1.本技术涉及食品搅拌机领域，特别是涉及一种自动搅拌装置及其控制方法。
背景技术：2.奶盖/奶油搅拌装置，是一种食品加工机械，主是用于搅拌奶油、黄油、鸡蛋液等食用材料，是一种带有打发球的轴在圆筒中旋转，将一种或多种原料进行搅拌混合，使之成为一种混合物或适宜稠度的机器。
3.传统的搅拌机器对操作员要求高，需要操作人员实时观察奶浆状态，容易出现打发程度不够或者过度的现象，造成物料浪费，另外，手动打发奶油时，基本上不能同时进行其它工作，降低了工作效率。
技术实现要素：4.本技术提供了一种自动搅拌装置及其控制方法，可以实现自动控制搅打物料的打发程度且提高了工作效率。
5.根据一些实施例，本技术提供了一种自动搅拌装置，包括：底座和设置于底座上的主体和物料桶，所述主体上设置有搅拌模块、监测模块、检测模块以及控制模块；所述搅拌模块用于对搅打物料进行搅拌；所述监测模块用于监测搅打物料的环境温度；所述检测模块用于检测所述搅拌模块的工作参数，并将检测的工作参数反馈至所述控制模块；所述控制模块分别与所述监测模块、所述检测模块和所述搅拌模块电性连接，所述控制模块用于接收所述检测模块的反馈信号，并根据搅拌模块的工作参数与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制所述搅拌模块的停止时机。
6.优选的是，所述搅拌模块包括驱动电机和搅拌部，所述驱动电机驱动搅拌部进行搅拌；所述检测模块检测所述驱动电机的电流值和/或转速值。
7.根据一些实施例，本技术还提供了一种自动搅拌装置，一种自动搅拌控制方法，应用于所述的自动搅拌装置，所述控制方法包括：所述监测模块监测搅打物料的环境温度，所述检测模块检测所述驱动电机的电流值和/或转速值，并将反馈信号发送至所述控制模块，所述控制模块根据驱动电机的电流值和/或转速值与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制所述驱动电机的停止时机并完成搅拌操作。
8.优选的是，当驱动电机按照恒定转速模式运转时，所述检测模块检测所述驱动电机的电流值，此时所述控制方法包括以下步骤：s101、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；s102、驱动电机控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；s103、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s104；s104、驱动电机继续运行，直到控制模块根据检测模块检测出的电流值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点电流值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
9.优选的是，所述第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系。
10.优选的是，当所述驱动电机按照恒定电流模式运转时，所述检测模块检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s201、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；s202、驱动电机控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；s203、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s204；s204、驱动电机继续运行，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
11.优选的是，所述第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系。
12.优选的是，当所述驱动电机先以恒定转速模式运转、后以恒定电流模式运转时，所述检测模块先检测所述驱动电机的电流值、后检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s301、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；s302、驱动电机先恒定转速运行并控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；s303、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s304；s304、驱动电机继续运行，直到检测模块检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为恒定电流模式运行，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；s305、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
13.优选的是，所述第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系；所述第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系。
