本公开涉及导航移动机器人。
背景技术：
1、随着技术进步，正在创建各种类型的机器人设备，用于进行可辅助用户的各种功能。机器人设备可以用于涉及材料处理、运输、焊接、组装和分配等的应用。随着时间的推移，这些机器人系统的操作方式变得更加智能、高效和直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，人们希望机器人系统能够容易且直观地操作和导航。
技术实现思路
1、本公开的一个方面提供了一种用于控制机器人的方法。该方法包括在操作者设备的数据处理硬件处，从至少一个图像传感器接收图像数据。该图像数据对应于机器人周围的环境。该方法还包括由数据处理硬件执行用于在操作者设备的屏幕上显示的图形用户界面(gui)。gui被配置为基于图像数据显示机器人周围的环境的场景，并接收指示选择机器人周围的环境的场景内的像素位置的输入指示。该方法还包括由数据处理硬件基于像素位置的选择来确定指向矢量v。指向矢量表示用于在环境中导航机器人的行进方向。该方法还包括由数据处理硬件向机器人传输航点命令w。当机器人接收到航点命令w时，使机器人导航到目标位置t。目标位置基于指向矢量v和机器人的地形估计g之间的交点。地形估计g可以包括地平面估计。为简单起见，本公开将“地形估计”称为“地平面估计”。
2、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，机器人周围的环境的场景包括以下任何一个：基于图像数据的环境的前场景，图像数据由设置在机器人上的左前相机和右前相机捕获；基于图像数据的环境的左场景，图像数据由设置在机器人上的左相机捕获；基于图像数据的环境的右场景，图像数据由设置在移动机器人上的右相机捕获；基于图像数据的环境的后场景，后场景由设置在机器人上的后相机捕获；或者基于图像数据的机器人的自上而下场景，图像数据由有效载荷相机、左前相机、右前相机、左相机、右相机和后相机捕获。
3、在一些示例中，该方法还包括由数据处理硬件确定指向矢量和地形估计之间的交点是否在机器人前面，以及当指向矢量和地形估计之间的交点在机器人前面时，由数据处理硬件将该交点识别为目标位置。在这些示例中，该方法还可以包括，当指向矢量和地形估计之间的交点在机器人后面时：由数据处理硬件反射该交点，以确定机器人前面的反射交点；以及由数据处理硬件将反射交点识别为目标位置。附加地或替代地，在这些示例中，该方法还可以包括，在将交点识别为目标位置之前：由数据处理硬件确定指向矢量和地形估计之间的交点与机器人的当前定位之间的第一距离不满足阈值距离；以及由数据处理硬件将交点移动到更靠近机器人的中间位置以形成移动交点，其中机器人的当前定位和移动交点之间的第二距离满足阈值距离。
4、机器人可配置为确定目标位置是否位于障碍物后面。这里，机器人被配置为当目标位置不位于障碍物后面时自主导航到目标位置。然而，当目标位置位于障碍物后面时，机器人被配置为确定绕过障碍物的机动是否可行，并且当绕过障碍物的机动可行时，自主地导航机器人绕过障碍物并到达目标位置。此外，当目标位置位于障碍物后面并且当绕过障碍物的机动不可行时，机器人还可以被配置为阻止机器人自主导航到目标位置。
5、在一些实现方式中，至少一个图像传感器包括一个或多个鱼眼相机和一个或多个红外相机。该至少一个图像传感器可以设置在机器人上，并且操作者设备可以经由网络与图像传感器通信。
6、在一些示例中，图形用户界面进一步配置为：接收旋转输入，以在远离图形用户界面中显示的当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场；和通过在远离当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场来显示预览场景。图形用户界面可以被配置为显示预览场景而不需要机器人的物理移动，和/或图形用户界面可以被配置为响应于接收到指示选择图形用户界面中显示的旋转图形的输入指示而接收旋转输入。在另外的示例中，在远离当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场，模拟机器人在远离当前场景并朝向预览场景的方向上执行转动机动。
7、本公开的另一方面提供了一种用于操作机器人的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。该存储器硬件存储指令，所述指令当在数据处理硬件上执行时，使得数据处理硬件进行包括从至少一个图像传感器接收图像数据的操作。图像数据对应于机器人周围的环境。这些操作还包括执行用于在操作者设备的屏幕上显示的图形用户界面(gui)。gui被配置为基于图像数据显示机器人周围的环境的场景，并接收指示选择机器人周围的环境的场景内的像素位置的输入指示。这些操作还包括基于像素位置的选择来确定指向矢量v。指向矢量表示用于在环境中导航机器人的行进方向。这些操作还包括向机器人传输航点命令w。当机器人接收到航点命令w时，使机器人导航到目标位置t。目标位置基于指向矢量v和机器人的地形估计g之间的交点。
8、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，机器人周围的环境的场景包括以下任何一个：基于图像数据的环境的前场景，图像数据由设置在机器人上的左前相机和右前相机捕获；基于图像数据的环境的左场景，图像数据由设置在机器人上的左相机捕获；基于图像数据的环境的右场景，图像数据由设置在移动机器人上的右相机捕获；基于图像数据的环境的后场景，后场景由设置在机器人上的后相机捕获；或者基于图像数据的机器人的自上而下场景，图像数据由有效载荷相机、左前相机、右前相机、左相机、右相机和后相机捕获。
