1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别地，涉及一种车辆控制方法、装置、介质和电子设备。
背景技术：2.在车辆控制场景中，比如，在通过车辆控制节点控制执行事件的场景，通常是将事件执行指令发送给用于执行事件的控制节点。然而，在车辆处于休眠的模式的情况下，在将事件执行指令发送给控制节点之后，可能会出现控制节点无响应的情况，从而导致事件执行指令被长时间挂起或者事件执行失败的情况发生，影响车辆控制的稳定性。基于此，如何提高对车辆控制的稳定性是亟待解决的技术问题。
技术实现要素：3.本技术的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、介质和电子设备。本技术可以提高对车辆控制的稳定性。
4.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，所述车辆包括主动唤醒节点，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点，所述方法执行于所述主动唤醒节点，所述方法包括：响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点；如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
6.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在所述车辆的控制模式为全局网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，将所述唤醒报文转发至所述车辆的各个被动唤醒节点，其中，所述各个被动唤醒节点中包括所述目标被动唤醒节点。
7.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在所述车辆的控制模式为局部网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点；在所述网关节点被唤醒之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。
8.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在所述车辆的控制模式为非网络管理
模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，向主动唤醒节点发送应用报文；在接收到所述网关节点发送的应用报文之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。
9.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点之后，所述方法还包括：启动第一计时器，所述第一计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文的时间。
10.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在基于所述事件执行信号生成事件执行报文之前，所述方法还包括：通过所述状态报文判断所述目标被动唤醒节点或者所述车辆是否处于正常状态；如果所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态，则记录所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。
11.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果在第一预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则记录与所述目标被动唤醒节点通信失败的第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源。
12.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，在通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点之后，所述方法还包括：启动第二计时器，所述第二计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文的时间；如果在第二预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则表征所述事件执行完成，触发各个节点切换至休眠状态。
13.在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述方法还包括；如果在第二预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则记录所述事件执行失败的第三反馈信息，并将所述第三反馈信息发送至所述事件唤醒源。
14.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆包括主动唤醒节点，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点，所述装置设置于所述主动唤醒节点，所述装置包括：第一生成单元，被用于响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；第一转发单元，被用于通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点；第二生成单元，被用于如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；第二转发单元，被用于通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
15.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如上述实施例中所述的车辆控制方法。
16.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计
算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现如上述实施例中所述的车辆控制方法。
17.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令，当所述可执行指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆控制方法。
18.在本技术实施例的技术方案中，通过在向目标被动唤醒节点发送事件执行报文之前，先通过网关节点向目标被动唤醒节点转发唤醒报文，以唤醒被动唤醒节点，在接收到由网关节点转发的由目标被动唤醒节点反馈的状态报文之后，说明被动唤醒节点被唤醒，具备接收事件执行报文和处理事件的能力，此时再向目标被动唤醒节点发送事件执行报文，触发被动唤醒节点执行相应的事件，可以避免事件执行报文(即事件执行指令)被长时间挂起或者事件执行失败的情况发生，在很大程度上能够提高对车辆控制的稳定性。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