14.优选的是，当所述驱动电机先以特定变转速模式运转、后以特定变电流模式运转时，所述检测模块先检测所述驱动电机的电流值、后检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s401、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；s402、驱动电机先特定变转速运行并控制搅拌部搅打物料，搅打特定时间后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；s403、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s404；s404、驱动电机继续运行，直到检测模块检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为特定变电流模式运行，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；s405、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
15.本公开的实施例至少具有以下优点：本技术基于按份量化的搅打物料添加量，在常用的温度范围下，运行特定时间时检测到的搅拌模块的工作参数与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系，进而判断放入的搅打物料状态，可以实现自动控制搅打物料的打发程度。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本技术实施例中一种自动搅拌装置的结构示意图；
18.图2是本技术实施例中自动搅拌装置的控制示意图；
19.图3是本技术实施例中自动搅拌控制方法中的步骤示意图一；
20.图4是本技术实施例中自动搅拌控制方法中的步骤示意图二；
21.图5是本技术实施例中自动搅拌控制方法中的步骤示意图三；
22.图6是本技术实施例中自动搅拌控制方法中的步骤示意图四；
23.图7是本技术实施例中在相同温度、不同搅打物料份数下，驱动电机的电流和时间的对应曲线图；
24.图8是本技术实施例中在相同温度、不同搅打物料份数下，驱动电机的转速和时间的对应曲线图；
25.图9是本技术实施例中在相同搅打物料份数、不同温度下，驱动电机的电流和时间的对应曲线图；
26.图10是本技术实施例中在相同搅打物料份数、不同温度下，驱动电机的转速和时间的对应曲线图。
27.附图说明：1、底座；2、主体；3、物料桶；4、搅拌模块；41、搅拌部；5、监测模块；6、检测模块；7、控制模块；71、显示屏；8、自动按钮；9、手动按钮。
具体实施方式
28.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本技术各实施例中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合，相互引用。
29.以下结合附图对本实施例提供的一种自动搅拌装置进行详细说明，参照图1、图2所示，包括：底座1、主体2和物料桶3，主体2和物料桶3均放置于底座1；在主体2上还设置有搅拌模块4、监测模块5、检测模块6以及控制模块7，其中搅拌模块4主要包括搅拌部41和驱动电机，搅拌部41用于对物料桶3内的搅打物料进行搅拌，驱动电机和搅拌部41连接用于驱动搅拌部41转动；控制模块7包括控制器和显示屏71，显示屏71主要是通过它用户可以直接
触摸选择想要打发的程度，如打发程度2、打发程度4、打发程度6、打发程度8等等，当然，有的显示屏71上还显示打发类型，每种打发类型都对应如上的打发程度选择，如用户只需点击自动按钮8，然后选择打发类型，控制器则可以根据指令完成打发；也可进行手动与自动的切换，保留手动的原因是考虑用户的特殊需求，比如用户使用了特殊奶油，或者不是打发奶油，此时，用户直接点击手动按钮9，然后自行操作即可完成打发。
30.监测模块5主要用于监测搅打物料的环境温度，检测模块6主要用于检测当前驱动电机的的工作参数，并将检测出的工作参数反馈至控制模块7中的控制器，控制器会依据检测出的工作参数与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系，从而反馈控制驱动电机的停止时机。
31.在本实施例中，需要说明的是，搅拌部41包括搅拌轴和打发网球，打发网球安装在搅拌轴的端部上，搅拌轴通过传动机构与减速器连接，驱动电机与减速器设置于主体2的内侧。
32.在本实施例中，还需要说明的是，驱动电机可以一直以恒定转速的模式运行，随着搅打物料越来越稠，驱动电机所需的电流也会越来越大，此时检测模块6主要用于检测当前驱动电机的电流；驱动电机还可以一直以恒定电流的模式运行，随着搅打物料越来越稠，驱动电机的转速会越来越小，此时检测模块6主要用于检测当前驱动电机的转速；驱动电机还可以是先以恒定转速的模式运行，一段时间后，驱动电机切换以恒定电流的模式运行，最终达到设定的转速停止驱动电机从而来控制搅打物料的打发程度，此时检测模块6既要检测驱动电机的电流同时也要检测驱动电机的转速；具体选用哪种方式根据实际情况作出选择，本实施例不做限制。
33.本技术还提供一种自动搅拌控制方法，应用于上述的自动搅拌装置，参照图2所示，控制方法包括：使用监测模块5监测搅打物料的环境温度，使用检测模块6检测驱动电机的电流值和/或转速值，并将反馈信号发送至控制模块7，控制模块7再根据驱动电机的电流值和/或转速值与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制驱动电机的停止时机并完成搅打物料的搅拌操作。