9、在一些示例中，操作还包括确定指向矢量和地形估计之间的交点是否在机器人前面，以及当指向矢量和地形估计之间的交点在机器人前面时，将该交点识别为目标位置。在这些示例中，操作还可以包括，当指向矢量和地形估计之间的交点在机器人后面时：反射该交点以确定机器人前面的反射交点；以及将反射交点识别为目标位置。附加地或替代地，在这些示例中，操作还可以包括，在将交点识别为目标位置之前：确定指向矢量和地形估计之间的交点与机器人的当前定位之间的第一距离不满足阈值距离；以及将交点移动到更靠近机器人的中间位置以形成移动交点，其中机器人的当前定位和移动交点之间的第二距离满足阈值距离。
10、机器人可配置为确定目标位置是否位于障碍物后面。这里，机器人被配置为当目标位置不位于障碍物后面时自主导航到目标位置。然而，当目标位置位于障碍物后面时，机器人被配置为确定绕过障碍物的机动是否可行，并且当绕过障碍物的机动可行时，自主地导航机器人绕过障碍物并到达目标位置。此外，当目标位置位于障碍物后面并且当绕过障碍物的机动不可行时，机器人还可以配置为阻止机器人自主导航到目标位置。机器人可以包括四足机器人。
11、在一些实现方式中，至少一个图像传感器包括一个或多个鱼眼相机和一个或多个红外相机。该至少一个图像传感器可以设置在机器人上，并且操作者设备可以通过网络与图像传感器通信。
12、在一些示例中，图形用户界面进一步配置为：接收旋转输入，以在远离图形用户界面中显示的当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场；和通过在远离当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场来显示预览场景。图形用户界面可以被配置为显示预览场景而不需要机器人的物理移动，和/或图形用户界面可以被配置为响应于接收到指示选择图形用户界面中显示的旋转图形的输入指示而接收旋转输入。在另外的示例中，在远离当前场景的方向上旋转机器人周围的环境的视场，模拟机器人在远离当前场景并朝向预览场景的方向上执行转动机动。
13、本公开的另一方面提供了一种用于导航移动机器人的方法。该方法包括在数据处理硬件处接收由移动机器人上的相机捕获的机器人环境的场景中的像素位置，并且由数据处理硬件根据像素位置和相机的校准信息来确定指向矢量。正在接收的像素位置由移动机器人的操作者选择。该方法还包括由数据处理硬件将指向矢量与移动机器人的地形估计组合以形成交点。交点包括机器人环境中的物理位置。该方法还包括由数据处理硬件将物理位置传输给移动机器人，使得移动机器人导航到机器人环境中的物理位置。
14、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，该场景是以下中的任何一个：i)由移动机器人上的左前相机和右前相机捕获的机器人环境的前场景，ii)由移动机器人上的左相机捕获的机器人环境的左场景，iii)由移动机器人上的右相机捕获的机器人环境的右场景，iv)由移动机器人上的后相机捕获的机器人环境的后场景，以及v)由定位在移动机器人上方的假想相机捕获的机器人环境的自上而下的场景。
15、在该方法的一些示例中，将指向矢量与地形估计组合以形成交点，包括由数据处理硬件确定移动机器人与交点之间的距离是否大于移动机器人的距离阈值。该方法的这些示例还包括当距离大于移动机器人的距离阈值时，由数据处理硬件将交点移动得更靠近移动机器人以形成移动交点，使得移动机器人和移动交点之间的缩短的距离小于或等于距离阈值。
16、在该方法的其他示例中，将指向矢量与地形估计组合以形成交点，包括由数据处理硬件确定交点是否在移动机器人后面。该方法的这些示例还包括当交点在移动机器人后面时，由数据处理硬件反射移动机器人前面的交点以形成反射交点。这里，反射交点包括机器人环境中供移动机器人导航到的另一个物理位置。可选地，该方法的一些其他示例还包括由数据处理硬件确定移动机器人和反射交点之间的距离是否大于移动机器人的距离阈值。该方法的这些其他示例还包括当距离大于移动机器人的距离阈值时，由数据处理硬件将反射交点移动得更靠近移动机器人以形成移动交点，使得移动机器人和移动交点之间的缩短的距离小于或等于移动机器人的距离阈值。
17、在该方法的一些示例中，机器人环境的场景包括由移动机器人上的第一相机捕获的机器人环境的第一场景，以及不同于机器人环境的第一场景的机器人环境的至少一个第二场景。机器人环境的至少一个第二场景是由不同于移动机器人上的第一相机的移动机器人上的至少一个第二相机捕获的。在这些示例中，该方法还包括由数据处理硬件显示机器人环境的第一场景以及机器人环境的至少一个第二场景。该方法还包括响应于操作者在机器人环境的第一场景和机器人环境的至少一个第二场景之间的改变，由数据处理硬件改变移动机器人导航的方向。
18、在该方法的其他示例中，场景为机器人环境的第一人称视图，并且该方法还包括由数据处理硬件显示该场景以及由定位在移动机器人上方的假想相机捕获的机器人环境的自上而下的场景。该方法还包括响应于所显示的场景之一中的像素位置选择，由数据处理硬件镜像所显示的场景的另一个中的像素位置选择。
