本申请涉及物流，特别是涉及一种快递运输方法、快递运输车、车载设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、在移动互联网时代下，网购用户数量和比例持续增长，海量的碎片化订单使得配送的作业模式趋向以小批量、高频次的方式进行，广分布、低效率的配送既增加快递员的数量，又增加快递员的工作负荷；尤其是当电商促销时，大批量的网购商品需要配送。
2、当快递到达所在城市分拨交付中心后，由人工和自动分拨协作完成分拨，然后快递员通过轻型卡车运输到区域分公司，区域分公司进行人工分拣，通常分拣到各个小区，然后快递员将分装好的快递运抵各个小区的驿站，驿站发送取件码给客户，客户凭借取件码进行取件。当快递量大时，会造成劳动成本高、劳动强度大，并且还容易出现看错运输地址，导致快件配送错误的情况，并且由于快递人员数量限制，导致配送效率低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高快递配送效率的快递运输方法、快递运输车、车载设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种快递运输方法，应用于快递运输车，所述方法包括：
3、获取所述快递运输车的配送路径；
4、在所述快递运输车按照所述配送路径行驶的过程中，实时获取所述快递运输车周围的环境信息；
5、根据所述环境信息获取障碍物模型；
6、获取所述快递运输车的行驶状态；
7、根据所述障碍物模型和所述行驶状态确定动作指令，所述动作指令用于指示所述快递运输车执行相应的动作。
8、在其中一个实施例中，所述根据所述环境信息获取障碍物模型，包括：
9、对所述环境信息进行预处理，获取预处理信息；所述预处理包括去噪、矫正或者裁剪中的至少一种；
10、基于所述预处理信息进行特征提取，获取所述快递运输车周围的环境特征；
11、将所述环境特征映射于俯视坐标系的对应位置，形成所述障碍物模型；其中，所述俯视坐标系为快递运输场景中俯视视角下的二维平面坐标系。
12、在其中一个实施例中，所述获取所述快递运输车的配送路径，包括：
13、获取地图数据，所述地图数据包括道路网络、交通规则或者地形信息中的至少一种；
14、确定约束条件，所述约束条件至少包括所述快递运输车的动力学特性、道路状况或者预计的交通流量中的至少一种；
15、基于所述约束条件和所述地图数据进行路径规划，获取所述配送路径。
16、在其中一个实施例中，所述基于所述约束条件和所述地图数据采用路径规划算法获取所述配送路径，包括：
17、基于所述地图数据和所述约束条件确定初始路径；
18、获取所述初始路径的实时路况；
19、根据所述快递运输车的行驶速度和所述实时路况对所述初始路径进行优化；
20、对优化后的所述初始路径进行安全性评估，获取评估结果；
21、根据所述评估结果对优化后的所述初始路径进行调整，确定最优路径，将所述最优路径作为所述配送路径。
22、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
23、在所述快递运输车按照所述配送路径行驶至目的地的情况下，控制所述快递运输车输出提示信息，以提示用户取出快递。
24、在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物模型和所述行驶状态确定动作指令之前，所述方法还包括：
25、基于惯性导航系统采集的位置信息和导航地图，对所述障碍物模型进行校对。
26、第二方面，本申请还提供了一种快递运输车，包括：
27、路径规划模块，用于获取所述快递运输车的配送路径；
28、感知融合模块，用于在所述快递运输车按照所述配送路径行驶的过程中，实时获取所述快递运输车周围的环境信息，以及根据所述环境信息获取障碍物模型；
29、决策规划模块，用于获取所述快递运输车的行驶状态，以及根据所述障碍物模型和所述行驶状态确定动作指令，所述动作指令用于指示所述快递运输车执行相应的动作。
30、在其中一个实施例中，还包括安全冗余模块和控制模块，其中，所述安全冗余模块包括惯性导航系统和导航地图，所述惯性导航系统用于采集所述快递运输车的位置信息；所述控制模块用于根据所述动作指令控制所述快递运输车执行相应的动作；
31、所述感知融合模块还用于基于惯性导航系统采集的位置信息和导航地图，对所述障碍物模型进行校对。
32、第三方面，本申请还提供了一种车载设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例提供的方法的步骤。
33、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的方法的步骤。
34、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的方法的步骤。
35、上述快递运输方法、快递运输车、车载设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品中，通过获取所述快递运输车的配送路径，在所述快递运输车按照所述配送路径行驶的过程中，实时获取所述快递运输车周围的环境信息，并根据所述环境信息获取障碍物模型；进一步地，获取所述快递运输车的行驶状态，根据所述障碍物模型和所述行驶状态确定动作指令，以指示所述快递运输车执行相应的动作，将快递准确运输至目的地，实现了基于无人驾驶系统对快递的准确运输，减少了对快递人员的需求，降低了劳动成本，还可避免由于快递员看错运输地址导致快递运输错误的情况发生，提高了快递配送效率。
1.一种快递运输方法，其特征在于，应用于快递运输车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息获取障碍物模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述快递运输车的配送路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述约束条件和所述地图数据采用路径规划算法获取所述配送路径，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物模型和所述行驶状态确定动作指令之前，所述方法还包括：
7.一种快递运输车，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的快递运输车，其特征在于，还包括安全冗余模块和控制模块，其中，所述安全冗余模块包括惯性导航系统和导航地图，所述惯性导航系统用于采集所述快递运输车的位置信息；所述控制模块用于根据所述动作指令控制所述快递运输车执行相应的动作；
9.一种车载设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
