本发明agv，涉及一种电梯管理系统，具体是一种agv乘梯管理系统。
背景技术：
1、近年来，在医疗体制改革不断深化的背景下，智慧医院是各大医院转型升级的重要路径。智慧物流系统作为智慧医院的重要组成部分，其智能化程度是衡量智慧医院的重要指标，智慧物流包括利用机器人实现对与患者治疗和护理相关的医用物资的供给及配备，以及对应的废物处理，从而提高医院的整体物流水平和管理效率，因此医院物流机器人成为了医院智能化的新高地。
2、由于医院内人员、环境复杂，各个科室、手术室、检验室等分别处于不同的楼栋和楼层，当agv小车运送医疗物资到各科室或者去各手术室收集医疗废物时，就需要利用电梯跨楼层或跨楼栋运输，不可避免的需要与电梯实现交互，现有技术中，梯控系统与agv小车之间的交互日趋成熟，但存在一个问题，需要对老式电梯进行大规模更换或改造，以实现梯控系统的更新，但成本以及法律纠纷等问题，均导致无法大规模实现，因此，agv小车只能搭乘医院的现有电梯实现运输，医院电梯并非只运输agv小车，因而也并非只停靠agv小车的目标楼层，会造成当电梯停靠时，agv小车无法知晓电梯的运行状态，进而导致运输错误。
技术实现思路
1、为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种agv乘梯管理系统，在电梯轿厢内设置外接终端采集电梯运行状态，实现agv小车与电梯运行的交互，提高agv小车运输的效率和准确性。
2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种agv乘梯管理系统，包括：
4、第一终端，安装在电梯轿厢内，实时采集电梯轿厢的运行状态；
5、第二终端，安装在agv小车上，与第一终端通信连接，根据电梯轿厢的运行状态，匹配将依次停靠agv小车当前所在的第一楼层和agv小车目标所在的第二楼层的第一电梯轿厢，控制agv小车在第一电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第一电梯轿厢，在第一电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第一电梯轿厢。
6、进一步地，电梯轿厢的运行状态包括电梯轿厢的运行楼层、电梯轿厢上行/下行状态以及电梯轿厢的停靠楼层，根据电梯轿厢的运行楼层和电梯轿厢上行/下行状态即可获得电梯轿厢依次停靠所述停靠楼层的顺序。
7、进一步地，第一终端包括安装在电梯轿厢顶部的rfid读写器，每个楼层的电梯井墙壁上均安装一个rfid标签，rfid标签上提前写入该楼层的绝对值，电梯运行过程中，rfid读写器会一直读取rfid标签，获得电梯轿厢的运行楼层。
8、进一步地，第一终端还包括与rfid读写器通信连接的存储模块以及与存储模块通信连接的分析模块；
9、存储模块用于记录rfid读写器输出的电梯轿厢的运行楼层，分析模块通过将当前电梯轿厢的运行楼层与前一次电梯轿厢的运行楼层进行比对，判断电梯轿厢上行/下行状态。
10、进一步地，第一终端还包括安装在电梯轿厢内的图像采集模块以及与图像采集模块通信连接的图像处理模块；
11、图像采集模块用于采集电梯轿厢内电梯楼层按键区域的图像数据，图像处理模块对图像数据进行处理，获取电梯楼层按键区域中被点亮的按键，得到电梯轿厢的停靠楼层。
12、进一步地，第二终端首先根据agv当前所在的第一楼层和agv小车目标所在的第二楼层，匹配停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的多个第一电梯轿厢，然后从多个第一电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第二电梯轿厢，最后，根据agv当前所在的第一楼层，从多个第二电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第三电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第三电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，在第三电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第三电梯轿厢。
13、进一步地，当停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的第一电梯轿厢为1个时，第二终端控制agv小车在第一电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第一电梯轿厢，在第一电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第一电梯轿厢；
14、当电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的第二电梯轿厢为1个时，第二终端控制agv小车在第二电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第二电梯轿厢，在第二电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第二电梯轿厢。
15、进一步地，当没有匹配到停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的第一电梯轿厢时，第二终端继续匹配停靠楼层包含第一楼层的多个第四电梯轿厢，然后从多个第四电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第五电梯轿厢，最后，从多个第五电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第六电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第六电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，并等待第六电梯轿厢停靠第二楼层时控制agv小车驶出第六电梯轿厢。
16、进一步地，当没有匹配到停靠楼层包含第一楼层的第四电梯轿厢时，第二终端控制agv小车原地等待。
