1.本发明涉及碰撞假人领域，尤其涉及一种仿生肘关节装置、调节方法、设备和存储介质。
背景技术：2.随着经济社会的快速发展，车辆保有量不断增加，交通事故频繁发生，消费者和汽车厂商越来越重视汽车的安全性能。为进一步提升汽车安全，各种用来进行测试的仿生设备逐渐出现。通过测试仿生设备相应的响应参数，可以对汽车的主被动安全性能进行评估，进而对汽车厂商优化车辆安全结构和消费者购买车辆提供数据支撑，正是在这样的背景下诞生了用于碰撞试验的碰撞假人。碰撞假人是根据人体工程学原理，用特殊材料制成的作为测试车辆安全性的重要仿生设备。通过模拟现实生活中典型的交通事故场景，采集碰撞假人在冲击载荷下的测试数据，从而模拟出真人某些重要部位受到的伤害情况。因此，要求碰撞假人具有与真人相似的运动学和力学仿真性能，符合人体在汽车碰撞中的生物力学响应，具有较高生物保真度，从而保证实验结果的准确性。
3.目前，国内的汽车检测和研发机构所采用的碰撞假人是hybrid
‑ⅲ
假人，并以其为依据进行碰撞仿真和试验研究，而hybrid
‑ⅲ
碰撞假人肘关节采用的是单一铰链的形式进行连接，且小臂与大臂旋转轴连接方式为刚性连接，其忽略了人体真实的肘部运动轨迹，因此不能准确模拟汽车碰撞发生时车内乘员肘部和手臂所受力大小。
4.事实上，真实人体肘关节并不是由单一自由度的铰链进行连接，真实人体肘关节包括肱尺关节、肱桡关节和桡尺关节，三组关节包于一个关节囊内，其独特的复合运动范围是由于扭转功能之间的相互作用完成胳膊的弯曲与伸直，以及小臂内翻和外旋共两个转动自由度,使其能够确定比较精确的位置。由于hybrid
‑ⅲ
碰撞假人的肘关节结构的不同导致仿真和试验研究不能较准确地反应人体肘部在汽车碰撞过程中的损伤程度，不利于评价汽车乘员约束系统对乘员的防护作用和汽车的安全性能。
5.有鉴于此，特提出本发明。
技术实现要素：6.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种仿生肘关节装置、调节方法、设备和存储介质，提供了一种基于运动学与力学仿生特性的碰撞假人肘关节结构，提高了碰撞假人的仿生度，基于该仿生肘关节装置可以模拟符合人体生物特性的损伤机制，达到提高碰撞试验结果准确性的目的。
7.本发明实施例提供了一种仿生肘关节装置，该装置包括：
8.正弦机构部分、滚珠丝杠部分和齿轮传动部分；
9.其中，所述正弦机构部分与所述齿轮传动部分相互配合，用于模拟肘关节的外翻运动和内旋运动；
10.所述滚珠丝杠部分以及所述正弦机构部分相互配合，用于模拟肘关节的弯曲运动
和伸展运动。
11.本发明实施例提供了一种调节方法，用于调节大臂部件相对上述仿生肘关节装置的运动，所述调节方法包括：
12.对所述正弦机构部分进行运动学分析，获得第一转动轴2的位移、速度和加速度，以及t形杆6的角位移、角速度和角加速度；
13.基于第一转动轴2的位移、速度和加速度，以及t形杆6的角位移、角速度和角加速度，对第一电机14或者第二电机16进行调节。
14.本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.处理器和存储器；
16.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的调节方法的步骤。
17.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的调节方法的步骤。
18.本发明实施例具有以下技术效果：
19.提供了一种基于运动学与力学仿生特性的碰撞假人肘关节结构，提高了碰撞假人的仿生度，基于该仿生肘关节装置可以模拟符合人体生物特性的损伤机制，可以模拟人体小臂桡骨、尺骨、肱骨三者间的运动轨迹，进而达到提高碰撞试验结果准确性的目的。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明实施例提供的一种尺骨绕肱骨运动的轨迹示意图；
22.图2是本发明实施例提供的一种桡骨绕肱骨运动的轨迹示意图；
23.图3是本发明实施例提供的一种仿生肘关节装置的结构示意图；