19、在该方法的一些示例中，在机器人环境中传输物理位置包括向移动机器人传输带有物理位置的定位命令。可选地，相机可以具有鱼眼相机和两个红外相机。此外，移动机器人可以有四条腿。
20、本公开的另一方面提供了一种用于导航移动机器人的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。该存储器硬件存储指令，该指令当在数据处理硬件上执行时，使得数据处理硬件进行包括以下的操作：接收由移动机器人上的相机捕获的机器人环境的场景中的像素位置，以及根据像素位置和相机的校准信息确定指向矢量。移动机器人的操作者选择像素位置。由数据处理硬件进行的操作还包括将指向矢量与移动机器人的地形估计组合以形成交点。该交点包括机器人环境中的物理位置。由数据处理硬件进行的操作还包括将物理位置传输给移动机器人，使得移动机器人导航到机器人环境中的物理位置。
21、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，该场景是以下中的任何一个：i)由移动机器人上的左前相机和右前相机捕获的机器人环境的前场景，ii)由移动机器人上的左相机捕获的机器人环境的左场景，iii)由移动机器人上的右相机捕获的机器人环境的右场景，iv)由移动机器人上的后相机捕获的机器人环境的后场景，以及v)由定位在移动机器人上方的假想相机捕获的机器人环境的自上而下的场景。
22、在该系统的一些示例中，将指向矢量与地形估计组合以形成交点的操作包括确定移动机器人与交点之间的距离是否大于移动机器人的距离阈值。这些操作还包括当距离大于移动机器人的距离阈值时，将交点移动得更靠近移动机器人以形成移动交点，使得移动机器人和移动交点之间的缩短的距离小于或等于距离阈值。
23、在该系统的其他示例中，将指向矢量与地形估计组合以形成交点的操作包括确定交点是否在移动机器人后面。这些操作还包括当交点在移动机器人后面时，反射移动机器人前面的交点以形成反射交点。这里，反射交点包括机器人环境中供移动机器人导航到的另一个物理位置。可选地，在该系统的一些其他示例中，这些操作还包括确定移动机器人和反射交点之间的距离是否大于移动机器人的距离阈值。这些操作还包括当距离大于移动机器人的距离阈值时，由数据处理硬件将反射交点移动得更靠近移动机器人以形成移动交点，使得移动机器人和移动交点之间的缩短的距离小于或等于移动机器人的距离阈值。
24、在该系统的一些示例中，机器人环境的场景包括由移动机器人上的第一相机捕获的机器人环境的第一场景，以及不同于机器人环境的第一场景的机器人环境的至少一个第二场景。机器人环境的至少一个第二场景是不同于移动机器人上的第一相机的移动机器人上的至少一个第二相机捕获的。在该系统的这些示例中，操作还包括显示机器人环境的第一场景以及机器人环境的至少一个第二场景。这些操作还包括响应于操作者在机器人环境的第一场景和机器人环境的至少一个第二场景之间的改变，改变移动机器人导航的方向。
25、在该系统的其他示例中，场景为机器人环境的第一人称视图，并且这些操作还包括显示场景以及由定位在移动机器人上方的假想相机捕获的机器人环境的自上而下的场景。该操作还包括响应于所显示的场景之一中的像素位置选择，在所显示的场景的另一个中镜像该像素位置选择。
26、在该系统的一些示例中，在机器人环境中传输物理位置的操作包括向移动机器人传输带有物理位置的定位命令。可选地，相机可以具有鱼眼相机和两个红外相机。此外，移动机器人可以有四条腿。
27、本公开的又一方面提供了一种用于“预旋转”移动机器人的方法。该方法包括在数据处理硬件处接收由设置在移动机器人上的一个或多个真实相机捕获的机器人环境的前视图的真实图像。其中移动机器人处于向前的方位并面朝向前方向。该方法还包括由数据处理硬件确定移动机器人在从向前的方位转动到转动的方位时将旋转的预览角度，其中移动机器人面朝向右方向或向左方向。该方法还包括对于由假想场景相机投影的虚拟矩形上的每个点，由数据处理硬件确定相应的点是否对应于真实图像中的像素，并且由数据处理硬件显示包括对应像素的预览场景。正在显示的预览场景是机器人环境的视图，该预览场景在向右方向或向左方向上转动了预览角度，而移动机器人实际上没有从向前的方位转动到转动的方位。
28、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，该方法还包括当虚拟矩形上的相应点对应于真实图像中的像素时，由数据处理硬件用来自对应像素的图像颜色来对相应点进行着色。该方法还包括当虚拟矩形上的相应点不对应于真实图像中的任何像素时，由数据处理硬件将相应点着色为黑色。该方法还包括由数据处理硬件基于虚拟矩形中的颜色来渲染预览场景。
29、在该方法的其他示例中，确定预览角度包括由数据处理硬件接收与操作者提供的用户输入相对应的虚拟速度，用于控制移动机器人从向前的方位转动到转动的方位。该方法的这些示例还包括由数据处理硬件对虚拟速度随时间进行积分，以生成预览角度。
30、该方法的一些示例还包括响应于操作者提供用于控制移动机器人从向前的方位转动到转动的方位的用户输入，由数据处理硬件启动倒计时定时器。该方法的这些示例还包括在倒计时定时器到期之前，由数据处理硬件基于操作者提供的用户输入连续确定将机器人环境的视图要转动的预览角度。该方法的这些示例还包括当倒计时定时器到期时，由数据处理硬件将等于预览角度的旋转角度传输给移动机器人，使得移动机器人从向前的方位转动该旋转角度到转动的方位。
