本申请各实施例虚拟手势处理，尤其涉及一种手势姿态处理方法及装置。
背景技术：
1、现有基于视觉的三维手势姿态估计方法一般采用手势二维关节点进行估计三维手势关节点，但当手部发生遮挡或者某些二维关节点检测精度不高时，重建后的三维手势估计就可能异常，从而关节轴角也会异常，异常关节数据驱动vr虚拟手势，造成vr虚拟手势呈现不自然问题，动作过渡不顺滑。
技术实现思路
1、为了解决或缓解现有技术中的问题，第一方面，本申请实施例提供了一种手势姿态处理方法，包括：
2、确定虚拟手势手掌与实际手势手掌之间的第一四元数；
3、计算所述虚拟手势手掌和所述实际手势手掌之间的手型尺度系数；
4、将所述实际手势通过手型尺度系数进行缩放得到目标手指尖位置，并将虚拟手势按照所述第一四元数旋转，使所述虚拟手势手掌与实际手势手掌朝向一致；
5、计算虚拟手势与实际手势之间的腕关节点平移向量，并将所述虚拟手势整体按所述腕关节点平移向量移动到实际手势的腕关节处；
6、依次对所述虚拟手势的每个手指从手指根关节开始旋转与每个关节对应的第二四元数，且每旋转一次需判断所述虚拟手势每次旋转后得到的手指尖位姿误差是否在目标误差范围内和每个所述关节的旋转是否符合人手骨骼旋转轴及旋转角度约束；如果均符合，停止旋转当前手指的下一级关节，进而得到与实际手势的对应手指保持一致的虚拟手势，如果均不符合，则继续旋转当前手指的下一级关节。
7、与现有技术相比，本申请实施例提供的一种手势姿态处理方法，通过将虚拟手势根据实际手势进行旋转和尺度变换，同时采用逆向运动学方法，对虚拟手势每个关节从根关节开始进行调整直到到达目标手指尖位姿，进而更新虚拟手势的位姿和关节轴角信息，用于驱动虚拟手势，让虚拟手型呈现更加自然，动作过渡平滑。
8、第二方面，本申请实施例还提供了一种手势姿态处理装置，包括：
9、确定模块，用于确定虚拟手势手掌与实际手势手掌之间的第一四元数；
10、计算模块，用于计算所述虚拟手势手掌和所述实际手势手掌之间的手型尺度系数；
11、旋转模块，还用于将所述实际手势通过手型尺度系数进行缩放得到目标手指尖位置，并将虚拟手势按照所述第一四元数旋转，使所述虚拟手势手掌与实际手势手掌朝向一致；
12、计算模块，还用于计算虚拟手势与实际手势之间的腕关节点平移向量，并将所述虚拟手势整体按所述腕关节点平移向量移动到实际手势的腕关节处；
13、旋转模块，还用于依次对所述虚拟手势的每个手指从手指根关节开始旋转与每个关节对应的第二四元数，且每旋转一次需判断所述虚拟手势每次旋转后得到的手指尖位姿误差是否在目标误差范围内和每个所述关节的旋转是否符合人手骨骼旋转轴及旋转角度约束；如果均符合，停止旋转当前手指的下一级关节，进而得到与实际手势的对应手指保持一致的虚拟手势，如果均不符合，则继续旋转当前手指的下一级关节。
14、与现有技术相比，本申请实施例提供的手势姿态处理装置的有益效果与第一方面的提供的技术方案的有益效果相同，在此不再赘述。
1.一种手势姿态处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述确定虚拟手势手掌与实际手势手掌之间的第一四元数，包括：
3.如权利要求2所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述计算所述虚拟手势手掌和所述实际手势手掌之间的手型尺度系数，包括：
4.如权利要求3所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述手型尺度系数s通过以下方式计算：
5.如权利要求1所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述虚拟手势每次旋转后得到的手指尖位姿误差e通过以下方式确定：
7.如权利要求6所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述依次对所述虚拟手势的每个手指从手指根关节开始旋转与每个关节对应的第二四元数，包括：
8.如权利要求7所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，从所述虚拟手势的根关节点开始到与指尖关节点的旋转权重依次增大。
9.如权利要求7所述的一种手势姿态处理方法，其特征在于，所述每个所述关节的旋转是否符合人手骨骼旋转轴及旋转角度约束，包括：
10.一种手势姿态处理装置，其特征在于，包括：
