本技术涉及车辆控制，并且更具体地，涉及车辆控制中一种车辆避障方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前车辆的行驶速度越来越快，在车辆高速行驶过程中，由于车辆的行驶速度的提升，当车辆前方出现障碍物时，驾驶员需要控制车辆减速或控制转向驶入避障路段，以避免与前方的障碍物发生碰撞。如果驾驶员在驾车期间由于过度疲劳或者分心，可能无法及时控制车辆躲避前方的障碍物，从而引发交通事故，对驾驶员以及他人的生命安全造成了极大的威胁。
技术实现思路
1、本技术提供了一种车辆避障方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，本技术能够在配置有线控转向系统的车辆与障碍物存在碰撞风险，且用户没有及时控制车辆躲避障碍物的情况下，控制车辆自动进行避障，有利于确保车辆的行驶安全和用户的生命安全。
2、第一方面，提供了一种车辆避障方法，应用于具有线控转向系统的车辆，所述线控转向系统包括手感模拟器和转向执行器；所述车辆避障方法包括：在确定车辆与第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若检测到用户不具有控制车辆进行避障的意图，控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦；采用所述车辆的高级驾驶辅助系统控制所述转向执行器，以控制所述车辆进行避障。
3、在上述技术方案中，本技术实施例采用在检测到具有线控转向系统的车辆与障碍物存在碰撞风险的情况下，则进一步检测到用户不具有控制车辆进行避障的意图，控制线控转向系统中的手感模拟器和转向执行器解耦，并且开启车辆的高级驾驶辅助系统，采用高级驾驶辅助系统控制转向执行器，以控制车辆进行避障的技术方案，能够在配置有线控转向系统的车辆与障碍物存在碰撞风险，且用户没有及时控制车辆躲避障碍物的情况下，控制车辆自动进行避障，并且，在高级驾驶辅助系统控制车辆避障期间，因为手感模拟器和转向执行器已经解耦，用户即使操控方向盘，车辆也不会跟随方向盘的转向而转向，能够有效避免用户在发现本车与障碍物即将发生碰撞时，因过于紧张或者惶恐而乱打方向盘所造成的危险事故的发生，有利于确保车辆的行驶安全和用户的生命安全。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障方法还包括：在确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若检测到所述用户不具有控制所述车辆进行避障的意图，检测所述车辆的预设范围内是否存在避障空间；其中，所述避障空间内不具有第二障碍物，或者，所述避障空间内有所述第二障碍物且所述车辆与所述第二障碍物不存在碰撞风险；在所述预设范围内存在所述避障空间的情况下，执行所述控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦的步骤；所述采用所述车辆的高级驾驶辅助系统控制所述转向执行器，以控制所述车辆进行避障包括：控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第一转向指令，以控制所述车辆驶入所述避障空间。
5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述检测所述车辆的预设范围内是否存在避障空间之后，所述车辆避障方法还包括：在所述预设范围内不存在所述避障空间的情况下，若所述第一障碍物位于所述车辆的前方且与所述车辆处于同一车道，对所述车辆的进行制动控制。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第一转向指令，以控制所述车辆驶入所述避障空间之后，所述车辆避障方法还包括：控制所述手感模拟器和所述转向执行器耦合，并控制所述手感模拟器执行对齐操作，以使方向盘转向角与所述转向执行器中齿条的齿条位置的对应关系符合预设映射关系；其中，所述预设映射关系包括多个不同的预设方向盘转向角各自对应的预设齿条位置。
7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障方法还包括：控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第二转向指令，以控制所述车辆在所述避障空间内保持直线行驶；在所述车辆保持直线行驶的情况下，执行所述控制所述手感模拟器和所述转向执行器耦合，并控制所述手感模拟器执行对齐操作的步骤。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障方法还包括：在控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦的情况下，输出第一信息；其中，所述第一信息包括提示所述手感模拟器和所述转向执行器已经解耦，以控制车辆自动避障的信息，以及提示用户在车舱内保持安全驾乘姿态；在控制所述手感模拟器执行对齐操作完成的情况下，输出第二信息；其中，所述第二信息用于提示用户可以正常操控方向盘以控制所述车辆。
9、基于上述技术方案，通过输出不同的提示信息，一方面可以避免车辆在自动避障时，避免造成用户恐慌，另一方面，可以让用户明确什么时候可以正常接管车辆。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障方法还包括：若检测到所述车辆的行驶速度大于或者等于预设速度、所述车辆的车身与所述第一障碍物重叠以及所述第一障碍物与所述车辆的间距小于或者等于预设距离，确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险；以及，在确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若满足制动踏板的踏板行程小于或者等于预设行程、方向盘的转向角度的变化量小于或者等于预设变化量、驻车档按键未被触发中的至少一项，确定所述用户不具有控制所述车辆进行避障的意图。