24.图4是本发明实施例提供的一种仿生肘关节装置的内部装配示意图；
25.图5是本发明实施例提供的一种正弦机构部分的结构示意图；
26.图6是本发明实施例提供的一种双光轴滚珠丝杠直线导轨模组总成示意图；
27.图7是本发明实施例提供的一种仿生肘关节装置的总装配示意图；
28.图8是本发明实施例提供的一种正弦机构部分的运动模型示意图；
29.图9是本发明实施例提供的一种正弦机构部分的运动示意图；
30.图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
32.本发明实施例提供的仿生肘关节装置，可以模拟人体小臂桡骨、尺骨、肱骨三者间的运动轨迹。主要适用于碰撞假人，该碰撞假人可用于汽车碰撞测试，通过模拟现实生活中典型的交通事故场景，采集碰撞假人在冲击载荷下的测试数据，从而模拟出真人某些重要部位受到的伤害情况，为评价汽车乘员约束系统对乘员的防护作用和汽车的安全性能提供参考。示例性的，参考如图1所示的一种尺骨绕肱骨运动的轨迹示意图，以及如图2所示的一种桡骨绕肱骨运动的轨迹示意图。
33.图3是本发明实施例提供的一种仿生肘关节装置的结构示意图。参见图3，该仿生肘关节装置具体包括：正弦机构部分310、滚珠丝杠部分320和齿轮传动部分330。
34.其中，正弦机构部分310与齿轮传动部分330相互配合，用于模拟肘关节的外翻运动和内旋运动；正弦机构部分310与滚珠丝杠部分320相互配合，用于模拟肘关节的弯曲运动和伸展运动。
35.示例性的，参考如图4所示的一种仿生肘关节装置的内部装配示意图，如图5所示的一种正弦机构部分的结构示意图，如图6所示的一种双光轴滚珠丝杠直线导轨模组总成示意图，正弦机构部分310包括：
36.第一转动轴2、正弦摆杆3、第二转动轴4、滑块5和t形杆6；其中，大臂部件1与第一转动轴2固定连接，正弦摆杆3的一端与第一转动轴2固定连接，正弦摆杆3的另一端与第二转动轴4相连；滑块5分别与第二转动轴4和t形杆6相连。
37.齿轮传动部分330包括：第一齿轮7、第二齿轮15和第二电机16；其中，第一齿轮7固定在t形杆6上；第二齿轮15与第一齿轮7形成啮合结构，第二齿轮15与第二电机16的电机轴相连，第二电机16通过所述电机轴带动第二齿轮15旋转，第二电机16通过正向和反向两个方向的旋转，通过第二齿轮15、第一齿轮7、t形杆6、第一小臂外壳(17)，圆形滑轨(18)，第二小臂外壳(19)，外壳底板(20)模拟肘关节的外翻运动和内旋运动。
38.滚珠丝杠部分320包括：第一耳片8，第一光轴9，螺母耳片10，螺杆11，第二光轴12，第二耳片13和第一电机14；
39.其中，第一耳片8和螺母耳片10分别与t形杆6连接，通过第一电机14的旋转运动带动螺杆11旋转，进而推动螺母耳片10和t形杆6进行直线移动，通过滑块5带动第二转动轴4向上移动，第二转动轴4带动正弦摆杆3绕第一转动轴2运动以模拟肘关节的外翻运动和内旋运动。概括性的，大臂可以随着第一转动轴2转动，通过第一电机14的旋转运动带动螺杆11旋转进而推动螺母耳片10和t形杆6进行直线移动，此时滑块5带动第二转动轴4进行向上移动，正弦摆杆3绕第一转动轴2完成对人体肘关节屈伸运动(即弯曲运动和伸展运动)的模拟。第二电动机16的电机轴带动第二齿轮15旋转，第二齿轮15绕固定在t形杆6上的第一齿轮7进行旋转，通过第二电动机16的正向和反向两个方向的旋转完成对人体肘关节的内、外旋转(即外翻运动和内旋运动)。
40.进一步的，参考如图7所示的一种仿生肘关节装置的总装配示意图，其示出了大臂部件1，第一转动轴2第一小臂外壳17，圆形滑轨18，第二小臂外壳19和外壳底板20。
41.需要说明的是，各部件如无特殊说明，均采用45钢或满足同等设计功能的材料。大臂屈伸动力源装置选择滚珠丝杠，其能够将回转运动转化为直线运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。滚珠丝杠作为主动体，螺母会随螺杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线运动，被动工件可以通过螺母座和螺母连
