本申请涉及工程机械，具体地涉及一种电缸控制方法、装置、电动作业机械及机器可读存储介质。
背景技术：
1、传统的滑移装载机大多依赖于液压系统来驱动工作装置，但液压系统存在能量损耗大、维护成本高和响应速度慢等问题。随着电动化技术的发展，全电驱动系统逐渐成为工程机械行业的新趋势，电动滑移装载机开始出现在大众视野。电动滑移装载机在作业过程中，动臂和铲斗的动作控制精度直接影响作业效率和安全性。但如何在没有液压系统的情况下，通过动臂电缸和铲斗电缸实现对动臂和铲斗复杂而精准的动作控制，仍是目前一大挑战。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述不足，本申请实施例的目的是提供一种电缸控制方法、装置、电动作业机械及机器可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种电缸控制方法，包括：
3、在监测到电缸的控制装置存在开度变化的情况下，基于控制装置的开度变化速率，确定电缸的电机的电流增加速率；
4、基于电流增加速率控制电机的电流增加至目标电流；
5、在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定电机的输出扭矩；
6、基于输出扭矩更新目标电流；
7、在电缸制动时，基于电缸的电池的剩余电量状态对制动能量进行回收。
8、本申请实施例中，在监测到电缸的控制装置存在开度变化的情况下，基于控制装置的开度变化速率确定电缸的电机的电流增加速率，包括：
9、在监测到电缸的控制装置存在开度变化的情况下，确定控制装置的开度变化速率是否小于或等于变化速率阈值；
10、在开度变化速率小于或等于变化速率阈值的情况下，确定电机的电流增加速率为第一预设速率；
11、在开度变化速率大于变化速率阈值的情况下，确定电机的电流增加速率为第二预设速率，其中，第二预设速率大于或等于第一预设速率。
12、本申请实施例中，在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定电机的输出扭矩，包括：
13、在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定电机的目标功率；
14、基于目标功率确定电机的输出扭矩。
15、本申请实施例中，基于输出扭矩更新目标电流，包括：
16、基于电机的实时转速和输出扭矩确定扭矩系数；
17、基于扭矩系数和输出扭矩确定变化电流；
18、基于变化电流更新目标电流。
19、本申请实施例中，在电缸制动时，基于电缸的电池的剩余电量状态对制动能量进行回收，包括：
20、在电缸制动时，确定电缸的制动方式，其中，制动方式包括平缓制动和紧急制动；
21、基于电池的剩余电量状态将制动能量划分为回收能量和消耗能量；
22、在制动方式为平缓制动的情况下，基于回收能量对电池进行充电，并基于第一预设比例的制动电阻消耗消耗能量；
23、在制动方式为紧急制动的情况下，基于回收能量对电池进行充电，并基于第二预设比例的制动电阻消耗消耗能量，其中，第一预设比例小于第二预设比例，第二预设比例小于或等于100%。
24、本申请实施例中，电缸控制方法还包括：
25、在电缸处于减速状态的情况下，确定电机的转速是否小于第一预设转速；
26、在电机的转速小于第一预设转速的情况下，进入转速控制模式，其中，转速控制模式用于恒速控制；
27、在转速控制模式下，若电机的转速大于第二预设转速，则进入扭矩控制模式，其中，扭矩控制模式用于恒扭矩控制，第二预设转速大于第一预设转速。
28、本申请实施例中，电缸控制方法还包括：
29、检测电机的参数信息，其中，参数信息包括电压、电流、温度以及速度；
30、基于参数信息和预设参数范围，确定电机是否存在异常运行参数；
31、在存在异常运行参数的情况下，基于异常运行参数对电缸的作业参数进行调整，其中，作业参数包括功率和/或负载重量。
32、本申请第二方面提供一种电缸控制装置，包括：
33、速率确定模块，用于在监测到电缸的控制装置存在开度变化的情况下，基于控制装置的开度变化速率，确定电缸的电机的电流增加速率；
34、电流控制模块，用于基于电流增加速率控制电机的电流增加至目标电流；
35、扭矩确定模块，用于在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定电机的输出扭矩；
36、电流更新模块，用于基于输出扭矩更新目标电流；
37、能量回收模块，用于在电缸制动时，基于电缸的电池的剩余电量状态对制动能量进行回收。
38、本申请第三方面提供一种电动作业机械，包括：
39、如上述实施例所述的电缸控制装置；
40、动臂电缸和铲斗电缸。
41、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上述实施例所述的电缸控制方法。
42、通过上述技术方案，在监测到电缸的控制装置存在开度变化的情况下，基于控制装置的开度变化速率，确定电缸的电机的电流增加速率，基于电流增加速率控制电机的电流增加至目标电流；通过对电流增加速率的控制，减少电流增加对电缸造成冲击，维持电缸运行的稳定性。并在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定电机的输出扭矩，基于输出扭矩更新目标电流；实现电缸对负载变化的自适应调节，确保电缸运行平稳且响应迅速，提升电动作业机械在复杂工况下的作业效率。并在电缸制动时，基于电缸的电池的剩余电量状态对制动能量进行回收，延长设备续航时间和使用寿命，降低电缸能耗和运营成本。
43、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种电缸控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电缸控制方法，其特征在于，所述在监测到负载变化的情况下，基于负载变化量确定所述电机的输出扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的电缸控制方法，其特征在于，所述基于所述输出扭矩更新所述目标电流，包括：
4.根据权利要求1所述的电缸控制方法，其特征在于，所述在所述电缸制动时，基于所述电缸的电池的剩余电量状态对制动能量进行回收，包括：
5.根据权利要求1所述的电缸控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的电缸控制方法，其特征在于，还包括：
7.一种电缸控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电动作业机械，其特征在于，包括：
9.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的电缸控制方法。