34.请参照图1、图2、图3所示，当驱动电机一直以恒定转速的模式运行时，此时检测模块6检测驱动电机的电流值，控制方法包括以下步骤：
35.s101、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；
36.在本实施例中，需要说明的是，用户首先添加一定量的搅打物料至物料桶3内，再将物料桶3放置于底座1上，在显示屏71上选择打发程度按钮，此时监测模块5工作，对当前搅打物料的环境温度进行检测，并将检测出的该环境温度反馈至控制模块7。其中监测模块5包括温度传感器。
37.s102、驱动电机控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；
38.在本实施例中，需要说明的是，当监测模块5检测到搅打物料的环境温度后，驱动电机启动并以恒定转速的模式运行，驱动电机控制搅拌轴运转，搅拌轴带着打发网球在物料桶3内对搅打物料进行搅拌，搅拌打发第一时间t1后，通过检测模块6检测此时驱动电机的电流值，并将测得的电流值反馈至控制模块7，由于驱动电机以恒定转速的模式运行，因此随着搅打物料越来越稠，驱动电机所需要的电流值会越来越大，因此可以通过测定电流
值来判断搅打物料的打发程度。其中第一时间t1可以是自由选择的，如打发5分钟、10分钟等等。
39.s103、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s104；
40.在本实施例中，需要说明的是，控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，首先会根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，则会进入步骤s104；其中第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系(如图7所示)，因此在检测模块6检测出驱动电机的电流值后，根据不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系，便可以判断出此时物料桶3内搅打物料的份数情况。其中搅打物料份数具体是指搅拌物料的重量，如本实施例中所描述的搅打物料份数为1份可以是对应的5kg，依次类推，或者还可以是其他的重量数，根据生产实际情况进行选择。
41.s104、驱动电机继续运行，直到控制模块根据检测模块检测出的电流值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点电流值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
42.在本实施例中，需要说明的是，当控制模块7根据电流值判断出此时物料桶3内的搅拌物料份数后，驱动电机会继续运行，直到控制模块7根据检测模块6检测出的电流值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点电流值范围的情况下，控制模块7便控制驱动电机停止运行，完成打发操作。由于每份搅打物料份数都对应有相应的在完成打发操作时的终点电流范围值，因此只需要先判断出物料桶3内的搅拌物料份数后，对应的再通过检测模块6检测驱动电机的电流值，当检测出电流值落在搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点电流值范围的情况下时，认为此时搅打物料打发程度满足要求。
43.请参照图1、图2、图4所示，当驱动电机一直以恒定电流的模式运行时，此时检测模块6检测驱动电机的转速，控制方法包括以下步骤：
44.s201、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；
45.在本实施例中，需要说明的是，用户首先添加一定量的搅打物料至物料桶3内，再将物料桶3放置于底座1上，在显示屏71上选择打发程度按钮，此时监测模块5工作，对当前搅打物料的环境温度进行检测，并将检测出的该环境温度反馈至控制模块7。其中监测模块5包括温度传感器。
46.s202、驱动电机控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；
47.在本实施例中，需要说明的是，当监测模块5检测到搅打物料的环境温度后，驱动电机启动并以恒定电流的模式运行，驱动电机控制搅拌轴运转，搅拌轴带着打发网球在物料桶3内对搅打物料进行搅拌，搅拌打发第一时间t1后，通过检测模块6检测此时驱动电机的转速值，并将测得的转速值反馈至控制模块7。由于驱动电机以恒定电流的模式运行，保持驱动电机的电流不变，持续打发，由于搅打物料慢慢变粘稠，驱动电机的转速持续下降，因此可以通过测定转速值来判断搅拌物料的打发程度。其中第一时间t1可以是自由选择的，如打发5分钟、10分钟等等。
48.s203、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s204；
49.在本实施例中，需要说明的是，控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，首先会根据第二预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，则会进入步骤s204；其中第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系(如图8所示)，因此在检测模块6检测出驱动电机的转速值后，根据不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系，便可以判断出此时物料桶3内搅打物料的份数情况。