接，从而实现对应的直线运动。在螺杆和螺母上分别加工出圆弧形螺旋槽，这两个圆弧形螺旋槽合起来便形成了螺旋滚道，在滚道内装入滚珠。当螺杆相对螺母旋转时，滚珠在螺旋滚道内滚动，迫使二者发生轴向相对运动。为避免滚珠从螺母中滚出来，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，使滚珠能返回丝杠螺母之间构成一个闭合回路。由于丝杠与螺母之间是滚动摩擦，仅在滚珠之间存在滑动摩擦，因而滚珠丝杠副具有下列优点：
42.无侧隙，轴向刚度高，反向定位精度高。滚珠丝杠副可进行施加预紧力可消除轴向间隙，因而轴向刚度高，反向时无空行程(死区)，定位精度高。
43.运动灵敏、低速时无爬行。由于静、动摩擦系数小且二者差值也很小，因而起动转矩小，即达到同样运动结果所需的动力远远低于滑动丝杠，动作灵敏，因为滚珠丝杠利用滚珠运动，所以起动力矩极小，能够保证实现精确的微进给，不会出现像滑动运动中的低速爬行现象。
44.滚珠丝杠装置的丝杠轴与丝母之间有很多滚珠在做滚动运动，相比于普通滑动丝杠部件之间的滑动摩擦，摩擦损失小，传动效率高，能够实现高速进给运动。
45.传动具有可逆性，不能自锁，由于摩擦系数小，不能自锁，传动具有可逆性.即不仅可把旋转运动转化为直线运动，也可将直线运动转化为旋转运动。因此在某些场合，如传动垂直运动时必需附加制动装置或防止逆转装置，以防止工作台等因自重而自动下降。
46.因为滚珠丝杠部件之间主要是滚动摩擦，故其摩擦损失较小，使用寿命长，使用简单，日常维护成本低。
47.桡骨与尺骨间的旋转，即小臂的外翻运动和内旋运动选择齿轮传动结构实现，因为齿轮传动有如下特点：
48.传动精度高。带传动不能保证准确的传动比，链传动也不能实现恒定的瞬时传动比，但现代常用的渐开线齿轮的传动比，在理论上是准确、恒定不变的。这不但对精密机械与仪器是关键要求，也是高速重载下减轻动载荷、实现平稳传动的重要条件。
49.适用范围宽。齿轮传动传递的功率范围极宽，可以从0.001w到60000kw；圆周速度可以很低，也可高达150m/s，带传动、链传动均难以比拟。
50.可以实现平行轴、相交轴、交错轴等空间任意两轴间的传动，这也是带传动、链传动做不到的。工作可靠，使用寿命长。传动效率较高，一般为0.94～0.99。制造和安装要求较高，因而成本也较高。对环境条件要求较严，除少数低速、低精度的情况以外，一般需要安置在箱罩中防尘防垢，还需要重视润滑。不适用于相距较远的两轴间的传动。减振性和抗冲击性不如带传动等柔性传动好。
51.进一步的，对正弦机构部分进行运动学分析，获得第一转动轴2的位移、速度、加速度和t形杆6的角位移、角速度、角加速度是调节大臂部件1相对小臂总成运动情况的基础。在以第一转动轴2的中心为原点的坐标系里，滑块5的任意位置在该坐标系中的对应位置参考图8所示。在滑块5上取一点a，将r与x轴正向的夹角θ＝0作为初始位置，则a点的位移方程为：
52.y＝a+rsinθ＝a+rsinωt
ꢀꢀ
(1)
53.其中，r为线段oo1的长度，单位是mm；θ为r与x轴正向的夹角，其值为ωt，单位是
°
；ω为正弦摆杆3的角速度，单位是rad/s；a为ab的长度(可通过测量获得)，单位是mm。
54.对式(1)进行求导可以得到其速度方程为：
55.v＝rωcosωt
ꢀꢀ
(2)
56.对式(2)进行求导可以得到其加速度方程为：
57.a＝-rω2sinωt
ꢀꢀ
(3)
58.为对肘关节弯曲运动和伸展运动的自由度进行量化分析，对图8所示的正弦机构部分进行运动分析，得到图9所示的简化运动示意图，以正弦机构部分中的第一转动轴2为坐标原点，向右、向上分别为x轴、y轴建立坐标系，设图9中ⅰ位置为初始位置，设初始位置时，正弦摆杆3与x轴正方向所夹角度为α1，t形杆6距离第一转动轴2转动中心的水平距离为a，正弦摆杆3的长度为l。此时正弦摆杆3的长度l与其和x轴正方向所夹角度α1以及t形杆6距离第一转动轴2转动中心的水平距离a之间的关系可表示为式(4)：