21.图1为根据本技术实施例示出的车辆控制网络的原理构造图；
22.图2为根据本技术实施例示出的车辆控制方法的流程图；
23.图3为根据本技术实施例示出的在基于所述事件执行信号生成事件执行报文之前的方法流程图；
24.图4为根据本技术实施例示出的在通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点之后的方法流程图；
25.图5为根据本技术实施例示出的车辆控制方法的整体流程图；
26.图6为根据本技术实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
27.图7为根据本技术实施例示出的电子设备的系统结构的示意图。
具体实施方式
28.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
29.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
30.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。
即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制节点装置中实现这些功能实体。
31.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
32.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
33.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
34.首先，需要说明的是，本技术中所提出的车辆控制方案可以应用于车辆在休眠模式下的控制场景，比如，在车辆处于休眠模式下远程控制车窗，在该控制过程中，控制节点a(即主动唤醒节点)在向控制节点b(即目标被动唤醒节点或者目标控制节点)发送控制车窗的事件执行报文之前，首先通过网关节点向控制节点b转发唤醒报文，在唤醒控制节点b之后，再通过网关节点向控制节点b转发事件执行报文，控制节点b在接收到该事件执行报文之后，通过控制相关执行设备控制车窗。如此一来，可以避免在直接向控制节点b时，控制节点b由于处于休眠模式未被唤醒而无法接收事件执行报文的情况发生。
35.为了使本领域技术人员更好的理解本技术技术方案所涉及的车辆控制网络，下面将结合图1对该车辆控制网络进行简单说明。
36.参见图1，为根据本技术实施例示出的车辆控制网络的原理构造图。
37.在本技术中，所述车辆中包括有多个网段，每一个网段下有一个或多个控制节点，在车辆整车处于休眠模式下，即意味着各个网段和各个网段下的控制节点也处于休眠模式。当需要控制车辆执行某一个事件时，可以将执行该事件的指令下发给某一个控制节点，该控制节点再以报文的形式将执行该事件的指令下发给控制执行该事件的其它控制节点，进行使得其它控制节点控制执行该事件。比如，如图1，车辆100中的控制节点a101在接收到执行事件的指令时，通过网关节点102以报文的形式将执行该事件的指令转发给控制节点b103，以使得控制节点b103控制执行该事件。
38.这里需要说明是，在本技术中，车辆中的任意一个控制节点都可以作为直接接收(即首次接收)执行事件指令的控制节点。
39.下面将对本技术提出的车辆控制方案进行详细阐述。
40.首先，本技术提供了一种车辆控制方法，所述车辆包括主动唤醒节点(即图1中所示的控制节点a)，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点(即图1中除控制节点a之外其它控制节点，比如控制节点b)。其中，所述方法可以执行于所述主动唤醒节点，图2为根据本技术实施例示出的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，该车辆控制方法至少包括步骤210至步骤270，详细介绍如下：
41.在步骤210中，响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文。
42.在申请中，所述主动唤醒节点可以是车辆各个网段中各个控制节点中的任意一个，比如，可以是车辆中的t-box装置。所述被动唤醒节点也可以是车辆各个网段中各个控制节点中的任意一个，比如可以是车辆中的bcm装置(即车身控制装置)。所述网关节点可以
是cgw装置(即中央网关)。所述网段可以是can(即控制节点域网)。
43.在本技术中，接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，比如，可以是通过ecu硬线传感器信号、蓝牙信号、短信、后台消息、内部定时器等形式接收到事件唤醒源发送的事件执行信号。
44.在本技术中，主动唤醒节点在接收到事件唤醒源发送的事件执行信号之后，被事件执行信号唤醒，完成自身控制节点的初始化，并存储事件，且生成唤醒报文。
45.继续参照图2，在步骤230中，通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点。
46.主动唤醒节点在生成唤醒报文之后，可以将唤醒报文发送给网关节点，网关节点在在接收到唤醒报文之后，被唤醒报文唤醒，完成自身初始化，然后将唤醒报文发送至相应的网段，唤醒网段，进而唤醒网段中的目标被动唤醒节点。
47.在正常情况下，目标被动唤醒节点被唤醒之后，会通过网关节点向主动唤醒节点反馈一个状态报文，该状态报文可以用于告知主动唤醒节点被唤醒节点的状态数据和车辆的状态数据，同时该状态报文的作用还在于通知主动唤醒节点目标被动唤醒节点已被唤醒，具备正常接收事件执行报文的能力。
48.继续参照图2，在步骤250中，如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文。
49.在本技术中，如果主动唤醒节点在第一预设时间内接收到由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则说明目标被动唤醒节点已被唤醒，具备正常接收事件执行报文的能力，此时主动唤醒节点可以则基于所述事件执行信号生成事件执行报文，以在后续将事件执行报文发送给目标被动唤醒节点。
50.继续参照图2，在步骤270中，通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
51.在本技术中，主动唤醒节点在生成事件执行报文之后，将事件执行报文发送给网关节点，以使得网关节点将事件执行报文转发给目标被动唤醒节点，触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
52.在本技术中，需要说明的是，本技术中的主动唤醒节点不仅适用于跨网段的报文传输，也适用于主动唤醒节点所在的本网段的报文传输，即主动唤醒节点直接将报文传输给主动唤醒节点所在网段内部的被唤醒节点。
53.在如图2所示步骤230之后，即在通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点之后，还可以执行如下步骤241:
54.步骤241，启动第一计时器，所述第一计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文的时间。
55.在如图2所示步骤250之前，即在基于所述事件执行信号生成事件执行报文之前，还可以执行如图3所示的步骤：