50.s204、驱动电机继续运行，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
51.在本实施例中，需要说明的是，当控制模块7根据转速值判断出搅拌物料份数后，驱动电机会继续运行，直到控制模块7根据检测模块6检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块7便控制驱动电机停止运行，完成打发操作。由于每份搅打物料份数都对应有相应的在完成打发操作时的终点转速范围值，因此只需要先判断出物料桶3内的搅拌物料份数后，对应的通过检测模块6检测驱动电机的转速值，当检测出转速值落在搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下时，认为此时搅打物料打发程度满足要求。
52.请参照图1、图2、图5所示，当驱动电机先以恒定转速的模式运行后以恒定电流的模式继续运行时，此时检测模块6先检测驱动电机的电流值后检测驱动电机的转速值，控制方法具体包括以下步骤：
53.s301、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；
54.在本实施例中，需要说明的是，用户首先添加一定量的搅打物料至物料桶3内，再将物料桶3放置于底座1上，在显示屏71上选择打发程度按钮，此时监测模块5工作，对当前搅打物料的环境温度进行检测，并将检测出的该环境温度反馈至控制模块7。其中监测模块5包括温度传感器。
55.s302、驱动电机先恒定转速运行并控制搅拌部搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；
56.在本实施例中，需要说明的是，当监测模块5检测到搅打物料的环境温度后，驱动电机先按恒定转速的模式启动运行，驱动电机控制搅拌轴运转，搅拌轴带着打发网球在物料桶3内对搅打物料进行搅拌，搅拌打发第一时间t1后，通过检测模块6检测此时驱动电机的电流值，并将测得的电流值反馈至控制模块7。其中第一时间t1可以是自由选择的，如打发5分钟、10分钟等等。
57.s303、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s304；
58.在本实施例中，需要说明的是，控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，首先会根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅
打物料份数在预设范围内时，则会进入步骤s304；其中第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系(如图7所示)，因此在检测模块6检测出驱动电机的电流值后，根据不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系，便可以判断出此时物料桶3内搅拌物料的份数情况。
59.s304、驱动电机继续运行，直到检测模块检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为恒定电流模式运行，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；
60.在本实施例中，需要说明的是，当控制模块7根据电流值判断出搅拌物料份数后，驱动电机继续以恒定转速的模式运行，直到检测模块6检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为恒定扭矩的模式运行；其中预设值是根据每份搅打物料份数的不同，提前预设在控制模块7内，当驱动电机搅打某一份搅打物料时，驱动电机搅打该物料时通过检测模块6检测到电流值达到预设值时，此时控制模块7控制驱动电机切换为恒定电流的模式运行对物料继续进行搅打操作。
61.s305、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
62.在本实施例中，需要说明的是，控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，根据第二预设条件判断出当前环境温度下搅打物料份数所对应的转速值，其中第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系(如图8所示)，因此当通过检测驱动电机的电流值判断出物料桶3内的搅打物料份数后，驱动电机继续以恒定电流的模式运行，直到控制模块7根据检测模块6检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块7控制驱动电机停止运行，完成打发操作。由于每份搅打物料份数都对应有相应的在完成打发操作时的终点转速值范围，因此只需要先判断出搅拌物料份数后，对应的再通过检测模块6检测驱动电机的转速值，当检测出转速值落在搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下时，认为此时搅打物料打发程度满足要求。
63.针对本实施例中，驱动电机一直以恒定转速的模式运行的情况，对于一些奶制品要是搅打的速度太快或者太慢都会影响口味，因此采用恒定转速的模式运行时开始搅打的速度是可以控制的，是比较好的选择，但是由于驱动电机的电流限制，在某一个点上会发生突变，属于驱动电机的特性，在恒定转速的模式下测到电流的某个值时假设突变了，就可能会存在部分的数据重叠，就不好判断电流的终点值。
