本发明属于下肢外骨骼，具体涉及一种下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼。
背景技术：
1、在医疗领域，下肢外骨骼被广泛应用于偏瘫患者、截肢者、老年人和术后康复患者的康复训练和治疗中；通过穿戴下肢外骨骼进行康复训练，患者能够逐步恢复运动功能和生活自理能力，为残疾人士、老年人群体以及术后康复患者等群体提供了更为便捷、高效的辅助工具。
2、现有的下肢外骨骼为相关人员能起到下肢运动康复训练、辅助行走的效果，但在康复训练过程中促进患者的血液循环、缓解肌肉紧张等康复训练显著效果并不明显；因此，现有技术中患者训练过程中存在着容易造成患者血液循环不畅或肌肉紧张，造成训练效果不佳的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，解决了现有技术中患者训练过程中存在着容易造成患者血液循环不畅或肌肉紧张，造成训练效果不佳的问题。
2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
3、下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，包括腰部机构、腿部机构、足部机构、腰关节调节机构及膝关节调节机构；
4、腰部机构包括腰部支架，腰部支架上固定有靠背板，靠背板远离腰部支架的一侧固定套设有弹性材料制成的防尘罩，防尘罩内设有腰部按摩单元，靠背板上设置有用于驱动腰部按摩单元移动的传动单元；
5、腿部机构包括一对大腿支架，大腿支架分别位于腰部支架两端并与其转动铰接，大腿支架下端均转动铰接有小腿支架，大腿支架和小腿支架上均设有腿部按摩单元，腿部按摩单元均可自动沿对应的大腿支架或小腿支架滑动；
6、足部机构数量为两个，足部机构与小腿支架一一对应，足部机构均包括鞋壳，鞋壳上固定有踝关节连接件，踝关节连接件上端均与对应小腿支架转动铰接，鞋壳内均设置有足部按摩单元；
7、腰关节调节机构为对称放置的两个，腰关节调节机构与两大腿支架一一对应，任一腰关节调节机构一端与对应大腿支架连接，另一端与腰部支架连接，腰关节调节机构用于对腰部支架与大腿支架的姿态进行调节；
8、膝关节调节机构数量为两个，膝关节调节机构分别设置于两大腿支架上，膝关节调节机构另一端均与对应侧的小腿支架连接，膝关节调节机构用于对大腿支架与小腿支架的姿态进行调节；
9、腰部按摩单元设为并列放置的两组，靠背板上固定有位于两腰部按摩单元之间的热敷模块；
10、传动单元包括一对固定于靠背板且呈并列放置的滑轨，滑轨内均转动连接有同轴向放置的螺杆，滑轨任一端均安装有用于驱动螺杆转动的第一转动电机，螺杆上均套设有螺纹连接的第一滑块，第一滑块均位于对应滑轨滑动卡接，两腰部按摩单元分别固定于两第一滑块上；
11、腰部按摩单元包括固定于对应第一滑块上的定圆盘，定圆盘远离靠背板的一侧设有动圆盘，且动圆盘直径大于定圆盘直径，定圆盘和动圆盘之间通过多个电动推杆连接，且多个电动推杆绕定圆盘中心轴线呈环形均匀分布，电动推杆一端均与定圆盘边缘转动铰接，电动推杆另一端均与动圆盘边缘转动铰接，动圆盘远离定圆盘的一侧设有工作台，动圆盘与工作台之间通过多个伸缩杆进行固定，伸缩杆上均套设有第一弹簧，第一弹簧两端均分别与动圆盘、工作台固定，工作台远离动圆盘的一侧至少设置有两个按摩组；
12、按摩组均包括固定于工作台远离动圆盘一侧的支撑座，支撑座上均转动连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮中心轴线与工作台台面平行，从动锥齿轮均啮合有转动连接于工作台上的主动锥齿轮，工作台上均安装有用于驱动主动锥齿轮的第二转动电机，支撑座远离从动锥齿轮的一侧面设有连杆，连杆远离工作台端固定有摆动台，摆动台远离连杆端设有多个第一按摩头，连杆靠近工作台端通过销轴与支撑座转动铰接，销轴与从动锥齿轮呈同轴向放置，连杆中间设有销槽，从动锥齿轮靠近连杆的侧面的周侧边缘位置固定有偏心柱，偏心柱滑动卡接于销槽内；
13、摆动台上设置多个凸起，第一按摩头均可拆卸式安装于凸起上，且摆动台上凸起的个数大于第一按摩头的个数；
