本技术属于喷涂，尤其涉及一种h型钢喷涂设备及方法。
背景技术：
1、h型钢的截面形状与英文字母“h”相同，由两个平行的翼缘和一个连接它们的腹板组成，这种形状使得其截面面积分配优化。h型钢常用于工业与民用结构中的梁、柱构件。h型钢可以通过热轧钢工艺或焊接工艺加工，加工成型的h型钢可以通过传送装置传送至喷涂区域，由喷涂区域的喷枪喷涂底漆、中间漆、面漆。进而提升h型钢的防腐能力与耐久性。
2、在h型钢的喷涂阶段，喷涂装置可以包括喷枪、以及为喷枪输送涂料的输料器件。但在h型钢抵达喷涂区域时，才通过输料器件向喷枪输送涂料，会浪费传输时间，进而导致喷涂时间延长，使整体工期加长。
技术实现思路
1、本技术提供一种h型钢喷涂设备及方法，以解决喷涂h型钢效率低的问题。
2、第一方面，本技术部分实施例提供一种h型钢喷涂设备，包括：图像采集装置、激光测距装置、控制器、喷涂装置；所述喷涂装置包括喷枪、涂料暂存器件和涂料补充器件；
3、所述喷枪被配置为：在待喷涂h型钢被传送带运输至预设位置时，执行喷涂h型钢的预设操作；所述h型钢等间距设置在所述传送带上；
4、所述图像采集装置被配置为：采集目标区域的目标图像，以及将所述目标图像发送至控制器；所述目标图像包括所述传送带以及传送带上运输的h型钢；
5、所述控制器被配置为：接收所述目标图像，以及基于所述目标图像获取所述目标图像中传送带上的h型钢的第一间距；其中，在所述目标图像中，距离所述图像采集装置最近的h型钢为第一最近h型钢，所述第一最近h型钢对应的靠近图像采集装置侧的间距为第一近端间距；所述第一最近h型钢对应的远离图像采集装置侧的间距为第一远端间距；
6、若所述第一近端间距与第一所述远端间距的差值大于目标判断阈值，则标记构成第一远端间距的h型钢中的前序h型钢为第一目标h型钢；
7、向所述激光测距装置发送第一测距指令；
8、所述激光测距装置被配置为：在接收到所述第一测距指令时，向所述第一目标h型钢发射测距激光，以获取所述第一目标h型钢的第一待传输距离；所述第一待传输距离为所述第一目标h型钢运输至喷涂装置所在的喷涂区域的第一距离；
9、将所述第一待传输距离发送至所述控制器；
10、所述控制器还被配置为：基于所述第一待传输距离与所述近端间距计算待喷涂h型钢的第一待喷涂数量；所述待喷涂h型钢包括所述第一目标h型钢与所述第一待传输距离中的未运输至所述喷涂区域的h型钢；
11、基于所述第一待喷涂数量，计算与所述第一待喷涂数量对应的第一涂料预备量；
12、获取所述喷涂装置的剩余涂料预备量；
13、如果所述第一涂料预备量大于所述剩余涂料预备量，则控制涂料补充器件向所述涂料暂存器件补充涂料，以使所述涂料暂存器件中的涂料预备量大于剩余涂料预备量。
14、在一些可行的实施例中，控制器执行基于所述目标图像获取所述目标图像中传送带上的h型钢的间距时，被配置为：
15、对所述目标图像执行透视变换，所述透视变换包括梯形变换，得到梯形变换图像；
16、基于所述梯形变换图像获取所述梯形变换图像中传送带上的h型钢的第二间距；其中，在所述梯形变换图像中，距离所述图像采集装置最近的h型钢为第二最近h型钢，所述第二最近h型钢对应的靠近图像采集装置侧的间距为第二近端间距；所述第一最近h型钢对应的远离图像采集装置侧的间距为第二远端间距；
17、若所述第二近端间距与所述第二远端间距的差值大于所述目标判断阈值，则标记构成第二远端间距的h型钢中的前序h型钢为第二目标h型钢；
18、向所述激光测距装置发送第二测距指令；
19、所述激光测距装置被配置为：在接收到所述第二测距指令时，向所述第二目标h型钢发射测距激光，以获取所述第二目标h型钢的第二待传输距离；所述第二待传输距离为所述第二目标h型钢运输至喷涂装置所在的喷涂区域的第二距离；
20、将所述第二待传输距离发送至所述控制器；
21、所述控制器还被配置为：基于所述第二待传输距离与所述近端间距计算待喷涂h型钢的第二待喷涂数量；所述待喷涂h型钢包括所述第二目标h型钢与所述第二待传输距离中的未运输至所述喷涂区域的h型钢；
22、基于所述第二待喷涂数量，计算与所述第二待喷涂数量对应的第二涂料预备量；
23、获取所述喷涂装置的剩余涂料预备量；
24、如果所述第二涂料预备量大于所述剩余涂料预备量，则控制涂料补充器件向所述涂料暂存器件补充涂料，以使所述涂料暂存器件中的涂料预备量大于剩余涂料预备量。
25、在一些可行的实施例中，所述待喷涂h型钢还包括正在所述喷涂区域进行喷涂的h型钢；所述控制器基于所述第一待喷涂数量，计算与所述第一待喷涂数量对应的第一涂料预备量，还被配置为： 基于所述第一待传输距离与所述近端间距计算待喷涂h型钢的第一待喷涂数量，以及基于所述第一待喷涂数量加1，得到第三待喷涂数量；所述第三待喷涂数量用于确定第三涂料预备量。
26、在一些可行的实施例中，待喷涂h型钢设置于传输装置的传输面上；所述控制器在接收所述目标图像时，还被配置为：
27、基于所述目标图像，标记所述第一最近h型钢；
28、基于所述第一最近h型钢，确定所述第一最近h型钢相对于传输面边界的第一倾斜角度；
29、若所述第一倾斜角度大于倾斜角度阈值，则生成警告信息；所述警告信息用于提示当前第一最近h型钢的运输位置异常。
30、在一些可行的实施例中，待喷涂h型钢设置于传输装置的传输面上；所述控制器在接收所述梯形变换图像时，还被配置为：