64.对于驱动电机一直以恒定电流的模式运行的情况，恒定电流的模式运行开始驱动电机的速度大，到后面速度越来越低，此种方式能够控制每次打发程度的状态，但是整体的口味不好。
65.因此本实施例优选是以驱动电机的恒定转速的模式进行大部分的搅打过程，最后判断搅打程度的终点用驱动电机的转速值来进行监控，此种方式判定的精度较高。
66.请参照图1、图2、图6所示，在其他例子中，驱动电机还可以是先以特定变转速模式运转、后以特定变电流模式运转，同样的原理，检测模块6先检测驱动电机的电流值、后检测驱动电机的转速值，此时控制方法具体包括以下步骤：
67.s401、监测模块监测当前的搅打物料所处环境温度；
68.用户首先添加一定量的搅打物料至物料桶3内，再将物料桶3放置于底座1上，在显示屏71上选择打发程度按钮，此时监测模块5工作，对当前搅打物料的环境温度进行检测，并将检测出的该环境温度反馈至控制模块7。
69.s402、驱动电机先特定变转速运行并控制搅拌部搅打物料，搅打特定时间后，检测模块检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块；
70.当监测模块5检测到搅打物料的环境温度后，驱动电机按照特定变转速的模式启动运行，每次搅打特定时间后，通过检测模块6检测此时驱动电机的电流值，并将测得的电流值反馈至控制模块7。其中特定时间可以是自由选择的，如打发时间为2分钟、5分钟、10分钟等等，驱动电机在每个特定时间段内均是恒定转速运行，在特定变转速模式运行下驱动电机的转速可以是随着打发时间的增长，转速逐渐的变大或者逐渐的变小。
71.s403、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s404；
72.控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，首先会根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，则会进入步骤s404；其中第一预设条件包括在特定时间内、相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系(如图7所示)，因此在检测模块6检测出驱动电机的电流值后，根据不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系，便可以判断出此时物料桶3内搅拌物料的份数情况。
73.s404、驱动电机继续运行，直到检测模块检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为特定变电流模式运行，检测模块检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块；
74.当控制模块7根据电流值判断出搅拌物料份数后，驱动电机继续以特定变转速的模式运行，直到检测模块6检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为特定变电流的模式运行；其中预设值是根据每份搅打物料份数的不同，提前预设在控制模块7内，当驱动电机搅打某一份搅打物料时，驱动电机搅打该物料时通过检测模块6检测到电流值达到预设值时，此时控制模块7控制驱动电机切换为特定变电流的的模式运行对物料继续进行搅打操作，检测模块6在每个特定时间段内均检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块7。其中驱动电机在每个特定时间内均是恒定电流运行，在特定变电流模式运行下驱动电机的电流可以是随着打发时间的增长逐渐的变低或者变高。
75.s405、控制模块接收检测模块的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块根据检测模块检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块控制驱动电机停止运行，完成打发操作；
76.控制模块7接收到检测模块6的反馈信号后，根据第二预设条件判断出当前环境温度下搅打物料份数所对应的转速值，其中第二预设条件包括在特定时间内、相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系(如图8所示)，因此当通过检测驱动电机的电流值判断出物料桶3内的搅打物料份数后，驱动电机继续以特定变电流的模式运行，直到控制模块7根据检测模块6检测出的转速值判断出满足在当前搅打物
料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块7控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
77.本实施例原理：用户添加一定量的搅打物料如奶油至物料桶3内，再将物料桶3放置于底座1上，选择打发程度(奶盖/奶芙等)按钮，监测模块5工作，检测到当前的环境温度，驱动电机先以恒定转速的模式启动运行，打发网球搅拌奶油，打发一定时间后，通过检测模块6测得此时驱动电机的电流值，根据电流值和搅打物料份数的对应关系判断目前奶油的份数量，驱动电机继续运行，当测得驱动电机的电流值到达设定值后，驱动电机切换为恒定电流模式，保持电流，持续打发，由于奶油慢慢变粘稠，驱动电机的转速持续下降，通过检测模块6测得驱动电机的转速值，再根据搅打物料份数和转速值的对应关系判断测出的转速值是否落在该搅打物料份数打发程度完成时终点附近的转速值范围内，当落在范围内时判断打发程度完成，驱动电机停止运行，(奶盖/奶芙)打发完毕。