14、大腿支架和小腿支架上均固定有沿着轴线方向布置的齿条，大腿支架和小腿支架上均滑动连接有第二滑块；
15、腿部按摩单元均包括固定于第二滑块上的壳体，壳体远离第二滑块端呈开口状，壳体内转动连接有一对并列放置的滚筒，滚筒一端均固定套设有第一齿轮，且两滚筒上的第一齿轮相互啮合，壳体上固定安装有第三转动电机，第三转动电机输出端固定连接有第二齿轮，第二齿轮与任意第一齿轮啮合，滚筒一侧周壁位于壳体外侧，且滚筒周壁上设有交错分布的多个凸头，壳体侧壁上固定有第四转动电机，第四转动电机输出端设有第三齿轮，第三齿轮与齿条啮合；
16、鞋壳包括四个第一连接柱，四个第一连接柱设置于鞋壳内侧顶面上，鞋壳周壁上开设有多个通气孔，鞋壳任一相对的两侧壁上均开设有同轴线放置的轴孔,鞋壳上端开设有均匀分布的多个通孔，鞋壳侧壁上固定有安装座，踝关节连接件下端螺栓固定于安装座上；
17、鞋壳底部固定有鞋底，鞋壳上方设有足部绑带，足部绑带两端均通过连固定于鞋壳上；
18、足部按摩机构包括滑动连接于鞋壳内的升降架，升降架上端固定有与通孔一一对应的多个第二按摩头，第二按摩头可穿过通孔伸出鞋壳，升降架上端固定有与第一连接柱一一对应的四个第二连接柱，第二连接柱上端均固定有第二弹簧，第二弹簧上端均与对应第一连接柱固定，升降架下方设有与通孔呈同轴线放置的转轴，转轴两端均固定套设有轴承，轴承固定于两轴孔内，转轴上固定套设有凸轮，凸轮周壁与升降架接触，转轴任一端连接电磁离合器，电池离合器上连接有第五转动电机，第五转动电机通过电机架与鞋壳固定；
19、腰关节调节机构包括固定于大腿支架靠近上端位置的第一固定块，第一固定块上转动交接有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸输出端转动铰接有第二固定块，第二固定块与腰部支架固定；
20、膝关节调节机构包括固定于大腿支架靠近下端位置的第三固定块，第三固定块上转动铰接有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸输出端转动铰接有第四固定块，第四固定块与小腿支架靠近上端位置处固定；
21、腰部支架上固定有用于固定患者腰部的腰部绑带，腰部绑带上设置有第一卡扣，第一卡扣用于调节腰部绑带的松紧；
22、大腿支架上均固定有用于固定患者大腿的大腿绑带，大腿绑带上设置有用于调节松紧的第二卡扣；
23、小腿支架上均固定有用于固定患者小腿的小腿绑带，小腿绑带上设置有用于调节松紧的第三卡扣。
24、本发明的有益效果：
25、在下肢康复训练过程中或者训练结束后，可通过腰部按摩单元、腿部按摩单元及足部按摩单元对患者腰部、大腿、小腿、足底进行按摩训练，促进患者血液循环，缓解患者在下肢运动过程的肌肉疲劳和酸痛，提高训练效果，并提高患者在下肢运动康复训练过程中的舒适感；
26、且按摩过程中，传动单元可驱动腰部按摩单元移动进行位置调节，同时腿部按摩单元均可自动沿对应的大腿支架或小腿支架滑动，可增大腰部按摩单元及腿部按摩单元的工作空间，提高促进患者血液循环及缓解肌肉紧张的效率及效果，同时也可以避免长时期对局部按摩造成患者肌肤的损伤。
1.下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，包括腰部机构(1)、腿部机构(2)、足部机构(5)、腰关节调节机构(3)及膝关节调节机构(4)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，腰部按摩单元(15)设为并列放置的两组，靠背板(12)上固定有位于两腰部按摩单元(15)之间的热敷模块(13)；