11、第二方面，提供了一种车辆避障装置，配置于具有线控转向系统的车辆，所述线控转向系统包括手感模拟器和转向执行器；所述车辆避障装置包括：
12、第一控制模块，用于在确定车辆与第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若检测到用户不具有控制车辆进行避障的意图，控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦；
13、第二控制模块，用于采用所述车辆的高级驾驶辅助系统控制所述转向执行器，以控制所述车辆进行避障。
14、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障装置还包括：
15、第一判断单元，用于在确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若检测到所述用户不具有控制所述车辆进行避障的意图，检测所述车辆的预设范围内是否存在避障空间；其中，所述避障空间内不具有第二障碍物，或者，所述避障空间内有所述第二障碍物且所述车辆与所述第二障碍物不存在碰撞风险；在所述预设范围内存在所述避障空间的情况下，执行所述控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦的步骤；
16、所述第二控制模块，具体用于控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第一转向指令，以控制所述车辆驶入所述避障空间。
17、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第一判断单元，还用于在所述预设范围内不存在所述避障空间的情况下，若所述第一障碍物位于所述车辆的前方且与所述车辆处于同一车道，对所述车辆的进行制动控制。
18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障装置还包括：
19、对齐单元，用于控制所述手感模拟器和所述转向执行器耦合，并控制所述手感模拟器执行对齐操作，以使方向盘转向角与所述转向执行器中齿条的齿条位置的对应关系符合预设映射关系；其中，所述预设映射关系包括多个不同的预设方向盘转向角各自对应的预设齿条位置。
20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述对齐单元，具体用于控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第二转向指令，以控制所述车辆在所述避障空间内保持直线行驶；在所述车辆保持直线行驶的情况下，执行所述控制所述手感模拟器和所述转向执行器耦合，并控制所述手感模拟器执行对齐操作的步骤。
21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障装置还包括：
22、提示单元，用于在控制所述手感模拟器和所述转向执行器解耦的情况下，输出第一信息；其中，所述第一信息包括提示所述手感模拟器和所述转向执行器已经解耦，以控制车辆自动避障的信息，以及提示用户在车舱内保持安全驾乘姿态；在控制所述手感模拟器执行对齐操作完成的情况下，输出第二信息；其中，所述第二信息用于提示用户可以正常操控方向盘以控制所述车辆。
23、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆避障装置还包括：
24、第二判断单元，用于若检测到所述车辆的行驶速度大于或者等于预设速度、所述车辆的车身与所述第一障碍物重叠以及所述第一障碍物与所述车辆的间距小于或者等于预设距离，确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险；以及，在确定所述车辆与所述第一障碍物存在碰撞风险的情况下，若满足制动踏板的踏板行程小于或者等于预设行程、方向盘的转向角度的变化量小于或者等于预设变化量、驻车档按键未被触发中的至少一项，确定所述用户不具有控制所述车辆进行避障的意图。
25、第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆避障方法。
26、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆避障方法。
27、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆避障方法。
1.一种车辆避障方法，其特征在于，应用于具有线控转向系统的车辆，所述线控转向系统包括手感模拟器和转向执行器；
2.根据权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法还包括：
3.根据权利要求2所述的车辆避障方法，其特征在于，所述检测所述车辆的预设范围内是否存在避障空间之后，所述车辆避障方法还包括：
4.根据权利要求2所述的车辆避障方法，其特征在于，所述控制所述高级驾驶辅助系统向所述转向执行器发送第一转向指令，以控制所述车辆驶入所述避障空间之后，所述车辆避障方法还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法还包括：
6.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法还包括：
8.一种车辆避障装置，其特征在于，配置于具有线控转向系统的车辆，所述线控转向系统包括手感模拟器和转向执行器；
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆避障方法。