31、在方法的其他示例中，机器人环境的前视图的真实图像由设置在移动机器人上的左前相机和右前相机捕获。可选地，相机可以具有鱼眼相机和两个红外相机。此外，移动机器人可以有四条腿。
32、本公开的又一方面提供了一种用于“预旋转”移动机器人的系统。该系统包括数据处理硬件和与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，指令当在数据处理硬件上执行时使得数据处理硬件进行操作，该操作包括接收由设置在移动机器人上的一个或多个真实相机捕获的机器人环境的前视图的真实图像，其中移动机器人处于向前的方位并且面朝向前方向。由数据处理硬件进行的操作还包括确定当移动机器人从向前的方位转动到转动的方位时将旋转的预览角度，其中移动机器人面朝向右方向或向左方向。由数据处理硬件进行的操作还包括对于由假想场景相机投影的虚拟矩形上的每个点，确定相应的点是否对应于真实图像中的像素，并显示包括对应像素的预览场景。该预览场景是机器人环境的视图，其在向右方向或向左方向上转动了预览角度，而移动机器人实际上没有从向前的方位转动到转动的方位。
33、本公开的实现方式可包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现方式中，操作还包括当虚拟矩形上的相应点对应于真实图像中的像素时，用来自对应像素的图像颜色对相应点进行着色。操作还包括当虚拟矩形上的相应点不对应于真实图像中的任何像素时，由数据处理硬件将相应点着色为黑色。该操作还基于虚拟矩形中的颜色来渲染硬件预览场景。
34、在系统的其他示例中，确定预览角度的操作包括接收与操作者提供的用户输入相对应的虚拟速度，以控制移动机器人从向前的方位转动到转动的方位。该系统的这些示例还包括对虚拟速度随时间进行积分，以生成预览角度。
35、在该系统的一些示例中，操作还包括响应于操作者提供用于控制移动机器人从向前的方位转动到转动的方位的用户输入而启动倒计时定时器。在系统的这些示例中，操作还包括在倒计时定时器到期之前，基于操作者提供的用户输入连续确定机器人环境的视图转动的预览角度。在系统的这些示例中，操作还包括当倒计时定时器到期时，将等于预览角度的旋转角度传输到移动机器人，使得移动机器人从向前的方位转动该旋转角度到转动的方位。
36、在系统的其他示例中，机器人环境的前视图的真实图像由设置在移动机器人上的左前相机和右前相机捕获。可选地，相机可以具有鱼眼相机和两个红外相机。此外，移动机器人可以有四条腿。
37、本公开的一方面提供了一种计算机实现的方法，包括：由操作者设备的数据处理硬件从至少一个图像传感器接收图像数据，图像数据对应于机器人的环境；以及由数据处理硬件指示经由操作者设备的屏幕显示图形用户界面，图形用户界面被配置为：基于图像数据显示场景；接收旋转输入以旋转环境的视场；和通过旋转视场来显示预览场景，而不要求机器人的主体的物理移动。
38、本公开的一方面提供了一种系统，包括：操作者设备的数据处理硬件，与机器人通信；和存储器硬件，与数据处理硬件通信，存储器硬件存储指令，其中，由数据处理硬件执行指令使得数据处理硬件：从至少一个图像传感器接收图像数据，图像数据对应于机器人的环境；和指示经由操作者设备的屏幕显示图形用户界面，图形用户界面被配置为：基于图像数据显示场景；接收旋转输入以旋转环境的视场；和通过旋转视场来显示预览场景，而不要求机器人的主体的物理移动。
39、本公开的一方面提供了一种计算机实现的方法，包括：由数据处理硬件从位于机器人的主体的第一部分的第一图像传感器接收第一图像数据；由数据处理硬件从位于机器人的主体的第二部分的第二图像传感器接收第二图像数据；由数据处理硬件指示经由计算设备的用户界面显示第一图像数据和第二图像数据；由数据处理硬件经由计算设备接收输入；和由数据处理硬件基于输入指示机器人导航到航点。
40、本公开的一方面提供了一种系统，包括：数据处理硬件；和存储器，与数据处理硬件通信，存储器存储指令，其中，由数据处理硬件对指令的执行使得数据处理硬件：从位于机器人的主体的第一部分的第一图像传感器接收第一图像数据；从位于机器人的主体的第二部分的第二图像传感器接收第二图像数据；指示经由计算设备的用户界面显示第一图像数据和第二图像数据；经由计算设备接收输入；和基于输入指示机器人导航到航点。
41、本公开的一方面提供了一种有腿机器人，包括：主体；第一图像传感器和第二图像传感器，其中，第一图像传感器位于主体的第一部分，并且其中，第二图像传感器位于主体的第二部分；数据处理硬件；和存储器，与数据处理硬件通信，存储器存储指令，其中，由数据处理硬件对指令的执行使得数据处理硬件：从第一图像传感器接收第一图像数据；从第二图像传感器接收第二图像数据；提供第一图像数据和第二图像数据以经由计算设备的用户界面进行显示；和基于经由计算设备接收的输入，指示有腿机器人导航到航点。
1.一种计算机实现的方法，包括:
2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述场景基于表示视场的图像数据的虚拟矩形。
3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，旋转视场包括调整图像数据的虚拟矩形。
