本发明涉及车辆测试，具体而言，涉及一种怀挡耐久性测试装置及其控制方法。
背景技术：
1、汽车防盗装置是保证车辆安全的关键部件，是车辆开发的强制性检验项目。国标gb 15740-2006《汽车防盗装置》和欧洲经济委员会相关法规ece r116、ece r161、ece r18等都有明确条款要求，即：汽车防盗装置的性能应保证其在经历两个方向的2500次循环耐久磨损试验后，仍保持有效。
2、在前些年，由于汽车的换挡方式多为机械结构，在此背景下，原来的汽车防盗装置作用在汽车的转向机构上。
3、然后，近年来，随着新能源汽车在我国的快速普及，汽车电子化和智能化得到快速发展。目前，许多汽车采用电子换挡装置，其中，怀挡由于占用空间小，节省中控空间，舒适程度高，成本较低，操作便捷等优势，得到了大部分车辆厂家的青睐。有鉴于此，为了适应电子化趋势，当下新开发的车辆防盗装置，更多选择作用在换挡机构上。
4、怀挡一般都是自动挡，位于方向盘右下方，其挡位排列模式与普通自动挡的相同。怀挡的大量应用，对检测机构开展试验是个考验，因为目前国内尚未有适应怀挡的换挡耐久性测试装置。
5、目前，对于安装怀挡换挡器(即装备怀挡)的车辆，车辆生产厂家在做耐久性的时候，通常只是提供一台整车作为试验样品。
6、现有的试验测试方法是：由试验员人工坐在车辆驾驶位，手动操作怀挡进行2500次换挡耐久性测试，并由另一名测试人员协助完成计数。整个测试过程耗时2-3天，占用2名试验人员，因此，不仅测试效率低下，而且需要耗费大量的人力成本，显著增加了整体的测试成本。此外，测试人员的劳动强度大，容易由于疲劳操作、误操作而导致测试中断以及手动测试一致性不足、计数不准确等问题。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本发明提出一种怀挡耐久性测试装置，可稳定高效地完成怀挡耐久性测试。
2、本发明还提出了一种怀挡耐久性测试装置的控制方法。
3、根据本发明实施例的怀挡耐久性测试装置，包括：换挡执行机构、辅助执行机构和控制系统，所述换挡执行机构用于执行怀挡的换挡动作；所述辅助执行机构用于执行车辆的启动动作、熄火动作和制动动作；所述换挡执行机构和所述辅助执行机构均与所述控制系统通讯连接，所述控制系统用于控制所述换挡执行机构执行所述换挡动作，以及控制所述辅助执行机构执行所述启动动作、所述熄火动作和所述制动动作。
4、根据本发明实施例的怀挡耐久性测试装置，控制系统可控制换挡执行机构和辅助执行机构执行启动动作、制动动作、换挡动作和熄火动作，以实现怀挡耐久性测试的自动化，从而有利于降低怀挡耐久性测试的人工成本，稳定高效地完成怀挡耐久性测试。
5、根据本发明的一些实施例，所述换挡执行机构包括：承载平台、多轴机械臂和挡杆抓手，所述承载平台适于承载所述车辆；所述多轴机械臂的固定端与所述承载平台相连，所述多轴机械臂的自由端与所述挡杆抓手相连，所述多轴机械臂通过驱动所述挡杆抓手运动以执行所述换挡动作。
6、根据本发明的一些实施例，所述多轴机械臂的自由端具有力矩传感器和气动插销，所述力矩传感器通过所述气动插销与所述挡杆抓手相连。
7、根据本发明的一些实施例，所述辅助执行机构包括：底座、启停执行组件和制动执行组件，所述底座适于放置在所述车辆的驾驶室内；所述启停执行组件包括启停连接部件和启停执行部件，所述启停执行部件通过所述启停连接部件与所述底座可移动和/或可转动地连接，所述启停执行部件用于执行所述启动动作和所述熄火动作；所述制动执行组件包括制动连接部件和制动执行部件，所述制动执行部件通过所述制动连接部件与所述底座可移动和/或可转动地连接，所述制动执行部件用于执行所述制动动作。
8、根据本发明的一些实施例，所述辅助执行机构还包括：支撑组件，所述支撑组件沿第一方向与所述底座可移动地连接，所述支撑组件具有支撑板，在所述第一方向上，所述支撑板的一侧与所述制动执行组件相对设置，所述支撑板的另一侧适于与所述车辆的主驾座椅抵接。