3.根据权利要求2所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，腰部按摩单元(15)包括固定于对应第一滑块上的定圆盘(151)，定圆盘(151)远离靠背板(12)的一侧设有动圆盘(153)，且动圆盘(153)直径大于定圆盘(151)直径，定圆盘(151)和动圆盘(153)之间通过多个电动推杆(152)连接，且多个电动推杆(152)绕定圆盘(151)中心轴线呈环形均匀分布，电动推杆(152)一端均与定圆盘(151)边缘转动铰接，电动推杆(152)另一端均与动圆盘(153)边缘转动铰接，动圆盘(153)远离定圆盘(151)的一侧设有工作台(154)，动圆盘(153)与工作台(154)之间通过多个伸缩杆进行固定，伸缩杆上均套设有第一弹簧(155)，第一弹簧(155)两端均分别与动圆盘(153)、工作台(154)固定，工作台(154)远离动圆盘(153)的一侧至少设置有两个按摩组(156)。
4.根据权利要求3所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，按摩组(156)均包括固定于工作台(154)远离动圆盘(153)一侧的支撑座(1561)，支撑座(1561)上均转动连接有从动锥齿轮(1562)，从动锥齿轮(1562)中心轴线与工作台(154)台面平行，从动锥齿轮(1562)均啮合有转动连接于工作台(154)上的主动锥齿轮(1563)，工作台(154)上均安装有用于驱动主动锥齿轮(1563)的第二转动电机(1564)，支撑座(1561)远离从动锥齿轮(1562)的一侧面设有连杆(1565)，连杆(1565)远离工作台(154)端固定有摆动台(1566)，摆动台(1566)远离连杆(1565)端设有多个第一按摩头(1567)，连杆(1565)靠近工作台(154)端通过销轴与支撑座(1561)转动铰接，销轴与从动锥齿轮(1562)呈同轴向放置，连杆(1565)中间设有销槽，从动锥齿轮(1562)靠近连杆(1565)的侧面的周侧边缘位置固定有偏心柱(15621)，偏心柱(15621)滑动卡接于销槽内。
5.根据权利要求4所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，摆动台(1566)上设置多个凸起(15661)，第一按摩头(1567)均可拆卸式安装于凸起(15661)上，且摆动台(1566)上凸起(15661)的个数大于第一按摩头(1567)的个数。
6.根据权利要求5所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，大腿支架(21)和小腿支架(22)上均固定有沿着轴线方向布置的齿条(24)，大腿支架(21)和小腿支架(22)上均滑动连接有第二滑块(25)；
7.根据权利要求6所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，鞋壳(51)包括四个第一连接柱(511)，四个第一连接柱(511)设置于鞋壳(51)内侧顶面上，鞋壳(51)周壁上开设有多个通气孔(512)，鞋壳(51)任一相对的两侧壁上均开设有同轴线放置的轴孔(513),鞋壳(51)上端开设有均匀分布的多个通孔(514)，鞋壳(51)侧壁上固定有安装座(515)，踝关节连接件(52)下端螺栓固定于安装座(515)上；
8.根据权利要求7所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，腰关节调节机构(3)包括固定于大腿支架(21)靠近上端位置的第一固定块(31)，第一固定块(31)上转动交接有第一伸缩气缸(32)，第一伸缩气缸(32)输出端转动铰接有第二固定块(33)，第二固定块(33)与腰部支架(11)固定。
9.根据权利要求8所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，膝关节调节机构(4)包括固定于大腿支架(21)靠近下端位置的第三固定块(41)，第三固定块(41)上转动铰接有第二伸缩气缸(42)，第二伸缩气缸(42)输出端转动铰接有第四固定块(43)，第四固定块(43)与小腿支架(22)靠近上端位置处固定。
10.根据权利要求9所述的下肢及足部能按摩训练的下肢外骨骼，其特征在于，腰部支架(11)上固定有用于固定患者腰部的腰部绑带(17)，腰部绑带(17)上设置有第一卡扣，第一卡扣用于调节腰部绑带(17)的松紧；
