本发明涉及工业机器人的，更具体地的说，涉及一种工业机器人用机械抓取装置。
背景技术：
1、工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，能够依靠自身的动力能源和控制能力完成各种工业加工制造功能，在加工过程中为了夹取工件工业机器人上通常还会配置有抓取装置。
2、参照授权公告号为cn211517536u的中国专利案件，公开了一种工业机器人用机械抓取装置，包括支撑筒体，所述支撑筒体侧壁竖向开设有四个呈十字状分布的矩形豁口，支撑筒体上部中间位置竖直向下固定安装有气缸，气缸的活塞杆下端部与横板顶部中间位置垂直固定连接，横板底部左右两部均竖直固定连接有连接杆，两个所述连接杆下端部均与同一个连接块上部固定连接。本实用新型通过在使用抓取臂时，气缸工作通过活塞杆带动横板在支撑筒体内上升，此时连接块在上升过程中通过第一销轴和第二销轴的配合带动抓取臂下端部进行合拢，达到抓取的效果。
3、但上述案件中，抓取臂采用l型的折杆制作，第二销轴定位在抓取臂的折角位置，当连接块上下活动带动抓取臂翻转时，抓取臂只有最底端能够接触夹持工件，此时抓取臂与工件的接触面积较小，在保证夹持压力的情况下，抓取臂的尖端可能会因为压强过大损坏工件，并且点接触的方式也不能保证工件的稳定。基于上述问题，我们提供了一种工业机器人用机械抓取装置及方法。
技术实现思路
1、为了解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供一种工业机器人用机械抓取装置。
2、本发明提供的一种工业机器人用机械抓取装置采用如下的技术方案：
3、一种工业机器人用机械抓取装置，包括机械底座、摇臂与夹具座，摇臂由两块侧板组成，机械底座与夹具座分别铰接安装在摇臂的两端部上，且机械底座中安装有第一轴向控制组件，摇臂中设置有第二轴向控制组件；
4、所述夹具座的上方设置有配重主体，夹具座的下方安装有夹具组件，夹具组件包括有多组夹臂，且夹具座的底部上安装有纵向电机，且纵向电机的输出轴端部与对应多组夹臂之间均配合设置有斜杆。
5、优选的，所述夹臂包括上夹臂与下夹臂，上夹臂的底端上安装有倾斜设置的套管，下夹臂设置成折杆形状，下夹臂的顶端与套管保持相同斜率设置且套装在套管内部，且下夹臂的底端竖直设置用于夹取工件，下夹臂的弯折位置还贯穿设置有销轴，斜杆的顶端转动套装在销轴上。
6、优选的，多个所述上夹臂之间还安装有定位环，纵向电机的输出轴滑动套装在定位环内。
7、优选的，所述夹臂的数量为四组，且纵向电机的输出轴底端上安装有十字座，斜杆的底端铰接安装在十字座上。
8、优选的，所述夹臂的数量为三组，且纵向电机的输出轴底端上安装有三角座，斜杆的底端铰接安装在三角座上。
9、优选的，所述下夹臂的底端上还安装有调节电机，所述调节电机的输出轴上水平铰接有两个触发杆，触发杆的另一端上分别铰接有滑座，下夹臂的前侧面上开设有水平的限位槽，限位槽中滑动设置有两个支撑杆，两个支撑杆分别连接在两个滑座上，且支撑杆的外端部上分别安装有竖直设置的橡胶条。
10、优选的，机械底座的底部还设置有安装环，且第一轴向控制组件包括第一轴向电机与轴座，第一轴向电机的输出轴连接在轴座上，且第一轴向电机安装在机械底座的前端内，轴座通过铰接轴转动安装在摇臂内部。
11、优选的，第二轴向控制组件包括安装在轴座内的第二轴向电机与套装在铰接轴上的主动链轮，配重主体的两侧还安装有翻转轴，一侧的翻转轴上还转动套装有被动链轮，主动链轮与被动链轮上传动安装有同一个链条。
12、综上所述，本发明包括以下有益技术效果：
13、1、本申请中夹臂由上夹臂、下夹臂与套管组成，下夹臂的顶端套装在套管内部并与套管保持相同的斜率，在纵向电机的配合下，便可以与斜杆配合推动下夹臂滑动，此时下夹臂的顶端会沿着套管滑动，而下夹臂的底端部分可以始终保持竖直，能够与工件有较大的接触面积，方便稳定夹持工件。
14、2、本申请在下夹臂的前侧还设置有两个橡胶条，通过触发杆与滑座的配合，可以方便调节两个橡胶条之间的间距，可以根据工件外表面的形状来调节橡胶条的间距，方便对工件稳定夹持。
15、3、本申请设置有第一轴向控制组件与第二轴向控制组件，第一轴向控制组件能够推动轴座转动，从而360度调节摇臂的方向，第二轴向控制组件同样能够多角度调节控制配重主体的方向，方便随意调节夹具组件的角度，便于使用。
1.一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于，包括：机械底座(1)、摇臂(2)与夹具座(3)，摇臂(2)由两块侧板组成，机械底座(1)与夹具座(3)分别铰接安装在摇臂(2)的两端部上，且机械底座(1)中安装有第一轴向控制组件，摇臂(2)中设置有第二轴向控制组件；
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述夹臂包括上夹臂(31)与下夹臂(33)，上夹臂(31)的底端上安装有倾斜设置的套管(32)，下夹臂(33)设置成折杆形状，下夹臂(33)的顶端与套管(32)保持相同斜率设置且套装在套管(32)内部，且下夹臂(33)的底端竖直设置用于夹取工件，下夹臂(33)的弯折位置还贯穿设置有销轴，斜杆(36)的顶端转动套装在销轴上。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：多个所述上夹臂(31)之间还安装有定位环(37)，纵向电机(34)的输出轴滑动套装在定位环(37)内。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述夹臂的数量为四组，且纵向电机(34)的输出轴底端上安装有十字座(35)，斜杆(36)的底端铰接安装在十字座(35)上。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：夹臂的数量为三组，且纵向电机(34)的输出轴底端上安装有三角座，斜杆(36)的底端铰接安装在三角座上。
6.根据权利要求2所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述下夹臂(33)的底端上还安装有调节电机(331)，所述调节电机(331)的输出轴上水平铰接有两个触发杆(332)，触发杆(332)的另一端上分别铰接有滑座(333)，下夹臂(33)的前侧面上开设有水平的限位槽，限位槽中滑动设置有两个支撑杆(334)，两个支撑杆(334)分别连接在两个滑座(333)上，且支撑杆(334)的外端部上分别安装有竖直设置的橡胶条(335)。
7.根据权利要求5所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述机械底座(1)的底部还设置有安装环(11)，且第一轴向控制组件包括第一轴向电机(12)与轴座(21)，第一轴向电机(12)的输出轴连接在轴座(21)上，且第一轴向电机(12)安装在机械底座(1)的前端内，轴座(21)通过铰接轴(22)转动安装在摇臂(2)内部。
8.根据权利要求6所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述第二轴向控制组件包括安装在轴座(21)内的第二轴向电机与套装在铰接轴(22)上的主动链轮(23)，配重主体(38)的两侧还安装有翻转轴(381)，一侧的翻转轴(381)上还转动套装有被动链轮(382)，主动链轮(23)与被动链轮(382)上传动安装有同一个链条(24)。
