本发明涉及光伏板吊装，具体涉及一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置。
背景技术：
1、在当今全球能源转型和环境保护的大背景下，太阳能发电作为一种清洁、可再生的能源形式，正逐步成为能源结构中的重要组成部分。光伏板，作为太阳能发电的核心设备，其安装效率和质量直接影响到整个太阳能发电系统的性能和寿命。然而，传统的光伏板安装方法存在诸多不足，如安装过程繁琐、效率低下、人工成本高昂，以及安装过程中容易对光伏板造成损伤等问题。
2、传统光伏板安装通常依赖人工搬运和固定，这不仅要求工人具备较高的专业技能，还容易在搬运和安装过程中因操作不当而导致光伏板破损。同时，随着光伏电站规模的扩大，光伏板的数量急剧增加，传统的人工安装方式已难以满足大规模、高效率的安装需求。
3、为了解决这些问题，市场上逐渐出现了一些光伏板吊装安装装置，但这些装置大多功能单一，不能很好地适应复杂多变的安装环境和需求。例如，一些装置仅具备简单的搬运功能，而无法在搬运过程中有效保护光伏板；另一些装置则过于复杂，操作繁琐，不仅增加了安装成本，还降低了安装效率。
技术实现思路
1、针对上述问题，本发明提供一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，通过在主支架上设置吸盘、摆臂和副支架，使得吸盘能够吸附光伏板，并在吊运机吊设副支架时，摆臂能够偏转并使得限制钩能卡住光伏板的两侧，从而解决了现有的光伏板吊装安装装置在搬运光伏板时，光伏板容易脱落而无法有效保护光伏板的问题。
2、为解决现有技术问题，本发明提出的技术方案如下：
3、一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，包括吊运机，以及与吊运机工作端连接的吊运工装，吊运工装包括支撑架和副支架，副支架与吊运机的工作端连接，支撑架包括主支架、限位架和定位杆，限位架位于主支架的上方，定位杆竖设在限位架和主支架之间，且限位架和主支架通过定位杆固定连接；副支架沿竖向滑动穿设在定位杆上，主支架的底部设置有能够吸附光伏板的吸盘，主支架上设置有能够向其两侧偏转的摆臂，摆臂的末端设置有限制钩，摆臂的另一端与副支架通过连杆传动连接，当副支架相对主支架向上移动时，摆臂向副支架的两侧偏转并使得限制钩夹持光伏板的两侧。
4、进一步的，连杆的一端通过第一连接轴与副支架转动相连，连杆的另一端与摆臂通过第二连接轴相铰接；限制钩包括与摆臂端部连接的侧架，以及设置在侧架内侧的限制块，限制块包括朝向光伏板侧面的斜面。
5、进一步的，摆臂内设置有伸缩臂和用于驱动伸缩臂移动的伸缩执行器，限制钩设置在伸缩臂的外端；副支架包括下架体和上架体，下架体通过连杆与摆臂传动连接，上架体与吊运机的工作端连接，在下架体上还设置有与伸缩执行器联动的伸缩触发器，且伸缩触发器向上贯穿下架体后与上架体连接，上架体相对下架体移动时，伸缩触发器通过联动的伸缩执行器引导伸缩臂相对摆臂进行伸缩。
6、优选的，在副支架和限位架之间设置有偏转弹性复位元件，当副支架在支撑架内相对于限位架向上移动时，副支架和限位架对偏转弹性复位元件进行压缩蓄能。
7、更优选的，在副支架上还设置有伸缩弹性复位元件，伸缩弹性复位元件设置在上架体和下架体之间，下架体相对上架体向上移动时，伸缩弹性复位元件进行压缩蓄能；偏转弹性复位元件的弹性系数小于伸缩弹性复位元件的弹性系数。
8、进一步的，下架体上设置有同轴套设在定位杆上的定位套筒，定位套筒的内腔与定位杆的外周滑动连接，定位套筒的下端固定连接在下架体上，且定位套筒的上端向上滑动贯穿上架体，在定位套筒的顶端固定设置有限位环，偏转弹性复位元件穿设在限位架和限位环之间的定位杆上；伸缩弹性复位元件穿设在上架体和限位环之间的定位杆上。
9、更进一步的，伸缩执行器具有自内腔向外延伸的执行杆，执行杆的外端与伸缩臂连接，伸缩触发器设置在下架体上，伸缩触发器具有自内腔向外延伸的触发杆，触发杆向上延伸并与上架体连接，伸缩执行器的内腔与伸缩触发器的内腔通过软管连通。
10、优选的，伸缩执行器的内腔中设有执行活塞，执行杆与执行活塞的一端固定连接，执行活塞相对于伸缩执行器的内腔侧壁形成执行腔；在伸缩触发器的内腔中设有触发活塞，触发杆自触发活塞的一端向外延伸，触发活塞相对于伸缩触发器的内腔底壁形成触发腔，执行腔和触发腔之间通过软管连通。
11、更优选的，定位套筒通过底座固定连接在下架体上；在上架体上固定设置有连接座，伸缩弹性复位元件的下端抵接在连接座上，伸缩弹性复位元件的上端抵接在限位环的下表面。
12、进一步的，定位杆共设有四根，限位架和主支架通过四根定位杆固定连接成一体；在主支架上还设有立座，用于限制副支架相对于主支架的高度。
13、本申请相比较于现有技术，所具有的有益效果是：
14、本申请通过在主支架上设置吸盘、摆臂和副支架，使得吸盘能够吸附光伏板，并在吊运机吊设副支架时，摆臂能够偏转并使得限制钩能卡住光伏板的两侧，能够有效防止光伏板在搬运或安装过程中因意外情况而脱落。
