本发明涉及胶路检测，具体涉及一种胶路检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、在工业及民用生产产品中很多部件和模块必须通过涂胶工序，为保证产品合规性，通常需要对胶路进行相应的检测。现有技术通常由人工实现胶路检测，但这种方式人力成本较高，且容易由于人工主观性导致检测结果存在精度较低的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明提供了一种胶路检测方法、装置、设备及存储介质，不仅能够有效降低人力成本，还能够达到较高的检测精度。
2、本发明提供以下技术方案：
3、一种胶路检测方法，包括：
4、采集目标产品上指定面的空间点云数据；
5、在所述指定面的固定位置处，选取处于同一平面的空间点云数据作为待矫正数据；
6、基于所述待矫正数据拟合得到相应的待矫正平面，计算将所述待矫正用平面矫正至水平姿态的旋转数据；
7、基于所述旋转数据对所述空间点云数据进行矫正处理；
8、基于所述空间点云数据所包含的高度信息确定所述指定面上的胶路；
9、将所述胶路划分为若干段，得到划分所得每段胶路的横截面的轮廓线；
10、分别获取每个所述轮廓线的高度及宽度，实现对所述胶路的检测。
11、优选的，在所述指定面的固定位置处，选取处于同一平面的空间点云数据作为待矫正数据之前，还包括：
12、采用中值滤波、高斯滤波或均值滤波对所述空间点云数据进行去噪处理。
13、优选的，分别获取每个所述轮廓线的高度，包括：
14、确定将所述待矫正平面矫正至水平姿态后的平面为基准平面，分别获取每个所述轮廓线中的最高点与所述基准平面之间的距离，为相应轮廓线的高度。
15、优选的，分别获取每个所述轮廓线的宽度，包括：
16、确定高度基准线，分别确定每个所述轮廓线与所述高度基准线之间的交点，并分别确定每个所述轮廓线对应的、距离最远的两个交点之间的距离为相应轮廓线的宽度。
17、优选的，分别获取每个所述轮廓线的宽度，包括：
18、确定任一轮廓线为当前轮廓线；
19、确定当前轮廓线的坐标轴，横轴前轮廓线的宽度方向，纵轴为当前轮廓线的高度方向；
20、确定高度基准线，将高度基准线作为新的横轴，在新的横轴上对当前轮廓线的纵轴求导，所得结果大于预设值的距离最远的两个点、之间的距离为当前轮廓线的宽度。
21、优选的，分别获取每个所述轮廓线的高度及宽度之后，还包括：
22、如果任意多个相邻的轮廓线中，存在指定比例的轮廓线的高度和/或宽度低于相应的阈值，则确定该任意多个相邻的轮廓线对应胶路部分发生断胶。
23、优选的，基于所述空间点云数据所包含的高度信息确定所述指定面上的胶路之后，还包括：
24、如果所述胶路中的任意点与指定标志位置之间的距离低于相应的阈值，则确定该任意点处的胶路存在爬墙。
25、一种胶路检测装置，包括：
26、采集模块，用于：采集目标产品上指定面的空间点云数据；
27、选取模块，用于：在所述指定面的固定位置处，选取处于同一平面的空间点云数据作为待矫正数据；
28、拟合模块，用于：基于所述待矫正数据拟合得到相应的待矫正平面，计算将所述待矫正用平面矫正至水平姿态的旋转数据；
29、矫正模块，用于：基于所述旋转数据对所述空间点云数据进行矫正处理；
30、确定模块，用于：基于所述空间点云数据所包含的高度信息确定所述指定面上的胶路；
31、划分模块，用于：将所述胶路划分为若干段，得到划分所得每段胶路的横截面的轮廓线；
32、获取模块，用于：分别获取每个所述轮廓线的高度及宽度，实现对所述胶路的检测。
33、一种胶路检测设备，所述设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储的程序在被所述处理器运行时可实现如上任一项所述胶路检测方法的步骤。
34、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储的程序被处理器执行时实现如上任一项所述胶路检测方法的步骤。
35、本发明融入了斜面空间3d矫正功能，自动在3d空间内矫正空间点云数据，可消除因产品不绝对水平而导致的轴向或径向旋转从而使检测结果不准的问题，实现了检测精度的大幅提升；同时，在基于高度信息识别出胶路后，把胶路分若干段得到若干个横截面的轮廓线，在每一段轮廓线上检测胶水宽度、高度等数据，从而能够准确地判断胶路的高度、宽度等关键参数；并且本发明为全自动实现，相对于现有技术人工实现胶路检测，能够在大大降低人力成本的同时，有效提高胶路检测精度。
1.一种胶路检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述指定面的固定位置处，选取处于同一平面的空间点云数据作为待矫正数据之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别获取每个所述轮廓线的高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别获取每个所述轮廓线的宽度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别获取每个所述轮廓线的宽度，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，分别获取每个所述轮廓线的高度及宽度之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述空间点云数据所包含的高度信息确定所述指定面上的胶路之后，还包括：
8.一种胶路检测装置，其特征在于，包括：
9.一种胶路检测设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储的程序在被所述处理器运行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的胶路检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的胶路检测方法的步骤。
