背景技术：
1、高级驾驶辅助系统(adas)和自主驾驶系统(ads)可使用数字地图作为各种操作的一部分，包括路线规划、导航、避让碰撞和障碍物以及管理与驾驶员的交互。然而，虽然自主交通工具可基于传感器和地图数据来接收信息、执行路径规划以及作出操纵决策，但是ads可能仅被告知关于交通工具传感器数据的准确度、精度和其他置信度信息，并且因此可能不能够考虑关于地图数据的准确度、精度和类似置信度信息。
技术实现思路
1、各种方面包括用于在自主和半自主驾驶操作中包括和使用关于对象和特征地图数据的安全和/或置信度信息的方法。各种方面可包括由交通工具的自主驾驶系统的处理器执行的用于在执行自主驾驶功能时使用地图数据的方法，该方法包括：从能够由该处理器访问的地图数据库访问关于该交通工具附近的对象或特征的地图数据；由该处理器访问与关于该交通工具附近的该对象或特征的该地图数据相关联的置信度信息；以及由该处理器在执行自主或半自主驾驶动作时使用该置信度信息。
2、在一些方面，该置信度信息可包括以下项中的一者或多者：该对象或特征附近的汽车安全完整性等级(asil)自主驾驶等级、与关于该对象或特征的该地图数据的准确度相关的指示、与关于该对象或特征的该地图数据的可靠性相关的指示、指示关于该对象或特征的该地图数据的精度的统计分数或关于该对象或特征的该地图数据的年龄或新鲜度。
3、在一些方面，访问与关于该交通工具附近的该对象或特征的该地图数据相关联的置信度信息可包括由该处理器从该地图数据库获得该置信度信息，其中该地图数据库中的信息是从系统存储器、远程计算设备或另一交通工具中的一者或多者获得的。在一些方面，访问与关于该交通工具附近的该对象或特征的该地图数据相关联的置信度信息包括：基于该对象或特征的位置从能够由该处理器访问的不同于该地图数据库的数据结构获得该置信度信息。
4、在一些方面，在由该交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用该置信度信息可包括：由该处理器基于该置信度信息将权重应用于所访问的关于该对象或特征的地图数据；以及在执行路径规划、对象避让或转向自主驾驶动作时由该处理器使用关于该对象或特征的加权地图数据。在一些方面，在由该交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用该置信度信息可包括：基于关于该交通工具附近的该对象或特征的该置信度信息来改变由该处理器实施的该交通工具的自主驾驶模式。
5、在一些方面，基于关于该交通工具附近的该对象或特征的该置信度信息来改变由该处理器实施的该交通工具的该自主驾驶模式可包括：将由该处理器实施的该交通工具的该自主驾驶模式改变为与关于该交通工具附近的该对象或特征的该置信度信息兼容的驾驶模式。一些方面还可包括：响应于确定关于该交通工具附近的该对象或特征的该置信度信息不支持完全自主驾驶模式，通知驾驶员需要参与该交通工具的驾驶；以及在通知该驾驶员之后，改变由该处理器实施的该交通工具的该自主驾驶模式。在一些方面，关于该对象或特征的该置信度信息可包括关于限定区域内的对象和特征的置信度信息，并且基于关于该交通工具附近的该对象或特征的该置信度信息来改变由该处理器实施的该交通工具的该自主驾驶模式可包括：在该交通工具处于该限定区域中的同时，将由该处理器实施的该交通工具的该自主驾驶模式改变为与该置信度信息一致的自主驾驶模式。
6、一些方面还可包括：由该处理器从交通工具传感器获得关于该交通工具附近的该对象或特征的传感器数据；由该处理器确定所获得的关于该交通工具附近的该对象或特征的传感器数据是否与从该地图数据库获得的关于该对象或特征的该地图数据相差阈值量；以及由该处理器响应于确定所获得的传感器数据与从该地图数据库获得的关于该对象或特征的该地图数据相差至少该阈值量，将所获得的关于该交通工具附近的该对象或特征的传感器数据连同基于用于检测或分类该对象或特征的传感器类型、由该传感器实现的该对象或特征的感知质量或者该传感器数据的准确度或精度中的一者或多者的置信度信息一起上载到远程计算设备。
7、另外的方面包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统包括存储器和处理器，该处理器被配置为执行以上概述的方法中的任何方法的操作。另外的方面可包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统具有用于执行对应于以上概述的方法中的任何方法的功能的各种构件。另外的方面可包括一种非暂态处理器可读存储介质，该非暂态处理器可读存储介质在其上存储有处理器可执行指令，这些处理器可执行指令被配置为使交通工具处理系统的处理器执行对应于以上概述的方法中的任何方法的各种操作。