9、根据本发明的一些实施例，所述制动连接部件包括：滑块、角度调节板、制动安装板和高度调节板，所述滑块沿第二方向与所述底座滑动连接；所述角度调节板和所述制动安装板绕第一轴线转动连接，所述制动安装板用于固定所述制动执行部件；在第三方向上，所述高度调节板可拆卸地连接于所述滑块和所述角度调节板之间；其中，所述第二方向与所述第三方向垂直。
10、根据本发明的一些实施例，所述启停连接部件包括：调节杆、高度调节块、连接臂、角度调节块和启停安装板，所述调节杆与所述底座相连；所述高度调节块沿第三方向可移动地套设于所述调节杆；所述连接臂的一端与所述高度调节块绕第二轴线转动连接，所述连接臂的另一端与所述角度调节块绕第三轴线转动连接；所述启停安装板与所述角度调节块绕第四轴线转动连接，所述启停安装板用于固定所述启停执行部件；其中，所述第二轴线与所述第三轴线平行，所述第三方向、所述第二轴线和所述第四轴线两两垂直。
11、根据本发明另一方面实施例的怀挡耐久性测试装置的控制方法，所述怀挡耐久性测试装置包括：换挡执行机构和辅助执行机构，所述换挡执行机构用于执行怀挡的换挡动作，所述辅助执行机构用于执行车辆的启动动作、熄火动作和制动动作，所述怀挡耐久性测试装置的控制方法包括将步骤s1至步骤s5循环执行预设次数；步骤s1，控制所述辅助执行机构执行并保持制动动作；步骤s2，控制所述辅助执行机构执行启动动作；步骤s3，控制所述换挡执行机构执行换挡动作，所述换挡动作包括：d挡换挡动作、n挡换挡动作、r挡换挡动作和p挡换挡动作；步骤s4，控制所述辅助执行机构执行熄火动作；步骤s5，控制所述辅助执行机构取消执行制动动作。
12、根据本发明实施例的怀挡耐久性测试装置的控制方法，可控制换挡执行机构和辅助执行机构执行启动动作、制动动作、换挡动作和熄火动作，以实现怀挡耐久性测试的自动化，从而有利于降低怀挡耐久性测试的人工成本，稳定高效地完成怀挡耐久性测试。
13、根据本发明的一些实施例，在控制所述换挡执行机构执行换挡动作时，所述怀挡耐久性测试装置的控制方法还包括：获取怀挡挡杆的受力值，并在所述受力值大于预设阈值时，控制所述换挡执行机构停止所述换挡动作。
14、根据本发明的一些实施例，所述怀挡耐久性测试装置还包括：报警器；在控制所述换挡执行机构停止所述换挡动作后，所述怀挡耐久性测试装置的控制方法还包括：控制所述报警器发出声音和/或灯光报警。
15、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种怀挡耐久性测试装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述换挡执行机构(1)包括：
3.根据权利要求2所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述多轴机械臂(12)的自由端具有力矩传感器(121)和气动插销(122)，所述力矩传感器(121)通过所述气动插销(122)与所述挡杆抓手(13)相连。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述辅助执行机构(2)包括：
5.根据权利要求4所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述辅助执行机构(2)还包括：
6.根据权利要求4所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述制动连接部件(231)包括：
7.根据权利要求4所述的怀挡耐久性测试装置，其特征在于，所述启停连接部件(221)包括：
8.一种怀挡耐久性测试装置的控制方法，其特征在于，所述怀挡耐久性测试装置包括：换挡执行机构和辅助执行机构，所述换挡执行机构用于执行怀挡的换挡动作，所述辅助执行机构用于执行车辆的启动动作、熄火动作和制动动作，所述怀挡耐久性测试装置的控制方法包括将步骤s1至步骤s5循环执行预设次数；
9.根据权利要求8所述的怀挡耐久性测试装置的控制方法，其特征在于，在控制所述换挡执行机构执行换挡动作时，所述怀挡耐久性测试装置的控制方法还包括：
10.根据权利要求9所述的怀挡耐久性测试装置的控制方法，其特征在于，所述怀挡耐久性测试装置还包括：报警器；
