本发明涉及装卸货设备，具体是涉及一种箱体自动装卸车机器人。
背景技术：
1、当前，在国内的物流行业中，当处理使用纸箱包装的货物进行入库和出库装卸车的操作时，大多数情况下仍然依赖于人工操作。这种传统的人工模式不仅耗时且劳动强度大，还伴随着高昂的人力成本以及较低的工作效率。随着物流行业规模的不断扩大及业务量的激增，这些问题愈发凸显，对物流公司的运营效率和成本控制构成了挑战。
2、尽管自动化技术在其他领域得到了广泛应用，并在一定程度上提高了生产和服务效率，但在自动装卸车技术方面 ，对于如何进一步提高装卸车效率，降低运营成本，仍是目前面临的技术难题。
技术实现思路
1、本发明的目的旨在克服现有技术存在的不足，提供了一种箱体自动装卸车机器人。
2、为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
3、一种箱体自动装卸车机器人，包括移动平台装置，伸缩输送装置，姿态调整输送装置，推箱装置，横向滑移装置，机械臂，装卸车装置，以及智能视觉相机；所述姿态调整输送装置固连于移动平台装置上，所述伸缩输送装置的右端与姿态调整输送装置的左端连接，所述推箱装置固连于移动平台装置上、且位于姿态调整输送装置的右端处，所述推箱装置用于暂存箱体，并实现箱体的双向输送；所述横向滑移装置固连于推箱装置上；所述机械臂固连于横向滑移装置上；所述智能视觉相机用于现场图像获取；
4、所述装卸车装置包括铰接于机械臂端部的装车架，固连于装车架上的真空吸盘组，以及固连于机械臂上的、用于驱动装车架转动的伺服电机一。
5、优选的，所述移动平台装置包括车框架，安装于车框架上的履带行走机构，以及驱动履带行走机构的伺服电机七。
6、优选的，所述伸缩输送装置包括两对称布置的剪叉式伸缩架，若干两端分别与对应侧剪叉式伸缩架连接的电动滚筒，多套与两剪叉式伸缩架固连的支架，以及安装于支架下端的行走轮。
7、优选的，所述姿态调整输送装置包括左端与伸缩输送装置右端邻接的、且固连于移动平台装置上的摆轮输送机一，左端与摆轮输送机一右端邻接的、且固连于移动平台装置上的皮带输送机，左端与皮带输送机右端邻接的、且固连于移动平台装置上的摆轮输送机二，以及前端与摆轮输送机二后端邻接的辊筒输送机一；所述辊筒输送机一的输送方向沿前后方向布置。
8、优选的，所述推箱装置包括安装于移动平台装置上的、且左部罩住辊筒输送机一及摆轮输送机二的架体，两套对称安装于架体前后两侧处的、且位于辊筒输送机一及摆轮输送机二上方的链轮组，两分别绕接并啮合链轮组的矩形链条，两分别驱动链轮组的伺服电机二，两端分别与两矩形链条对应处连接的推杆，以及安装于架体上且位于辊筒输送机一右侧的辊筒输送机二；所述辊筒输送机二的输送方向沿左右方向布置；所述链轮组的链轮呈矩形布置。
9、优选的，所述横向滑移装置包括固连于架体上的底座，通过直线导轨一安装于底座上的下部移动座，固连于下部移动座上的齿条一，固连于底座上的伺服电机三，固连于伺服电机三的输出轴上的、且与齿条一啮合的齿轮一；通过直线导轨二安装于下部移动座上的上部移动座，固连于下部移动座上的齿条二，固连于上部移动座上的伺服电机四，固连于伺服电机四的输出轴上的、且与齿条二啮合的齿轮二。
10、优选的，所述机械臂包括固连于横向滑移装置上的安装座，一端与安装座铰接的摆臂一，与摆臂一另一端铰接的摆臂二，固连于安装座上的、用于驱动摆臂一转动的伺服电机五，以及固连于摆臂一上的、用于驱动摆臂二转动的伺服电机六；所述伺服电机一固连于摆臂二上。
11、优选的，所述智能视觉相机通过连接座安装于装车架上。
12、优选的，还包括固连于移动平台装置上的、用于向真空吸盘组提供负压气流的真空发生装置。
13、与现有技术相比，本发明具有如下优点：
14、1、本发明提出了一套集成化、智能化的自动装卸车解决方案，不仅能够在短时间内完成大批量货物的装卸车任务，还能够通过视觉相机，实现对货物的精确定位，确保装卸车过程的准确性。
15、2、本发明的自动化装卸车技术的应用将大幅降低物流企业的人力劳动成本，减少对人力资源的直接需求，使得企业能够将更多资金和精力其他增值业务或技术创新中，促进整个物流行业的可持续发展。同时，它也为物流行业提供了一个安全、健康的工作环境，减轻了员工的体力负担，提高了作业安全性。
16、3、出库时，出库输送系统把纸箱包装货物从立体库内取出，紧接着输送到箱体自动装卸车的机器人内，该机器人按照订单需求把纸箱包装货物码放到集装箱货车内。入库时，集装箱货车停到指定位置，机器人把货箱内纸箱包装货物自动拆跺卸载到入库输送系统内实现自动入库。本发明实现了箱装货物出入库的全自动化，箱装货物出入库的效率得以进一步提高。