78.由于检测的电流值或者转速值均是点值，在将测出的电流值与搅打物料份数或者搅打物料份数与转速值进行关系比对时，电流值和转速值可能不会正好落在曲线上，因此在曲线上下浮动的范围内均可以看做是落在相应的搅打物料份数上。
79.参照图9所示，具体为在相同的搅打物料份数、不同的环境温度下，驱动电机的电流值和搅打时间的关系曲线图，从该图中可以得出搅打物料份数在常用环境温度区间下对应的电流值范围，如在搅打物料份数为4份、搅打时间为25分钟的情况下，在环境温度为8度下测得电流值大致为2.9a；在环境温度为18时测得电流值大致为2.85，环境温度为28度时测得电流值大致为2.65，因此搅打物料份数为4份，搅打时间为25分钟的情况下，对应的电流值区间为2.65-2.9。由此结合图6，可以得出当在搅打时间25分钟后测试得出电流值为2.66时，没有落在曲线上，此时满足落在搅打物料份数为4份的电流值区间内，由此判断为搅打物料份数为4份。
80.同样的道理，参照图10所示，在相同的搅打物料份数、不同的环境温度下，驱动电机的转速值和搅打时间的关系曲线图，从该图中可以得出搅打物料份数在常用环境温度区间下对应的转速值范围。
81.为了便于理解，下面举例说明：
82.假设用户对奶油的打发程度选择8，检测环境温度为28度，此时启动按钮，驱动电机开始以恒定转速的模式自动运行，运行第一时间t1后，如10分钟，此时检测模块便会自动检测驱动电机的电流值，假设检测电流值为1.95a，便将检测出的电流值反馈至控制模块，控制模块会依据电流值和搅打物料份数之间的对应关系(如图7所示)，判断出当前电流值1.95a落在搅打物料份数为4份的电流值区间内，由此判断此时物料桶内的搅打物料份数为4份，驱动电机会继续运行，直到电流值达到预设值时，驱动电机会切换为恒定电流的模式进行运行，此时随着驱动电机的搅打，搅打物料会变的越来越稠，通过检测模块检测驱动电机的转速值，当检测转速值为190r/min时，控制模块会依据转速值和搅打物料份数之间的对应关系(如图8所示)，正好对应位于搅打物料份数为4份时的终点转速值范围内，由此可以判断出此时搅打物料的搅打程度完成，从而停止驱动电机的运行。当打发程度还达不到用户选择的打发程度时，控制模块控制驱动电机继续运行，直到达到用户想要的打发程度为止。
83.应当理解的是，本技术的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本技术的
原理，而不构成对本技术的限制。因此，在不偏离本技术的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。此外，本技术所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
技术特征：1.一种自动搅拌装置，其特征在于，包括：底座(1)和设置于底座(1)上的主体(2)和物料桶(3)，所述主体(2)上设置有搅拌模块(4)、监测模块(5)、检测模块(6)以及控制模块(7)；所述搅拌模块(4)用于对搅打物料进行搅拌；所述监测模块(5)用于监测搅打物料的环境温度；所述检测模块(6)用于检测所述搅拌模块(4)的工作参数，并将检测的工作参数反馈至所述控制模块(7)；所述控制模块(7)分别与所述监测模块(5)、所述检测模块(6)和所述搅拌模块(4)电性连接，所述控制模块(7)用于接收所述检测模块(6)的反馈信号，并根据搅拌模块(4)的工作参数与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制所述搅拌模块(4)的停止时机。2.根据权利要求1所述的自动搅拌装置，其特征在于，所述搅拌模块(4)包括驱动电机和搅拌部(41)，所述驱动电机驱动搅拌部(41)进行搅拌；所述检测模块(6)检测所述驱动电机的电流值和/或转速值。3.一种自动搅拌控制方法，应用于如权利要求2所述的自动搅拌装置，其特征在于，所述控制方法包括：所述监测模块(5)监测搅打物料的环境温度，所述检测模块(6)检测所述驱动电机的电流值和/或转速值，并将反馈信号发送至所述控制模块(7)，所述控制模块(7)根据驱动电机的电流值和/或转速值与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制所述驱动电机的停止时机并完成搅拌操作。4.根据权利要求3所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，当所述驱动电机按照恒定转速模式运转时，所述检测模块(6)检测所述驱动电机的电流值，此时所述控制方法包括以下步骤：s101、监测模块(5)监测当前的搅打物料所处环境温度；s102、驱动电机控制搅拌部(41)搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块(6)检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块(7)；s103、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s104；s104、驱动电机继续运行，直到控制模块(7)根据检测模块(6)检测出的电流值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点电流值范围的情况下，控制模块(7)控制驱动电机停止运行，完成打发操作。5.根据权利要求4所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系。6.根据权利要求3所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，当所述驱动电机按照恒定电流模式运转时，所述检测模块(6)检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s201、监测模块(5)监测当前的搅打物料所处环境温度；s202、驱动电机控制搅拌部(41)搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块(6)检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块(7)；