56.参见图3，为根据本技术实施例示出的在基于所述事件执行信号生成事件执行报文之前的方法流程图。具体包括步骤242至步骤243：
57.步骤242，通过所述状态报文判断所述目标被动唤醒节点或者所述车辆是否处于
正常状态。
58.步骤243，如果所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态，则记录所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。
59.在本技术的一个实施例中，如果在第一预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则记录与所述目标被动唤醒节点通信失败的第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源。
60.在如图2所示步骤270之后，即在通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点之后，还可以执行如图4所示的步骤。
61.参见图4，为根据本技术实施例示出的在通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点之后的方法流程图。具体包括步骤281至步骤282：
62.步骤281，启动第二计时器，所述第二计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文的时间。
63.步骤282，如果在第二预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则表征所述事件执行完成，触发各个节点切换至休眠状态。
64.在本技术的一个实施例中，如果在第二预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则记录所述事件执行失败的第三反馈信息，并将所述第三反馈信息发送至所述事件唤醒源。
65.在本技术中，还需要说明的是，基于不同的车辆控制模式，上述车辆控制方案在细节上可以有所区别。而在本技术中，车辆控制模式具体可以包括全局网络管理模式，局部网络管理模式，以及非网络管理模式。
66.基于此，为了使本领域技术人员更好的理解本技术，下面将按照不同车辆控制模式的场景，结合图5对上述车辆控制方案作出进一步说明。参见图5，为根据本技术实施例示出的车辆控制方法的整体流程图，该整体流程图中包括车辆控制方法的整体流程500。
67.在本技术中，需要说明的是，所述主动唤醒节点可以对应于如图5所示的控制节点a，所述目标被动唤醒节点可以对应与如图5中所示的控制节点b。
68.在如图2所示步骤230的一个实施例中，在所述车辆的控制模式为全局网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，可以包括如下步骤231：
69.步骤231，将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，将所述唤醒报文转发至所述车辆的各个被动唤醒节点，其中，所述各个被动唤醒节点中包括所述目标被动唤醒节点。
70.比如，参照图5，在所述车辆的控制模式为全局网络管理模式时，控制节点a发送唤醒报文，唤醒本网段节点，控制节点a开始启动第一计时器。
71.在本技术中，第一计时器的目的在于当网关节点或控制节点b失效，无法唤醒目标网段(即无法唤醒控制节点b)，或无法返回状态报文时，第一计时器计时超过第一预设时间之后，自动退出事件请求模式，避免长期等待，造成电量过度消耗及长期挂起应用程序进程导致的软件问题。
72.网关节点被控制a节点发送的唤醒报文唤醒，网关节点完成自身初始化，并打开剩
余网段，发送唤醒报文，其它网段的控制节点(比如控制节点b)被唤醒报文唤醒，完成自身初始化，具备报文接收发送能力。
73.控制节点b完成初始化之后，发送车辆或自身的状态报文，通过网关节点转发至控制节点a所在的网段，在该步骤中，值的注意的是，如果控制节点a所需要的车辆状态报文就是控制节点b发出，如车门关闭，整车off，蓄电池电量充足等，则控制节点b发出车辆状态报文即可，也就是说明控制节点b能发出车辆状态，证明控制节点b已完成初始化具备报文收发能力。
74.如果控制节点a所需判断车辆状态报文不由控制节点b发出，则控制节点b增加定义自身进入正常工作状态信号，用于控制节点a识别控制节点b具备接收事件并响应事件的能力。
75.在本技术中，如果控制节点a通过状态报文判定控制节点b或者所述车辆处于非正常状态，则记录控制节点b或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。
76.需要注意的是，如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时超过第一预设时间时，则退出事件请求状态，流程结束(并记录控制节点b通信失败的第二反馈信息，将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源)。如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时未超过第一预设时间，则继续等待接收控制节点b是否有状态报文发出，直至状态满足或第一计时器计时超过第一预设时间。
77.在如图2所示步骤230的一个实施例中，在所述车辆的控制模式为局部网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，可以包括如下步骤232至步骤233：
78.步骤232，将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点。
79.步骤233，在所述网关节点被唤醒之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息(比如目标控制节点的信息或者事件组编号)，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。
80.比如，参照图5，在所述车辆的控制模式为局部网络管理模式时，控制节点a发送唤醒报文，网关节点被控制节点a发送的唤醒报文唤醒，网关节点完成自身初始化，发送唤醒报文。
81.控制节点a接收到网关节点发送的唤醒完成的反馈信息之后，发送控制节点b的名称及事件组编号，控制节点a开始启动第一计时器。其中，在本技术中，网关节点初始化完成后发送唤醒完成的反馈信息可以确保网关节点能够接收报文，避免在网关节点初始化之前发送控制节点b的名称及事件组编号而导致的网关节点无法接收报文而丢失的问题发生。
82.网关节点根据接收到的控制节点b的名称及事件组编号，结合对应存储列表进行判断。其中，一方面，网关节点根据网关节点内部存储的网段与控制节点对应列表，判断控制节点b所在网段。另一方面，网关节点判断控制节点a发送的事件组编号，查询事件组存储列表，判断完成该事件涉及的所有控制节点，并再次根据网段与控制节点映射表，判断事件组控制节点所在的网段。最后，网关节点基于上述判断，取合集，判断所需唤醒的目标网段，比如图1中所示的网段1、网段2。
83.之后网关节点打开目标网段，并发送唤醒报文，唤醒目标网段及对应控制节点b，控制节点b返回车辆状态或控制节点状态的状态报文，通过网关节点转发至控制节点a所在网段。
84.在本技术中，如果控制节点a通过状态报文判定控制节点b或者所述车辆处于非正常状态，则记录控制节点b或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。