31、基于所述目标图像，标记所述第二最近h型钢；
32、基于所述第二最近h型钢，确定所述第二最近h型钢相对于传输面边界的第二倾斜角度；
33、若所述第二倾斜角度大于倾斜角度阈值，则生成警告信息；所述警告信息用于提示当前第二最近h型钢的运输位置异常。
34、在一些可行的实施例中，涂料暂存器件内置有液位传感器；所述液位传感器被配置为：
35、检测所述涂料暂存器件内存储的涂料的液位高度；
36、将所述液位高度发送至所述控制器；
37、所述控制器被配置为：
38、在所述液位高度大于液位高度阈值时，向所述喷涂装置发送暂停补充指令，以使所述涂料补充器件暂停补充涂料。
39、在一些可行的实施例中，在所述涂料暂存器件中暂存涂料的液位高度大于所述液位高度阈值，且所述暂存涂料的重量小于第一涂料预备量时，所述控制器还被配置为：
40、按照涂料补充间隔向所述喷涂装置发送间隔补充指令，以使所述涂料补充器件基于所述涂料补充间隔向所述涂料暂存器件补充涂料。
41、在一些可行的实施例中，在所述暂存涂料的重量大于所述第一涂料预备量时，所述控制器还被配置为：向所述喷涂装置发送停止补充指令，以使所述涂料补充器件停止向所述涂料暂存器件补充涂料。
42、第二方面，本技术部分实施例提供一种h型钢喷涂方法，包括：
43、在待喷涂h型钢被传送带运输至预设位置时，执行喷涂h型钢的预设操作；所述h型钢等间距设置在所述传送带上；
44、采集目标区域的目标图像；所述目标图像包括所述传送带以及传送带上运输的h型钢；
45、基于所述目标图像获取所述目标图像中传送带上的h型钢的第一间距；其中，在所述目标图像中，距离所述图像采集装置最近的h型钢为第一最近h型钢，所述第一最近h型钢对应的靠近图像采集装置侧的间距为第一近端间距；所述第一最近h型钢对应的远离图像采集装置侧的间距为第一远端间距；
46、若所述第一近端间距与第一所述远端间距的差值大于目标判断阈值，则标记构成第一远端间距的h型钢中的前序h型钢为第一目标h型钢；
47、生成第一测距指令；所述第一测距指令用于驱动激光测距装置向所述第一目标h型钢发射测距激光，以获取所述第一目标h型钢的第一待传输距离；所述第一待传输距离为所述第一目标h型钢运输至喷涂装置所在的喷涂区域的第一距离；
48、基于所述第一待传输距离与所述近端间距计算待喷涂h型钢的第一待喷涂数量；所述待喷涂h型钢包括所述第一目标h型钢与所述第一待传输距离中的未运输至所述喷涂区域的h型钢；
49、基于所述第一待喷涂数量，计算与所述第一待喷涂数量对应的第一涂料预备量；
50、获取所述喷涂装置的剩余涂料预备量；
51、如果所述第一涂料预备量大于所述剩余涂料预备量，则补充涂料，以使涂料预备量大于剩余涂料预备量。
52、由上述技术内容可知，本技术提供一种h型钢喷涂设备及方法。所述h型钢喷涂设备通过图像采集装置采集传送带上的图像，进而根据图像中的h型钢之间的间距以及激光测距装置确定待传输距离，并基于待传输距离与h型钢之间的间距确定待喷涂h型钢的数量，进而确定涂料预备量，以实现对涂料暂存器件中的涂料量的动态调控。即在待喷涂h型钢到达喷涂区域时，均有充足的涂料用于喷涂，省去了涂料运输的时间，有利于提高h型钢喷涂效率。
1.一种h型钢喷涂设备，其特征在于，包括：图像采集装置、激光测距装置、控制器、喷涂装置；所述喷涂装置包括喷枪、涂料暂存器件和涂料补充器件；
2.根据权利要求1所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，所述控制器执行基于所述目标图像获取所述目标图像中传送带上的h型钢的第一间距时，被配置为：
3.根据权利要求1所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，所述待喷涂h型钢还包括正在所述喷涂区域进行喷涂的h型钢；所述控制器基于所述第一待喷涂数量，计算与所述第一待喷涂数量对应的第一涂料预备量，还被配置为：
4.根据权利要求1所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，所述待喷涂h型钢设置于传输装置的传输面上；所述控制器在接收所述目标图像时，还被配置为：
5.根据权利要求2所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，所述待喷涂h型钢设置于传输装置的传输面上；所述控制器对所述目标图像执行透视变换，得到梯形变换图像之后，还被配置为：
6.根据权利要求1所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，所述涂料暂存器件内置有液位传感器；所述液位传感器被配置为：
7.根据权利要求6所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，在所述涂料暂存器件中暂存涂料的液位高度大于所述液位高度阈值，且所述暂存涂料的重量小于第一涂料预备量时，所述控制器还被配置为：
8.根据权利要求7所述的h型钢喷涂设备，其特征在于，在所述暂存涂料的重量大于所述第一涂料预备量时，所述控制器还被配置为：
9.一种h型钢喷涂方法，其特征在于，包括：