s203、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s204；s204、驱动电机继续运行，直到控制模块(7)根据检测模块(6)检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块(7)控制驱动电机停止运行，完成打发操作。7.根据权利要求6所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系。8.根据权利要求3所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，当所述驱动电机先以恒定转速模式运转、后以恒定电流模式运转时，所述检测模块(6)先检测所述驱动电机的电流值、后检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s301、监测模块(5)监测当前的搅打物料所处环境温度；s302、驱动电机先恒定转速运行并控制搅拌部(41)搅打物料，搅打第一时间t1后，检测模块(6)检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块(7)；s303、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s304；s304、驱动电机继续运行，直到检测模块(6)检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为恒定电流模式运行，检测模块(6)检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模块(7)；s305、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块(7)根据检测模块(6)检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块(7)控制驱动电机停止运行，完成打发操作。9.根据权利要求8所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括在相同驱动电机的转速、相同温度下，不同的搅打物料份数和电流值之间的对应关系；所述第二预设条件包括在相同驱动电机的电流、相同温度下，不同的搅打物料份数和转速值之间的对应关系。10.根据权利要求3所述的自动搅拌控制方法，其特征在于，当所述驱动电机先以特定变转速模式运转、后以特定变电流模式运转时，所述检测模块(6)先检测所述驱动电机的电流值、后检测所述驱动电机的转速值，此时所述控制方法具体包括以下步骤：s401、监测模块(5)监测当前的搅打物料所处环境温度；s402、驱动电机先特定变转速运行并控制搅拌部(41)搅打物料，搅打特定时间后，检测模块(6)检测驱动电机的电流值，并反馈至控制模块(7)；s403、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第一预设条件判断出当前搅打物料所处环境温度下对应的搅打物料份数，若判断出搅打物料份数在预设范围内时，进入步骤s404；s404、驱动电机继续运行，直到检测模块(6)检测驱动电机的电流值达到预设值时，驱动电机切换为特定变电流模式运行，检测模块(6)检测驱动电机的转速值，并反馈至控制模
块(7)；s405、控制模块(7)接收检测模块(6)的反馈信号，并根据第二预设条件判断出当前搅打物料份数所处环境温度对应下的转速值，直到控制模块(7)根据检测模块(6)检测出的转速值判断出满足在当前搅打物料份数所对应的完成打发操作时终点转速值范围的情况下，控制模块(7)控制驱动电机停止运行，完成打发操作。
技术总结本申请公开了一种自动搅拌装置及控制方法，搅拌装置包括：底座和设置于底座上的主体和物料桶，所述主体上设置有搅拌模块、监测模块、检测模块以及控制模块；所述搅拌模块用于对搅打物料进行搅拌；所述监测模块用于监测搅打物料的环境温度；所述检测模块用于检测所述搅拌模块的工作参数，并将检测的工作参数反馈至所述控制模块；所述控制模块分别与所述监测模块、所述检测模块和所述搅拌模块电性连接，所述控制模块用于接收所述检测模块的反馈信号，并根据搅拌模块的工作参数与当前环境温度下搅打物料份数之间的对应关系反馈控制所述搅拌模块的停止时机；可以实现自动控制搅打物料的打发程度且提高了工作效率。料的打发程度且提高了工作效率。料的打发程度且提高了工作效率。
技术研发人员：李艇 顾林峰 施红玉 董亦明 王鸣杰 王明成
受保护的技术使用者：浙江古茗科技有限公司
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/11/1