1.一种箱体自动装卸车机器人，包括移动平台装置（100），伸缩输送装置（200），姿态调整输送装置（300），推箱装置（400），横向滑移装置（500），机械臂（600），装卸车装置（700），以及智能视觉相机（800）；其特征在于，所述姿态调整输送装置（300）固连于移动平台装置（100）上，所述伸缩输送装置（200）的右端与姿态调整输送装置（300）的左端连接，所述推箱装置（400）固连于移动平台装置（100）上、且位于姿态调整输送装置（300）的右端处，所述推箱装置（400）用于暂存箱体（1000），并实现箱体（1000）的双向输送；所述横向滑移装置（500）固连于推箱装置（400）上；所述机械臂（600）固连于横向滑移装置（500）上；所述智能视觉相机（800）用于现场图像获取；
2.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述移动平台装置（100）包括车框架（101），安装于车框架（101）上的履带行走机构（102），以及驱动履带行走机构（102）的伺服电机七（103）。
3.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述伸缩输送装置（200）包括两对称布置的剪叉式伸缩架（201），若干两端分别与对应侧剪叉式伸缩架（201）连接的电动滚筒（202），多套与两剪叉式伸缩架（201）固连的支架（203），以及安装于支架（203）下端的行走轮（204）。
4.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述姿态调整输送装置（300）包括左端与伸缩输送装置（200）右端邻接的、且固连于移动平台装置（100）上的摆轮输送机一（301），左端与摆轮输送机一（301）右端邻接的、且固连于移动平台装置（100）上的皮带输送机（302），左端与皮带输送机（302）右端邻接的、且固连于移动平台装置（100）上的摆轮输送机二（303），以及前端与摆轮输送机二（303）后端邻接的辊筒输送机一（304）；所述辊筒输送机一（304）的输送方向沿前后方向布置。
5.根据权利要求4所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述推箱装置（400）包括安装于移动平台装置（100）上的、且左部罩住辊筒输送机一（304）及摆轮输送机二（303）的架体（401），两套对称安装于架体（401）前后两侧处的、且位于辊筒输送机一（304）及摆轮输送机二（303）上方的链轮组（402），两分别绕接并啮合链轮组（402）的矩形链条（403），两分别驱动链轮组（402）的伺服电机二（404），两端分别与两矩形链条（403）对应处连接的推杆（405），以及安装于架体（401）上且位于辊筒输送机一（304）右侧的辊筒输送机二（406）；所述辊筒输送机二（406）的输送方向沿左右方向布置；所述链轮组（402）的链轮呈矩形布置。
6.根据权利要求5所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述横向滑移装置（500）包括固连于架体（401）上的底座（501），通过直线导轨一（502）安装于底座（501）上的下部移动座（503），固连于下部移动座（503）上的齿条一（504），固连于底座（501）上的伺服电机三（505），固连于伺服电机三（505）的输出轴上的、且与齿条一（504）啮合的齿轮一（506）；通过直线导轨二（507）安装于下部移动座（503）上的上部移动座（508），固连于下部移动座（503）上的齿条二（509），固连于上部移动座（508）上的伺服电机四（510），固连于伺服电机四（510）的输出轴上的、且与齿条二（509）啮合的齿轮二（511）。
7.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述机械臂（600）包括固连于横向滑移装置（500）上的安装座（601），一端与安装座（601）铰接的摆臂一（602），与摆臂一（602）另一端铰接的摆臂二（603），固连于安装座（601）上的、用于驱动摆臂一（602）转动的伺服电机五（604），以及固连于摆臂一（602）上的、用于驱动摆臂二（603）转动的伺服电机六（605）；所述伺服电机一（703）固连于摆臂二（603）上。
8.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，所述智能视觉相机（800）通过连接座（801）安装于装车架（701）上。
9.根据权利要求1所述的箱体自动装卸车机器人，其特征在于，还包括固连于移动平台装置（100）上的、用于向真空吸盘组（702）提供负压气流的真空发生装置（900）。