4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，所述虚拟矩形的第二点用默认颜色填充。
6.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，第一点的第一部分被追踪到至少一个图像传感器中的第一图像传感器的对应像素，并且第一点的第二部分被追踪到至少一个图像传感器中的第二图像传感器的对应像素。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中：
8.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述图形用户界面被配置为响应于接收对显示在图形用户界面中的旋转图形的选择而接收旋转输入。
9.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，所述旋转输入使得视场与选择的大小成比例地旋转。
10.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中，旋转视场模拟机器人执行转动机动。
11.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述场景包括以下任一个：
12.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述机器人包括四足机器人。
13.根据权利要求1-6中任一项所述的计算机实现的方法，其中:
14.一种系统，包括:
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述环境的场景基于表示视场的图像数据的虚拟矩形。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，旋转视场包括调整图像数据的虚拟矩形。
17.根据权利要求15所述的系统，其中，由数据处理硬件执行指令还使得数据处理硬件：
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述虚拟矩形的第二点用默认颜色填充。
19.根据权利要求17所述的系统，其中，第一点的第一部分被追踪到至少一个图像传感器中的第一图像传感器的对应像素，并且第一点的第二部分被追踪到至少一个图像传感器中的第二图像传感器的对应像素。
20.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中：
21.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中，所述图形用户界面被配置为响应于接收对显示在图形用户界面中的旋转图形的选择而接收旋转输入。
22.如权利要求21所述的系统，其中，所述旋转输入使得视场与选择的大小成比例地旋转。
23.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中，旋转视场模拟机器人执行转动机动。
24.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中，所述场景包括以下任一个：
25.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中，所述机器人包括四足机器人。
26.根据权利要求14-19中任一项所述的系统，其中：
27.一种计算机实现的方法，包括：
28.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，指示显示第一图像数据和第二图像数据包括：
29.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，指示显示第一图像数据和第二图像数据包括：
30.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，指示显示第一图像数据和第二图像数据包括：
31.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，还包括：
32.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，还包括：
33.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，指示机器人导航到航点包括：
34.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，第一图像传感器位于机器人的右前腿和机器人的右后腿之间的机器人的主体，并且其中，第二图像传感器位于机器人的左前腿和机器人的左后腿之间的机器人的主体。
35.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，所述机器人的主体的第一部分包括机器人的主体的左侧，并且其中，所述机器人的主体的第二部分包括机器人的主体的右侧。
36.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，第一图像传感器或第二图像传感器位于机器人的左前腿和机器人的右前腿之间的机器人的主体的前部。