[0059][0060]
通过反三角变换可以得到α1：
[0061][0062]
当正弦摆杆3顺时针转过角度α时，即为图9中的ⅱ位置，正弦摆杆3与x轴正方向所夹角度为α2，t形杆6向右移动距离为s，正弦摆杆3的长度l与其和x轴正方向所夹角度α2以及t形杆6距离第一转动轴2转动中心的水平距离之间的关系可表示为式(6)：
[0063][0064]
通过反三角变换得到α2[0065][0066]
角度变化值α、t形杆6位移变化量s之间的关系可表示为：
[0067][0068]
为对肘关节内旋和外旋(即外翻)的自由度进行量化分析，本装置采用由第二电机16驱动的一对啮合的齿轮(即第一齿轮7和第二齿轮15)进行传动，齿轮传动比计算公式如下：
[0069][0070]
与第一电机14相连的滚珠丝杠部分传动比的计算：设脉冲当量为δ、螺杆11的螺距为k、第一电机14的步距角为b，螺杆11旋转一周的输入脉冲数为p1，第一电机14旋转一周所需的输入脉冲数为p2，则有如下关系：
[0071][0072]
[0073]
综上可得出滚珠丝杠部分的传动比为：
[0074][0075]
进一步的，本发明实施例还提供一种调节方法，用于调节大臂部件1相对上述仿生肘关节装置的运动，所述调节方法包括：
[0076]
对所述正弦机构部分进行运动学分析，获得第一转动轴2的位移、速度和加速度，以及t形杆6的角位移、角速度和角加速度；
[0077]
基于第一转动轴2的位移、速度和加速度，以及t形杆6的角位移、角速度和角加速度，对第一电机14或者第二电机16进行调节。
[0078]
所述滚珠丝杠部分的传动比为：
[0079][0080]
其中，i2表示所述传动比，δ表示脉冲当量，k表示螺杆11的螺距，b表示第一电机14的步距角。
[0081]
本实施例具有以下技术效果：通过采用合理的机械结构，优化了碰撞假人肘关节中桡骨、尺骨和肱骨的连接方式，使桡骨在绕尺骨摆动的同时，尺骨相对肱骨在矢状面内做摆动，令其更加符合真实人体的运动学与力学特性。提出了改进结构后的轴向力测量方法与手臂摆动角度的测量，使碰撞假人能够更加准确的模拟交通事故中车内乘客肘部所受到的伤害，同时为国内碰撞假人的开发提供了结构方案。
[0082]
图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。
[0083]
处理器401可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。
[0084]
存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的仿生肘关节装置以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。
[0085]
在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0086]
当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。
[0087]
除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的调节方法的步骤。
[0088]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0089]
此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的调节方法的步骤。
[0090]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0091]
需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本技术范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
[0092]