8、另外的方面包括由计算设备执行的用于将安全和置信度信息包括在由交通工具中的自主和半自主驾驶系统使用的地图数据内的方法。各种方面可包括：由该计算设备从源接收关于对象或特征的信息以包括在地图数据库中，该信息包括关于该对象或特征的该信息中的置信度度量；使用所接收的关于该对象或特征的该信息中的置信度度量来生成适于由交通工具自主和半自主驾驶系统在自主或半自主驾驶操作中使用的关于该对象或特征的安全和置信度信息，其中该安全和置信度信息可包括以下项中的一者或多者：该对象或特征附近的asil自主驾驶等级；与关于该对象或特征的该地图数据的准确度相关的指示；指示关于该对象或特征的该地图数据的精度的统计分数；与关于该对象或特征的该地图数据的可靠性相关的指示；或关于该对象或特征的该地图数据的年龄或新鲜度；以及以使得由交通工具自主和半自主驾驶系统能够访问的方式存储关于该对象或特征的该安全和置信度信息。在一些方面，存储该安全和置信度信息可包括至少部分地基于所接收的关于该对象或特征置信度的信息中的所接收的置信度度量来更新该地图数据库中关于该对象或特征的信息。
9、在一些方面，接收关于对象或特征的信息以包括在地图数据库中，该信息包括关于该对象或特征的该信息中的置信度度量，接收该信息可包括从一个或多个交通工具接收包括以下项的信息：该对象或特征的位置；该对象或特征的特性；以及关于该对象或特征的该位置或该特性的该信息中的置信度度量。
10、在一些方面，存储关于该对象或特征的该安全和置信度信息可包括将该安全和置信度信息作为位置的一部分以及关于该对象或特征的其他信息包括在被提供给交通工具以供在自主或半自主驾驶操作中使用的该地图数据库中。在一些方面，存储关于该对象或特征的该安全和置信度信息可包括：将该安全和置信度信息存储在和与该对象或特征的位置信息相关的该地图数据库分离的数据库中；以及将该数据库提供给交通工具以供在自主或半自主驾驶操作中使用。
11、在一些方面，接收关于对象或特征的信息以包括在地图数据库中可包括：从多个源接收关于该对象或特征的信息连同关于该对象或特征的该信息中的置信度度量。此类方面还可根据从该多个源接收的信息确定关于该对象或特征的一个信息集合以及所确定的关于该对象或特征的信息集合的合并安全和置信度信息；以及以使得由交通工具自主和半自主驾驶系统能够访问以供在自主或半自主驾驶操作中使用的方式存储关于该对象或特征的安全和置信度信息可包括以使得由交通工具自主和半自主驾驶系统能够访问以供在自主或半自主驾驶操作中使用的方式存储所确定的关于该对象或特征的信息集合的该合并安全和置信度信息。
12、另外的方面包括一种计算设备，诸如服务器，该计算设备包括存储器和处理器，该处理器被配置为执行以上概述的任何方法的操作。另外的方面可包括一种计算设备，该计算设备具有用于执行对应于以上概述的任何方法的功能的构件。另外的方面可包括一种非暂态处理器可读存储介质，该非暂态处理器可读存储介质在其上存储有处理器可执行指令，该处理器可执行指令被配置为使计算设备的处理器执行对应于以上概述的任何方法的各种操作。
1.一种由交通工具的自主驾驶系统的处理器执行的用于在执行自主驾驶功能时使用地图数据的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述置信度信息包括所述对象或特征附近的汽车安全完整性等级(asil)自主驾驶等级。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述置信度信息包括与关于所述对象或特征的所述地图数据的准确度相关的指示。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述置信度信息包括与关于所述对象或特征的所述地图数据的可靠性相关的指示。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述置信度信息包括指示关于所述对象或特征的所述地图数据的精度的统计分数。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述置信度信息包括关于所述对象或特征的所述地图数据的年龄或新鲜度。
7.根据权利要求1所述的方法，其中访问与关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述地图数据相关联的置信度信息包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中访问与关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述地图数据相关联的置信度信息包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其中在由所述交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用所述置信度信息包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其中在由所述交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用所述置信度信息包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中基于关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述置信度信息来改变由所述处理器实施的所述交通工具的所述自主驾驶模式包括：
