本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种挡箱换挡方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、电控机械式自动变速器(automated mechanical transmission，amt)是在原有机械式手动变速器基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操纵机构，实现换挡过程的操纵自动化。动力不中断挡箱是在amt基础上通过双侧挡位协调控制以实现换挡平顺性和动力持续性。
2、但现有技术的动力不中断挡箱的换挡策略主要关注动力不中断的要求，没有考虑机械硬件的保护和挡位效率，进而以影响车辆的可靠性、动力性和经济性。
技术实现思路
1、本发明提供了一种挡箱换挡方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术的动力不中断挡箱仅考虑动力性不考虑机械硬件的保护和挡位效率的问题。
2、根据本发明的第一方面，提供了一种挡箱换挡方法，该挡箱包括第一变速箱和第二变速箱；
3、挡箱换挡方法包括：
4、实时获取车辆速度、第一变速箱的第a挡位、第二变速箱的第b挡位和需求扭矩；
5、根据第a挡位、第一变速箱的第一目标挡位、第b挡位、第二变速箱的第二目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第一输出扭矩和第二变速箱的第二输出扭矩；其中，第一目标挡位与第a挡位之间的挡位差与第二目标挡位与第b挡位之间的挡位差不同；
6、当第一输出扭矩和第二输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第一预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a挡位换为第一目标挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第二目标挡位。
7、可选的，根据第a挡位、第一变速箱的第一目标挡位、第b挡位、第二变速箱的第二目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第一输出扭矩和第二变速箱的第二输出扭矩，包括：
8、根据第a挡位和第b挡位确定第一预设换挡速度；
9、根据第一变速箱的第一目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一目标挡位对应的第一电机转速；
10、根据第一电机转速确定第一输出扭矩；
11、根据第二变速箱的第二目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第二目标挡位对应的第二电机转速；
12、根据第二电机转速确定第二输出扭矩。
13、可选的，根据第一电机转速确定第一输出扭矩，包括：
14、根据第一电机转速确定第一电机扭矩；
15、根据第一电机扭矩和第a挡位与第一目标挡位之间的传动比确定第一输出扭矩；
16、根据第二电机转速确定第二输出扭矩，包括：
17、根据第二电机转速确定第二电机扭矩；
18、根据第二电机扭矩和第b挡位与第二目标挡位之间的传动比确定第二输出扭矩。
19、可选的，第一目标挡位为第a+1挡位；第二目标挡位为第b+2挡位；
20、当第一输出扭矩和第二输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第一预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a挡位换为第一目标挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第二目标挡位，包括：
21、当第一输出扭矩和第二输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第一预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a挡位换为第a+1挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第b+2挡位。
22、可选的，挡箱换挡方法还包括：
23、当第一输出扭矩和第二输出扭矩之和小于或者等于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第一预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a挡位换为第a+1挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第b+1挡位。
24、可选的，控制第一变速箱由第a挡位换为第a+1挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第b+1挡位之后，还包括：
25、根据第a+1挡位、第一变速箱的第三目标挡位、第b+1挡位、第二变速箱的第四目标挡位、第二预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第三输出扭矩和第二变速箱的第四输出扭矩；其中，第三目标挡位与第a+1挡位之间的挡位差与第四目标挡位与第b+1挡位之间的挡位差不同；
26、当第三输出扭矩和第四输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第二预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a+1挡位换为第三目标挡位，控制第二变速箱由第b+1挡位换为第四目标挡位。
27、可选的，第一目标挡位与第a挡位之间的挡位差小于第二目标挡位与第b挡位之间的挡位差；
28、控制第一变速箱由第a挡位换为第一目标挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第二目标挡位之后，还包括：
29、根据第一目标挡位、第一变速箱的第五目标挡位、第二目标挡位、第二变速箱的第六目标挡位、第三预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第五输出扭矩和第二变速箱的第六输出扭矩；其中，第一目标挡位与第五目标挡位之间的挡位差大于第二目标挡位与第六目标挡位之间的挡位差；
30、当第五输出扭矩和第六输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第三预设换挡速度时，控制第一变速箱由第一目标挡位换为第五目标挡位，控制第二变速箱由第二目标挡位换为第六目标挡位。
31、根据本发明的第二方面，提供了一种挡箱换挡装置，其用于执行挡箱换挡方法，挡箱换挡装置包括：
32、挡位参数获取模块，用于实时获取车辆速度、第一变速箱的第a挡位、第二变速箱的第b挡位和需求扭矩；
33、扭矩计算模块，用于根据第a挡位、第一变速箱的第一目标挡位、第b挡位、第二变速箱的第二目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第一输出扭矩和第二变速箱的第二输出扭矩；其中，第一目标挡位与第a挡位之间的挡位差与第二目标挡位与第b挡位之间的挡位差不同；
34、换挡模块，用于当第一输出扭矩和第二输出扭矩之和大于需求扭矩且车辆速度大于或者等于第一预设换挡速度时，控制第一变速箱由第a挡位换为第一目标挡位，控制第二变速箱由第b挡位换为第二目标挡位。
35、根据本发明的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时实现挡箱换挡方法。
36、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现挡箱换挡方法。
37、本发明的技术方案，通过结合两个变速箱的当前挡位和目标跳挡挡位以及第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定第一变速箱的第一输出扭矩和第二变速箱的第二输出扭矩，并在第一输出扭矩和第二输出扭矩之和满足需求扭矩时至少对其中一个变速箱进行跳挡，进而保证车辆动力性的同时有效的降低了换挡频率，延长变速箱使用寿命。使用此方法，可以更快的升到高挡位，降低了换挡次数，降低了车辆能耗。
38、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种挡箱换挡方法，其特征在于，挡箱包括第一变速箱和第二变速箱；
2.根据权利要求1所述的挡箱换挡方法，其特征在于，根据所述第a挡位、所述第一变速箱的第一目标挡位、所述第b挡位、所述第二变速箱的第二目标挡位、第一预设换挡速度和预设电机转速-挡位-车速对应关系确定所述第一变速箱的第一输出扭矩和所述第二变速箱的第二输出扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的挡箱换挡方法，其特征在于，根据所述第一电机转速确定第一输出扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的挡箱换挡方法，其特征在于，所述第一目标挡位为第a+1挡位；所述第二目标挡位为第b+2挡位；
5.根据权利要求4所述的挡箱换挡方法，其特征在于，所述挡箱换挡方法还包括：
6.根据权利要求5所述的挡箱换挡方法，其特征在于，控制所述第一变速箱由所述第a挡位换为第a+1挡位，控制所述第二变速箱由所述第b挡位换为所述第b+1挡位之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的挡箱换挡方法，其特征在于，所述第一目标挡位与所述第a挡位之间的挡位差小于所述第二目标挡位与所述第b挡位之间的挡位差；
8.一种挡箱换挡装置，其特征在于，用于执行权利要求1-7中任一项所述的挡箱换挡方法，所述挡箱换挡装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的挡箱换挡方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的挡箱换挡方法。
