本发明涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。
背景技术：
1、在下述专利文献1中，记载了为了提高转弯性能，在实际横摆率大于目标横摆率时增大前轮侧的扭矩分配，在实际横摆率小于目标横摆率时增大后轮侧的扭矩分配的扭矩控制装置。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开平3－70633号公报
5、本发明要解决的课题
6、驾驶员可以通过操作方向盘实现期望的横摆率，但不能同时实现期望的横摆率和期望的车身滑移角。如果车身滑移角过大或过少，驾驶员会受到视线相对于车辆的行进方向的偏移的影响。因此，驾驶员有时会过度操舵、或者操舵量不足。其结果是，有时难以进行使车辆沿着期望的行驶路线转弯的操舵操作。
技术实现思路
1、本发明的目的在于，用于使车辆沿着期望的行驶路线转弯的操舵操作变得容易。
2、本发明的一方式的行驶辅助方法中，检测车辆的车速，检测方向盘的操舵角，根据驾驶员对加速器踏板或制动器踏板的操作量设定请求制动/驱动力，基于车速及操舵角将从车身的前后方向到车辆的行进方向的角度即车身滑移角的目标值设定为目标滑移角，推定或检测实际的车身滑移角即实际滑移角，当将向车辆的转弯方向旋转的车身滑移角的符号设为正、将向与转弯方向的相反方向旋转的车身滑移角的符号设为负时，通过在实际滑移角大于目标滑移角的情况下，以增加后轮的制动/驱动力、或者减少在前轮产生的制动/驱动力的方式修正请求制动/驱动力，在实际滑移角小于目标滑移角的情况下，以减少后轮的制动/驱动力、或者增加在前轮产生的制动/驱动力的方式修正请求制动/驱动力，从而设定目标制动/驱动力，使车辆产生目标制动/驱动力。
3、发明效果
4、根据本发明，能够容易地进行用于使车辆沿着期望的行驶路线转弯的操舵操作。
5、本发明的目的和优点将利用权利请求的范围中所示的元件及其组合体现并实现。以上一般性的描述和以下详细的描述都仅是示例以及说明，不应理解为如权利请求的范围那样限制本发明。
1.一种行驶辅助方法，其特征在于，
2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，
5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
9.如权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
10.一种行驶辅助装置，其特征在于，具备：