12.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：
13.根据权利要求10所述的方法，其中：
14.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
15.一种供在交通工具中使用的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：
16.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述置信度信息包括所述对象或特征附近的汽车安全完整性等级(asil)自主驾驶等级。
17.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述置信度信息包括与关于所述对象或特征的所述地图数据的准确度相关的指示。
18.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述置信度信息包括与关于所述对象或特征的所述地图数据的可靠性相关的指示。
19.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述置信度信息包括指示关于所述对象或特征的所述地图数据的精度的统计分数。
20.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述置信度信息包括关于所述对象或特征的所述地图数据的年龄或新鲜度。
21.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为通过以下操作访问与关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述地图数据相关联的置信度信息：
22.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为通过以下操作访问与关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述地图数据相关联的置信度信息：
23.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为通过以下操作在由所述交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用所述置信度信息：
24.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为通过以下操作在由所述交通工具执行自主或半自主驾驶动作时使用所述置信度信息：
25.根据权利要求24所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为通过以下操作基于关于所述交通工具附近的所述对象或特征的所述置信度信息来改变由所述处理器实施的所述交通工具的所述自主驾驶模式：
26.根据权利要求24所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为：
27.根据权利要求24所述的自主驾驶系统，其中：
28.根据权利要求15所述的自主驾驶系统，其中所述处理器被进一步配置为：
29.一种由计算设备执行的用于将安全和置信度信息包括在由交通工具中的自主和半自主驾驶系统使用的地图数据内的方法，所述方法包括：
30.根据权利要求29所述的方法，其中接收关于对象或特征的信息以包括在地图数据库中，所述信息包括关于所述对象或特征的所述信息中的置信度度量，接收所述信息包括从一个或多个交通工具接收包括以下项的信息：所述对象或特征的位置；所述对象或特征的特性；以及关于所述对象或特征的所述位置或所述特性的所述信息中的置信度度量。
31.根据权利要求29所述的方法，所述方法还包括至少部分地基于所接收的关于所述对象或特征置信度的信息中的所接收的置信度度量来更新所述地图数据库中关于所述对象或特征的信息。
32.根据权利要求29所述的方法，其中存储关于所述对象或特征的所述安全和置信度信息包括将所述安全和置信度信息作为位置的一部分以及关于所述对象或特征的其他信息包括在被提供给交通工具以供在自主或半自主驾驶操作中使用的所述地图数据库中。
33.根据权利要求29所述的方法，其中存储关于所述对象或特征的所述安全和置信度信息包括：
34.根据权利要求29所述的方法，其中：
35.一种计算设备，所述计算设备包括：
36.根据权利要求35所述的计算设备，其中所述处理器被进一步配置为从一个或多个交通工具接收包括以下项的信息：所述对象或特征的位置；所述对象或特征的特性；以及关于所述对象或特征的所述位置或所述特性的所述信息中的置信度度量。
37.根据权利要求35所述的计算设备，其中所述处理器被进一步配置为以使得由交通工具自主和半自主驾驶系统能够访问的方式通过以下操作存储或更新关于所述对象或特征的所述安全和置信度信息：
38.根据权利要求35所述的计算设备，所述处理器被进一步配置为：