还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0093]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。
技术特征：1.一种仿生肘关节装置，其特征在于，包括：正弦机构部分、滚珠丝杠部分和齿轮传动部分；其中，所述正弦机构部分与所述齿轮传动部分相互配合，用于模拟肘关节的外翻运动和内旋运动；所述滚珠丝杠部分以及所述正弦机构部分相互配合，用于模拟肘关节的弯曲运动和伸展运动。2.根据权利要求1所述的仿生肘关节装置，其特征在于，所述正弦机构部分包括：第一转动轴(2)、正弦摆杆(3)、第二转动轴(4)、滑块(5)和t形杆(6)；其中，大臂部件(1)与第一转动轴(2)固定连接，正弦摆杆(3)的一端与第一转动轴(2)固定连接，正弦摆杆(3)的另一端与第二转动轴(4)相连；滑块(5)分别与第二转动轴(4)和t形杆(6)相连。3.根据权利要求2所述的仿生肘关节装置，其特征在于，所述齿轮传动部分包括：第一齿轮(7)、第二齿轮(15)和第二电机(16)；其中，第一齿轮(7)固定在t形杆(6)上；第二齿轮(15)与第一齿轮(7)形成啮合结构，第二齿轮(15)与第二电机(16)的电机轴相连，第二电机(16)通过所述电机轴带动第二齿轮(15)旋转，第二电机(16)通过正向和反向两个方向的旋转，通过第二齿轮(15)、第一齿轮(7)、t形杆(6)、第二电机(16)、第一小臂外壳(17)、圆形滑轨(18)、第二小臂外壳(19)、外壳底板(20)模拟肘关节的外翻运动和内旋运动。4.根据权利要求2所述的仿生肘关节装置，其特征在于，所述滚珠丝杠部分包括：第一耳片(8)，第一光轴(9)，螺母耳片(10)，螺杆(11)，第二光轴(12)，第二耳片(13)和第一电机(14)；其中，第一耳片(8)和螺母耳片(10)分别与t形杆(6)连接，通过第一电机(14)的旋转运动带动螺杆(11)旋转，进而推动螺母耳片(10)和t形杆(6)进行直线移动，通过滑块(5)带动第二转动轴(4)向上移动，第二转动轴(4)带动正弦摆杆(3)绕第一转动轴(2)运动，从而带动大臂(1)进行旋转，以模拟肘关节的弯曲运动和伸展运动。5.根据权利要求1-4任一项所述的仿生肘关节装置，其特征在于，所述仿生肘关节装置应用于碰撞假人，所述碰撞假人应用于汽车碰撞测试。6.一种调节方法，其特征在于，用于调节大臂部件相对上述权利要求2-5任一项所述的仿生肘关节装置的运动，所述调节方法包括：对所述正弦机构部分进行运动学分析，获得第一转动轴(2)的位移、速度和加速度，以及t形杆(6)的角位移、角速度和角加速度；基于第一转动轴(2)的位移、速度和加速度，以及t形杆(6)的角位移、角速度和角加速度，对第一电机(14)或者第二电机(16)进行调节。7.根据权利要求6所述的调节方法，其特征在于，所述滚珠丝杠部分的传动比为：其中，i2表示所述传动比，δ表示脉冲当量，k表示螺杆(11)的螺距，b表示第一电机(14)的步距角。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求6至7任一项所述的调节方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求6至7任一项所述的调节方法的步骤。
技术总结本发明涉及碰撞假人领域，公开了一种仿生肘关节装置、调节方法、设备和存储介质。该仿生肘关节装置包括：正弦机构部分、滚珠丝杠部分和齿轮传动部分；其中，所述正弦机构部分与所述齿轮传动部分相互配合，用于模拟肘关节的外翻运动和内旋运动；所述正弦机构部分、所述滚珠丝杠部分以及所述齿轮传动部分相互配合，用于模拟肘关节的弯曲运动和伸展运动。本实施例能够提高碰撞假人肘关节装置的仿生度。能够提高碰撞假人肘关节装置的仿生度。能够提高碰撞假人肘关节装置的仿生度。
技术研发人员：刘志新 姜立斌 郑宏 刘伟东 王凯 陈弘 刘海 武永强
受保护的技术使用者：中国汽车技术研究中心有限公司
技术研发日：2022.06.10
技术公布日：2022/11/1