37.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，第一图像传感器或第二图像传感器中的至少一个是可旋转的。
38.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，第一组图像传感器沿机器人的主体的第一部分的长度水平安装，其中，第二组图像传感器沿机器人的主体的第二部分的长度水平安装，其中，第一组图像传感器包括第一图像传感器，并且其中，第二组图像传感器包括第二图像传感器。
39.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，还包括：
40.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，所述输入指示目标位置。
41.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，所述用户界面包括分屏。
42.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，接收输入包括：
43.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，相对于第一图像数据或第二图像数据提供输入。
44.根据权利要求27所述的计算机实现的方法，其中，指示显示第一图像数据和第二图像数据包括：
45.一种系统，包括：
46.一种有腿机器人，包括：
47.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，为了提供第一图像数据和第二图像数据以进行显示，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
48.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，第一图像数据经由用户界面显示，并且其中，第二图像数据基于接收到的场景改变输入经由用户界面显示。
49.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，为了提供第一图像数据和第二图像数据以进行显示，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
50.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，将第一图像数据和第二图像数据拼接在一起，以获得拼接的图像数据，其中，所述拼接的图像数据经由用户界面显示。
51.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
52.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，为了指示有腿机器人导航到航点，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
53.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，第一图像传感器位于有腿机器人的右前腿和有腿机器人的右后腿之间的主体，并且其中，第二图像传感器位于有腿机器人的左前腿和有腿机器人的左后腿之间的主体。
54.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，所述主体的第一部分包括主体的左侧，并且其中，所述主体的第二部分包括主体的右侧。
55.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，第一图像传感器或第二图像传感器位于有腿机器人的左前腿和有腿机器人的右前腿之间的主体的前部。
56.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，第一图像传感器或第二图像传感器中的至少一个是可旋转的。
57.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，第一组图像传感器沿主体的第一部分的长度水平安装，其中，第二组图像传感器沿主体的第二部分的长度水平安装，其中，第一组图像传感器包括第一图像传感器，并且其中，第二组图像传感器包括第二图像传感器。
58.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
59.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，所述输入指示目标位置。
60.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，所述用户界面包括分屏。
61.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，所述输入经由按钮、鼠标、操纵杆或触摸屏接收。
62.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，所述输入是相对于第一图像数据或第二图像数据提供的。
63.根据权利要求46所述的有腿机器人，其中，为了提供第一图像数据和第二图像数据以进行显示，由数据处理硬件对指令的执行进一步使得数据处理硬件：