1.一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，包括吊运机，以及与吊运机工作端连接的吊运工装，其特征在于：吊运工装包括支撑架和副支架（2），副支架（2）与吊运机的工作端连接，支撑架包括主支架（1）、限位架（11）和定位杆（12），限位架（11）位于主支架（1）的上方，定位杆（12）竖设在限位架（11）和主支架（1）之间，且限位架（11）和主支架（1）通过定位杆（12）固定连接；副支架（2）沿竖向滑动穿设在定位杆（12）上，主支架（1）的底部设置有能够吸附光伏板的吸盘（3），主支架（1）上设置有能够向其两侧偏转的摆臂（4），摆臂（4）的末端设置有限制钩（5），摆臂（4）的另一端与副支架（2）通过连杆（6）传动连接，当副支架（2）相对主支架（1）向上移动时，摆臂（4）向副支架（2）的两侧偏转并使得限制钩（5）夹持光伏板的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：连杆（6）的一端通过第一连接轴与副支架（2）转动相连，连杆（6）的另一端与摆臂（4）通过第二连接轴相铰接；限制钩（5）包括与摆臂（4）端部连接的侧架（51），以及设置在侧架（51）内侧的限制块（52），限制块（52）包括朝向光伏板侧面的斜面。
3.根据权利要求1所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：摆臂（4）内设置有伸缩臂（41）和用于驱动伸缩臂（41）移动的伸缩执行器（42），限制钩（5）设置在伸缩臂（41）的外端；副支架（2）包括下架体（21）和上架体（22），下架体（21）通过连杆（6）与摆臂（4）传动连接，上架体（22）与吊运机的工作端连接，在下架体（21）上还设置有与伸缩执行器（42）联动的伸缩触发器（23），且伸缩触发器（23）向上贯穿下架体（21）后与上架体（22）连接，上架体（22）相对下架体（21）移动时，伸缩触发器（23）通过联动的伸缩执行器（42）引导伸缩臂（41）相对摆臂（4）进行伸缩。
4.根据权利要求3所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：在副支架（2）和限位架（11）之间设置有偏转弹性复位元件（7），当副支架（2）在支撑架内相对于限位架（11）向上移动时，副支架（2）和限位架（11）对偏转弹性复位元件（7）进行压缩蓄能。
5.根据权利要求4所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：在副支架（2）上还设置有伸缩弹性复位元件（8），伸缩弹性复位元件（8）设置在上架体（22）和下架体（21）之间，下架体（21）相对上架体（22）向上移动时，伸缩弹性复位元件（8）进行压缩蓄能；偏转弹性复位元件（7）的弹性系数小于伸缩弹性复位元件（8）的弹性系数。
6.根据权利要求5所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：下架体（21）上设置有同轴套设在定位杆（12）上的定位套筒（24），定位套筒（24）的内腔与定位杆（12）的外周滑动连接，定位套筒（24）的下端固定连接在下架体（21）上，且定位套筒（24）的上端向上滑动贯穿上架体（22），在定位套筒（24）的顶端固定设置有限位环（25），偏转弹性复位元件（7）穿设在限位架（11）和限位环（25）之间的定位杆（12）上；伸缩弹性复位元件（8）穿设在上架体（22）和限位环（25）之间的定位杆（12）上。
7.根据权利要求3所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：伸缩执行器（42）具有自内腔向外延伸的执行杆（421），执行杆（421）的外端与伸缩臂（41）连接，伸缩触发器（23）设置在下架体（21）上，伸缩触发器（23）具有自内腔向外延伸的触发杆（231），触发杆（231）向上延伸并与上架体（22）连接，伸缩执行器（42）的内腔与伸缩触发器（23）的内腔通过软管连通。
8.根据权利要求7所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：伸缩执行器（42）的内腔中设有执行活塞（422），执行杆（421）与执行活塞（422）的一端固定连接，执行活塞（422）相对于伸缩执行器（42）的内腔侧壁形成执行腔（423）；在伸缩触发器（23）的内腔中设有触发活塞（232），触发杆（231）自触发活塞（232）的一端向外延伸，触发活塞（232）相对于伸缩触发器（23）的内腔底壁形成触发腔（233），执行腔（423）和触发腔（233）之间通过软管连通。
9.根据权利要求6所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：定位套筒（24）通过底座固定连接在下架体（21）上；在上架体（22）上固定设置有连接座（26），伸缩弹性复位元件（8）的下端抵接在连接座（26）上，伸缩弹性复位元件（8）的上端抵接在限位环（25）的下表面。
10.根据权利要求1所述的一种利用机械手安装太阳能光伏板的吊装装置，其特征在于：定位杆（12）共设有四根，限位架（11）和主支架（1）通过四根定位杆（12）固定连接成一体；在主支架（1）上还设有立座（13），用于限制副支架（2）相对于主支架（1）的高度。