17、进一步地，当没有匹配到电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的第二电梯轿厢时，第二终端继续匹配停靠楼层包含第一楼层的多个第四电梯轿厢，然后从多个第四电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第五电梯轿厢，最后，从多个第五电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第六电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第六电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，并等待第六电梯轿厢停靠第二楼层时控制agv小车驶出第六电梯轿厢。
18、本发明的有益效果：本申请提供的agv乘梯管理系统，在每个楼层的电梯井墙壁上安装rfid标签，rfid标签上提前写入该楼层的绝对值，电梯运行过程中，通过rfid读写器读取rfid标签获得电梯轿厢的运行楼层，并通过将当前电梯轿厢的运行楼层与前一次电梯轿厢的运行楼层进行比对，判断电梯轿厢上行/下行状态，通过采集电梯轿厢内电梯楼层按键区域的图像，获取电梯轿厢的停靠楼层，当agv小车需要搭乘电梯时，匹配将依次停靠agv小车当前所在的楼层和agv小车目标所在的楼层的电梯轿厢，控制agv小车驶入/驶出电梯轿厢，从而在不改变现有电梯梯控系统的情况下实现了agv小车与电梯运行的交互，提高agv小车运输的效率和准确性。
1.一种agv乘梯管理系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，电梯轿厢的运行状态包括电梯轿厢的运行楼层、电梯轿厢上行/下行状态以及电梯轿厢的停靠楼层，根据电梯轿厢的运行楼层和电梯轿厢上行/下行状态即可获得电梯轿厢依次停靠所述停靠楼层的顺序。
3.根据权利要求2所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，第一终端包括安装在电梯轿厢顶部的rfid读写器，每个楼层的电梯井墙壁上均安装一个rfid标签，rfid标签上提前写入该楼层的绝对值，电梯运行过程中，rfid读写器会一直读取rfid标签，获得电梯轿厢的运行楼层。
4.根据权利要求3所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，第一终端还包括与rfid读写器通信连接的存储模块以及与存储模块通信连接的分析模块；
5.根据权利要求2所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，第一终端还包括安装在电梯轿厢内的图像采集模块以及与图像采集模块通信连接的图像处理模块；
6.根据权利要求2所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，第二终端首先根据agv当前所在的第一楼层和agv小车目标所在的第二楼层，匹配停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的多个第一电梯轿厢，然后从多个第一电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第二电梯轿厢，最后，根据agv当前所在的第一楼层，从多个第二电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第三电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第三电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，在第三电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第三电梯轿厢。
7.根据权利要求6所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，当停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的第一电梯轿厢为1个时，第二终端控制agv小车在第一电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第一电梯轿厢，在第一电梯轿厢停靠第二楼层时驶出第一电梯轿厢；
8.根据权利要求6所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，当没有匹配到停靠楼层包含第一楼层和第二楼层的第一电梯轿厢时，第二终端继续匹配停靠楼层包含第一楼层的多个第四电梯轿厢，然后从多个第四电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第五电梯轿厢，最后，从多个第五电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第六电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第六电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，并等待第六电梯轿厢停靠第二楼层时控制agv小车驶出第六电梯轿厢。
9.根据权利要求8所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，当没有匹配到停靠楼层包含第一楼层的第四电梯轿厢时，第二终端控制agv小车原地等待。
10.根据权利要求6所述的agv乘梯管理系统，其特征在于，当没有匹配到电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的第二电梯轿厢时，第二终端继续匹配停靠楼层包含第一楼层的多个第四电梯轿厢，然后从多个第四电梯轿厢中匹配电梯轿厢上行/下行状态与从第一楼层到第二楼层方向一致的多个第五电梯轿厢，最后，从多个第五电梯轿厢中匹配运行楼层与第一楼层最近的第六电梯轿厢，第二终端控制agv小车在第六电梯轿厢停靠第一楼层时驶入第三电梯轿厢，并等待第六电梯轿厢停靠第二楼层时控制agv小车驶出第六电梯轿厢。