85.需要注意的是，如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时超过第一预设时间时，则退出事件请求状态，流程结束(并记录控制节点b通信失败的第二反馈信息，将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源)。如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时未超过第一预设时间时，则继续等待接收控制节点b是否有状态报文再次发出，直至状态满足或第一计时器计时超过第一预设时间。
86.在如图2所示步骤230的一个实施例中，在所述车辆的控制模式为非网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，可以包括如下步骤234至步骤235：
87.步骤234，将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，向主动唤醒节点发送应用报文。
88.步骤235，在接收到所述网关节点发送的应用报文之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。
89.比如，参照图5，在所述车辆的控制模式为非网络管理模式时，控制节点a发送自定义的唤醒报文，唤醒网关节点。网关节点完成初始化，向控制节点a发送的唤醒完成的反馈信息(即应用报文)。控制节点a接收到网关节点发送的唤醒完成的反馈信息之后，发送事件组编号，控制节点a开始启动第一计时器。
90.网关节点在接收到事件组编号后，查询事件组存储列表，判断完成该事件涉及的所有控制节点，并再次根据网段与控制节点映射表，判断事件组控制节点所在的目标网段，比如图1中所示的网段1、网段2。
91.网关节点打开目标网段，发送特定唤醒控制节点b(即目标控制节点)的唤醒报文。控制节点b返回车辆状态或控制节点状态的状态报文，通过网关节点转发至控制节点a所在网段。
92.在本技术中，如果控制节点a通过状态报文判定控制节点b或者所述车辆处于非正常状态，则记录控制节点b或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。
93.需要注意的是，如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时超过第一预设时间时，则退出事件请求状态，流程结束(并记录控制节点b通信失败的第二反馈信息，将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源)。如果控制节点a没有收到控制节点b发送的状态报文，且第一计时器计时未超过第一预设时间时，则继续等待接收控制节点b是否有状态报文再次发出，直至状态满足或第一计时器计时超过第一预设时间。
94.继续的，在如图5中，如果控制节点a判断控制节点b初始化完成，说明网络通道已具备条件，并能可靠接收事件执行报文，此时，控制节点a发送事件执行报文，通过网关节点
转发至控制节点b，并开始启动第二计时器。目标控制节点(如控制节点b)及事件相关控制节点，执行后续交互流程，完成事件内容，返回响应报文。
95.如果控制节点a接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，且第二计时器计时未超过第二预设时间，则事件执行完成，控制网络中的各控制节点重新进入休眠状态。如果控制节点a未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，且第二计时器计时超过第二预设时间，则记录所述事件执行失败的原因(即第三反馈信息)，并反馈至所述事件唤醒源。
96.在本技术中，第二计时器的作用在于避免控制节点b无法发出响应报文，而导致控制节点a相关进程长时间挂起无法退出导致的软件风险，及电流的过度消耗的问题。
97.综上所述，通过在向目标被动唤醒节点发送事件执行报文之前，先通过网关节点向目标被动唤醒节点转发唤醒报文，以唤醒被动唤醒节点，在接收到由网关节点转发的由目标被动唤醒节点反馈的状态报文之后，说明被动唤醒节点被唤醒，具备接收事件执行报文和处理事件的能力，此时再向目标被动唤醒节点发送事件执行报文，触发被动唤醒节点执行相应的事件，可以避免事件执行报文(即事件执行指令)被长时间挂起或者事件执行失败的情况发生，在很大程度上能够提高对车辆控制的稳定性。
98.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的车辆控制方法。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术上述的车辆控制方法的实施例。
99.图6为根据本技术实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
100.参照图6所示，根据本技术的一个实施例的车辆控制装置600，所述装置600包括：第一生成单元601，第一转发单元602，第二生成单元603和第二转发单元604。
101.其中，第一生成单元601，被用于响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；第一转发单元602，被用于通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点；第二生成单元603，被用于如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；第二转发单元604，被用于通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
102.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述车辆控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本技术的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
103.根据本技术的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
104.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举
的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
105.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
106.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
107.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
108.作为另一方面，本技术还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
109.所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
110.下面参照图7来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
