本发明涉及电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置。
背景技术：
1、在jp2019-022339a中公开了如下电机控制装置，即，利用驱动用的电动机(下面简称为电机)产生的驱动力使电动车辆停止。具体而言，对作用于电机的外部干扰转矩进行推定，在即将停车时，对电机的输出转矩进行控制以使得其与推定出的外部干扰转矩一致。
技术实现思路
1、关于电动车辆，有时同时使用用于驱动的多个电动机。这样，关于利用多个电机的电动车辆，有时难以准确地推定外部干扰转矩。例如，在根据路面坡度等而在与各电动机连接的多个驱动轮的车轮载荷产生差异的情况下，有时无法忽略的误差与推定出的外部干扰转矩叠加。因此，关于同时使用多个电机的电动车辆，无法准确地推定外部干扰转矩，其结果，有时无法可靠地控制电动车辆。
2、本发明的目的在于，提供一种在具有用于驱动的多个电机的情况下能够准确地推定外部干扰转矩、且可靠地控制电动车辆的电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置。
3、本发明的某个方式为如下电动车辆的控制方法，即，该电动车辆具有：多个驱动轮；以及多个电动机，它们使多个驱动轮分别产生驱动力。在该控制方法中，基于电动机的旋转速度，针对每个驱动轮对车身速度进行推定。另外，基于针对每个驱动轮而推定出的车身速度，针对每个驱动轮对作用于驱动轮的外部干扰转矩即驱动轮外部干扰转矩进行推定。而且，基于针对每个驱动轮而推定出的驱动轮外部干扰转矩，对作为整体而作用于电动车辆的真实的外部干扰转矩即车辆外部干扰转矩进行推定，基于该车辆外部干扰转矩，对多个电动机分别应当输出的转矩进行控制。
1.一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有：多个驱动轮；以及多个电动机，它们使多个所述驱动轮分别产生驱动力，其中，
2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的电动车辆的控制方法，其中，
4.根据权利要求2或3所述的电动车辆的控制方法，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动车辆的控制方法，其中，
6.根据权利要求5所述的电动车辆的控制方法，其中，
7.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其中，
8.根据权利要求6或7所述的电动车辆的控制方法，其中，
9.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆具有：多个驱动轮；以及多个电动机，它们使多个所述驱动轮分别产生驱动力，其中，
