圆口的内部均固定滑动连接有导向圆柱（903），且多个导向圆柱（903）的一端固定连接有同一个升降平台（904），且升降平台（904）的两侧通过螺栓连接有同一个u型起重杆（905）。
2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述工装安装板（901）的一侧开设有安装口，且安装口的两侧均开设有圆孔一，两个圆孔一的内部通过轴承连接有同一个收卷盘（914），工装安装板（901）的一侧开设有安装槽，安装槽的一侧固定连接有通用电机（913），通用电机（913）的驱动端通过联轴器连接于收卷盘（914）的一端，收卷盘（914）的外部收卷有绳索（915），绳索（915）的一端固定连接于u型起重杆（905）的一侧。
3.根据权利要求2所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述升降平台（904）的一侧等距离开设有滑槽口（906），且多个滑槽口（906）的内部均滑动连接有调节滑座（907），多个调节滑座（907）远离工装安装板（901）的一侧均通过螺栓连接有l夹持杆（916），多个l夹持杆（916）的另一端均通过螺栓连接有夹持安装块（917），多个夹持安装块（917）的侧面均开设有弧形滑槽一，多个弧形滑槽一的内部均滑动连接有半圆旋转块一（918）。
4.根据权利要求3所述的一种夹持机械手，其特征在于，多个所述半圆旋转块一（918）的侧面均开设有两个弧形滑槽二，且多个弧形滑槽二的内部均滑动连接有半圆旋转块二（919），多个半圆旋转块二（919）的侧面均开设有弧形滑槽三，多个弧形滑槽三的内部均滑动连接有半圆夹持块（920）。
5.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于，多个所述调节滑座（907）面向工装安装板（901）的一侧均开设有圆孔二，且多个圆孔二的内部均通过轴承连接有旋转轴（908），升降平台（904）面向工装安装板（901）的一侧均固定连接有驱动电机（909），驱动电机（909）的驱动端固定连接有推动圆板（910），推动圆板（910）远离其圆心位置等距离开设有圆孔三，多个圆孔三的内部均通过轴承连接有偏心圆柱（912），相邻的偏心圆柱（912）与旋转轴（908）的外部均活动连接有同一个推动支杆（911），工装安装板（901）的上侧固定连接有工装支撑架（902）。
6.码垛设备，包括如权利要求1-5任一所述的一种夹持机械手，其特征在于，还包括工装移动板（1），其特征在于，两个所述工装移动板（1）的上侧均通过螺栓连接有u型龙门架（2），两个u型龙门架（2）的一侧均通过螺栓连接有同一个工装导向轨道（3）。
7.根据权利要求6所述的一种码垛设备，其特征在于，两个所述工装导向轨道（3）的内部均滑动连接有调节滑块（5），且两个调节滑块（5）的相对一侧固定连接有同一个工装限位轨道（4），工装限位轨道（4）的内部滑动连接有移动支撑座（6），移动支撑座（6）的一侧固定连接于工装支撑架（902）的一侧。
8.根据权利要求7所述的一种码垛设备，其特征在于，两个所述工装导向轨道（3）的一侧均开设有导向圆孔，两个工装导向轨道（3）的侧面均固定连接有电动驱动杆二（8），电动驱动杆二（8）的驱动端穿过导向圆孔固定连接于调节滑块（5）的一侧。
9.根据权利要求8所述的一种码垛设备，其特征在于，其中一个所述调节滑块（5）的一侧固定连接有电动驱动杆一（7），且电动驱动杆一（7）的驱动端固定连接于移动支撑座（6）的一侧，升降平台（904）的侧面通过螺栓连接有扶手控制面板（10）。
10.根据权利要求9所述的一种码垛设备，其特征在于，所述工装安装板（901）上多个安装圆口的内部均呈环形分布有挤压弹簧（11），且位于同一侧的多个挤压弹簧（11）的另一端均固定连接有同一个u型安装框（12），多个u型安装框（12）的两侧均等距离开设有圆孔四，相对的两个圆孔四的内部均通过轴承连接有限位滚珠（13），限位滚珠（13）的外部与导向圆柱（903）的外部相抵。
