本发明涉及低照度环境视觉勘探，更具体的说是一种低照度环境视觉勘探设备。
背景技术：
1、洞穴作为一种常见的自然地貌，其内部环境复杂多变，尤其是低照度环境下，更是对勘探工作提出了极高的挑战。洞穴不仅种类繁多，包括岩溶洞穴、石膏洞、火山洞等，而且其内部通道结构复杂，可能存在多个分支、交叉和狭窄通道。这些狭窄通道往往宽度有限，甚至需要人员侧身通过，而通道另一侧的空间情况则完全未知，可能隐藏着落石、积水、有毒气体等安全隐患。
2、为克服上述问题，可以采用地面移动底盘携带勘探视觉设备随同行进，但越障优秀的设备一般是履带式底盘，这种底盘较宽，无法通过狭窄的通道，仍然存在一定局限性。
技术实现思路
1、本发明提供一种低照度环境视觉勘探设备，目的是可以便于通过狭窄通道。
2、上述目的通过以下技术方案来实现：
3、一种低照度环境视觉勘探设备，包括支架，支架的上端固接有摄像模块，支架的左侧设置有框架，框架的初始位置与支架平行，框架能够绕支架相对转动，从而使框架翻转在支架的上方，支架和框架的下端均固接有行进机构。
4、所述行进机构包括连接座，连接座上固接有第二电动缸，第二电动缸的伸缩端朝下设置，第二电动缸的伸缩端上安装有电驱动轮，行进机构设置有四个，其中两个连接座固接在支架上，另外两个连接座固接在框架上。
5、电驱动轮为无刷电驱动卧式驱动轮，或者电动麦克纳姆轮agv驱动轮。
6、电驱动轮的壳体固接在第二电动缸的伸缩端上。
7、电驱动轮能够实现启停、前进、后退、左右转弯、原地旋转、加减速的功能。
8、还包括驱动臂机构，驱动臂机构包括第一电动缸，第一电动缸的伸缩端朝上设置，第一电动缸的伸缩端上固接有第一基座，第一基座上固接有第一电机，第一电机的输出轴上固接有传动臂的一端，传动臂的另一端固接有第二电机；驱动臂机构前后镜像对称设置有两个，两个第一电机的输出轴背对背设置，两个第二电机的输出轴面对面设置，两个驱动臂机构之间为内侧，在任意一个驱动臂机构中，第一电机位于传动臂的内侧，第二电机位于传动臂的外侧；两个第一电动缸分别固接在支架前后两侧的下部，两个第二电机的输出轴分别固接在框架的前后两端。
9、支架的前后两端均设置有槽道，两个第一基座分别滑动连接在位于前后两侧的槽道内实现上下移动。
10、支架上的两个行进机构位于两个驱动臂机构之间，框架上的两个驱动臂机构位于支架上的两个行进机构之间，摄像模块与任意一个驱动臂机构错开设置，支架上设置有两个开口，两个开口供框架上的两个驱动臂机构通过。
11、支架的中部固接有向下延伸的电池架，电池架内用于固接蓄电池，蓄电池用于给摄像模块、行进机构供电和驱动臂机构供电。
12、蓄电池和摄像模块位于支架的中部，蓄电池位于摄像模块的下方。
13、本发明一种低照度环境视觉勘探设备的有益效果为：
14、通过设备变形直扁平状态，便于通过洞穴内部形成狭窄的通道；可溶性岩石在地下水的作用下容易形成溶洞，而溶洞内部可能包含多个大小不一的通道，因此采用扩展或缩小设备整体所占空间来通过通道；通过行进机构的角度不同，来适配不同的倾斜地面。
1.一种低照度环境视觉勘探设备，其特征是，包括支架(11)，支架(11)的上端固接有摄像模块(12)，支架(11)的左侧设置有框架(3)，框架(3)的初始位置与支架(11)平行，框架(3)能够绕支架(11)相对转动，从而使框架(3)翻转在支架(11)的上方，支架(11)和框架(3)的下端均固接有行进机构。
2.根据权利要求1所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，所述行进机构包括连接座(41)，连接座(41)上固接有第二电动缸(42)，第二电动缸(42)的伸缩端朝下设置，第二电动缸(42)的伸缩端上安装有电驱动轮(43)，行进机构设置有四个，其中两个连接座(41)固接在支架(11)上，另外两个连接座(41)固接在框架(3)上。
3.根据权利要求2所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，电驱动轮(43)为无刷电驱动卧式驱动轮，或者电动麦克纳姆轮agv驱动轮。
4.根据权利要求2或3所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，电驱动轮(43)的壳体固接在第二电动缸(42)的伸缩端上。
5.根据权利要求2或3所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，电驱动轮(43)能够实现启停、前进、后退、左右转弯、原地旋转、加减速的功能。
6.根据权利要求1所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，还包括驱动臂机构，驱动臂机构包括第一电动缸(21)，第一电动缸(21)的伸缩端朝上设置，第一电动缸(21)的伸缩端上固接有第一基座(22)，第一基座(22)上固接有第一电机(23)，第一电机(23)的输出轴上固接有传动臂(24)的一端，传动臂(24)的另一端固接有第二电机(25)；驱动臂机构前后镜像对称设置有两个，两个第一电机(23)的输出轴背对背设置，两个第二电机(25)的输出轴面对面设置，两个驱动臂机构之间为内侧，在任意一个驱动臂机构中，第一电机(23)位于传动臂(24)的内侧，第二电机(25)位于传动臂(24)的外侧；两个第一电动缸(21)分别固接在支架(11)前后两侧的下部，两个第二电机(25)的输出轴分别固接在框架(3)的前后两端。
7.根据权利要求6所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，支架(11)的前后两端均设置有槽道(15)，两个第一基座(22)分别滑动连接在位于前后两侧的槽道(15)内实现上下移动。
8.根据权利要求6所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，支架(11)上的两个行进机构位于两个驱动臂机构之间，框架(3)上的两个驱动臂机构位于支架(11)上的两个行进机构之间，摄像模块(12)与任意一个驱动臂机构错开设置，支架(11)上设置有两个开口(13)，两个开口(13)供框架(3)上的两个驱动臂机构通过。
9.根据权利要求6所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，支架(11)的中部固接有向下延伸的电池架(14)，电池架(14)内用于固接蓄电池，蓄电池用于给摄像模块(12)、行进机构供电和驱动臂机构供电。
10.根据权利要求9所述的低照度环境视觉勘探设备，其特征是，蓄电池和摄像模块(12)位于支架(11)的中部，蓄电池位于摄像模块(12)的下方。
