本发明涉及农业领域，具体地，涉及一种针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器。
背景技术：
1、果蔬自动化采摘技术在农业领域的应用日益普及，以提高生产效率、降低人工成本、减少劳动力短缺为主要目标。其中，番茄作为重要的蔬菜类产品，种植广泛，采摘过程耗时且费力，迫切需要自动化采摘技术的发展。传统的番茄采摘通常依赖人工操作，但人工采摘面临诸多问题，如劳动力成本高、生产效率低、工作强度大、采摘过程易损伤果实，这些问题直接影响着果实的质量和产量。因此，研发一种具有高效、精准、稳定的番茄自动化采摘技术势在必行。
2、现有技术中的番茄采摘设备体积大，容易对枝叶干涉，对主茎碰伤。且现有产品缺少自由度，不够灵活、很难伸入到番茄枝叶中间进行操作。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器。
2、根据本发明提供的一种针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，包括安装支架、驱动模块、剪切模块、夹持模块以及拉簧模块，其中：
3、驱动模块设置于安装支架上；
4、所述驱动模块控制所述剪切模块进行剪切操作；
5、所述夹持模块和拉簧模块设置在所述剪切模块上；
6、当剪切模块进行剪刀打开操作时，同步带动所述夹持模块的夹片打开；当剪切模块进行剪刀剪切操作时，拉簧模块带动所述夹持模块的夹片闭合。
7、优选的，所述驱动模块包括第一舵机、第二舵机以及第三舵机，其中：
8、所述第一舵机紧固于安装支架上；
9、第二舵机安装在第一舵机的驱动轴上，由第一舵机驱动使得第二舵机能够绕第一舵机的驱动轴旋转运动；
10、第三舵机安装在第二舵机的驱动轴上，由第二舵机驱动使得第三舵机能够绕第二舵机的驱动轴旋转运动；
11、第三舵机的驱动轴上设置有舵机圆盘，所述舵机圆盘由第三舵机驱动旋转。
12、优选的，所述剪切模块包括固定刀和活动刀，其中：
13、所述固定刀紧固于所述第三舵机的安装支架上；
14、所述活动刀中间段可转动的设置在所述固定刀上，活动刀末端通过剪刀拉杆连接于所述舵机圆盘上；
15、第三舵机驱动舵机圆盘旋转，进而带动剪刀拉杆运动，同时带动活动刀打开或者闭合运动。
16、优选的，还包括剪刀挡边，所述剪刀挡边紧固于固定刀上，所述剪刀挡边对所述活动刀的旋转进行限制。
17、优选的，所述夹持模块包括固定夹片和活动夹片，其中：
18、所述固定夹片固定于所述固定刀上；
19、所述活动夹片可转动的设置在所述固定刀上；
20、所述活动夹片包括突起结构，所述突起结构搭接于所述活动刀的刀背部，当所述活动刀进行打开操作时，通过所述突起结构带动所述活动夹片同步进行打开操作。
21、优选的，所述拉簧模块包括拉簧和弹簧座，其中：
22、所述弹簧座紧固于固定刀上；
23、所述拉簧的一端连接所述弹簧座，另一端连接所述活动夹片的尾部；所述拉簧始终对所述活动夹片保持弹簧拉力。
24、优选的，当活动刀由第三舵机驱动关闭时，活动夹片在拉簧的拉力作用下逐步回到闭合状态。
25、优选的，所述固定夹片和活动夹片均设置在所述固定刀的一侧。
26、优选的，所述固定夹片和活动夹片通过齿条夹持番茄梗。
27、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
28、1.本发明体积小巧，可以进入到狭窄拥挤的果梗区域进行剪切。
29、2.本发明具有两个旋转自由度，能适应不同果梗生长方向，始终保持番茄采摘执行器剪刀刀口和番茄果梗垂直，从而提高剪切精度和成功率。
30、3.本发明通过剪切和夹持结构的设计，使得番茄梗在剪切的同时保持稳定夹持，避免对番茄梗的进一步破坏。
31、4.发明了针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，通过增加采摘手腕部2个旋转自由度，使之适应果梗不同姿态的采摘。
1.一种针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，包括安装支架、驱动模块、剪切模块、夹持模块以及拉簧模块，其中：
2.根据权利要求1所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述驱动模块包括第一舵机、第二舵机以及第三舵机，其中：
3.根据权利要求2所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述剪切模块包括固定刀和活动刀，其中：
4.根据权利要求3所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，还包括剪刀挡边，所述剪刀挡边紧固于固定刀上，所述剪刀挡边对所述活动刀的旋转进行限制。
5.根据权利要求3所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述夹持模块包括固定夹片和活动夹片，其中：
6.根据权利要求5所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述拉簧模块包括拉簧和弹簧座，其中：
7.根据权利要求6所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，当活动刀由第三舵机驱动关闭时，活动夹片在拉簧的拉力作用下逐步回到闭合状态。
8.根据权利要求5所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述固定夹片和活动夹片均设置在所述固定刀的一侧。
9.根据权利要求5所述的针对番茄梗剪夹一体两自由度采摘执行器，其特征在于，所述固定夹片和活动夹片通过齿条夹持番茄梗。