111.如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730。
112.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
113.存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)721和/或高速缓存存储单元722，还可以进一步包括只读存储单元(rom)723。
114.存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块725的程序/实用工具724，这样的程序模块725包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
115.总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制节点、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
116.电子设备700也可以与一个或多个外部设备1200(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
117.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括如果干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
118.此外，上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
119.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括主动唤醒节点，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点，所述方法执行于所述主动唤醒节点，所述方法包括：响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点；如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的控制模式为全局网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，将所述唤醒报文转发至所述车辆的各个被动唤醒节点，其中，所述各个被动唤醒节点中包括所述目标被动唤醒节点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的控制模式为局部网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点；在所述网关节点被唤醒之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的控制模式为非网络管理模式时，所述通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，包括：将所述唤醒报文发送至所述网关节点，以唤醒所述网关节点，所述网关节点在被唤醒之后，向主动唤醒节点发送应用报文；在接收到所述网关节点发送的应用报文之后，向所述网关节点发送与所述事件执行信号对应的事件信息，所述网关节点从各个被动唤醒节点中确定与所述事件信息相关联的目标被动唤醒节点，并将所述唤醒报文转发至所述目标被动唤醒节点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点之后，所述方法还包括：启动第一计时器，所述第一计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文的时间。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述事件执行信号生成事件执行报文之前，所述方法还包括：通过所述状态报文判断所述目标被动唤醒节点或者所述车辆是否处于正常状态；如果所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态，则记录所述目标被动唤醒节点或者所述车辆处于非正常状态的第一反馈信息，并将所述第一反馈信息发送至所述事件唤醒源。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果在第一预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反
馈的状态报文，则记录与所述目标被动唤醒节点通信失败的第二反馈信息，并将所述第二反馈信息发送至所述事件唤醒源。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点之后，所述方法还包括：启动第二计时器，所述第二计时器用于记录等待接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文的时间；如果在第二预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则表征所述事件执行完成，触发各个节点切换至休眠状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括；如果在第二预设时间内未接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的响应报文，则记录所述事件执行失败的第三反馈信息，并将所述第三反馈信息发送至所述事件唤醒源。10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括主动唤醒节点，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点，所述装置设置于所述主动唤醒节点，所述装置包括：第一生成单元，被用于响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；第一转发单元，被用于通过所述网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒所述目标被动唤醒节点；第二生成单元，被用于如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；第二转发单元，被用于通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。
技术总结本申请涉及车辆控制技术领域，揭示了一种车辆控制方法、装置、介质及电子设备。所述车辆包括主动唤醒节点，网关节点，以及至少一个被动唤醒节点，所述方法执行于主动唤醒节点，该方法包括：响应于接收到事件唤醒源发送的事件执行信号，生成唤醒报文；通过网关节点将所述唤醒报文转发至目标被动唤醒节点，以唤醒目标被动唤醒节点；如果在第一预设时间内接收到由所述网关节点转发的由所述目标被动唤醒节点反馈的状态报文，则基于所述事件执行信号生成事件执行报文；通过所述网关节点将所述事件执行报文转发至所述目标被动唤醒节点，以触发所述目标被动唤醒节点执行与所述事件执行信号对应的事件。本申请可以提高对车辆控制的稳定性。性。性。
技术研发人员：贺琳曼 杨丽莎 杨德顺 肖玲 姜成龙
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/1
