本发明涉及起重，尤其涉及一种起重设备挂载配重的控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术：
1、传统配备提升式配重油缸的大吨位起重机，人工安装配重一般需要两名操作员，一人负责观察配重位置，一人负责操作起重机安装配重，配重油缸提升都是人工观察手动提升，两名操作员配合不当会导致配重油缸损坏甚至配重掉落造成人员伤亡危险，这种配重挂载方式存在效率低且安全性差的问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种起重设备挂载配重的控制方法，用以解决现有技术存在效率低且安全性差的问题。
2、本发明提供一种起重设备挂载配重的控制方法，所述起重设备包括回转组件、配重油缸、配重块、回转插销和设置有锁销孔的转台锁定块；
3、所述控制方法包括：
4、响应于挂载启动指令，控制所述回转组件转动至预定角度；
5、在所述回转组件转动至预定角度的情况下，控制调整所述回转插销与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销触发的第一位置信号；
6、在所述第一位置信号表征所述回转插销插入所述锁销孔的情况下，控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作。
7、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，所述锁销孔包括第一锁销孔，所述预定角度包括第一预定角度，在所述回转组件转动至所述第一预定角度的情况下，所述控制调整所述回转插销与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销触发的第一位置信号包括：
8、控制所述回转插销插入所述第一锁销孔，并获取表征所述回转插销插入到位的所述第一位置信号。
9、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，在所述回转组件转动至所述第一预定角度的情况下，所述控制调整所述回转插销与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销触发的第一位置信号包括：
10、控制所述回转插销从所述第一锁销孔中拔出，并获取表征所述回转插销解锁的所述第一位置信号。
11、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，所述锁销孔还包括第二锁销孔，所述预定角度还包括第二预定角度；在所述回转组件转动至所述第二预定角度的情况下，控制调整所述回转插销与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销触发的第一位置信号包括：
12、控制所述回转插销插入所述第二锁销孔，并获取表征所述回转插销插入到位的所述第一位置信号。
13、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，所述配重块设置有下放孔和与所述下放孔连通的提升孔；在所述第一位置信号表征所述回转插销插入所述第一锁销孔的情况下，所述控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作包括：
14、控制所述配重油缸伸出，以使所述配重油缸插入所述下放孔中。
15、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，所述控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作的步骤还包括：
16、获取表征所述配重油缸插入所述下放孔的第二位置信号。
17、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，在所述第一位置信号表征所述回转插销插入所述第二锁销孔的情况下，所述控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作包括：
18、控制所述配重油缸缩回，以使所述配重油缸卡入所述提升孔中。
19、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，所述控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作的步骤还包括：
20、控制所述配重油缸将配重块提升至预定高度。
21、根据本发明提供的一种起重设备挂载配重的控制方法，还包括：
22、基于接收到的挂载启动指令，确定所述起重设备是否处于可自动挂载配重的安全状态；
23、在确定所述起重设备处于安全状态的情况下，控制所述回转组件转动至预定角度。
24、本发明还提供一种起重设备挂载配重的控制装置，包括：
25、第一控制模块，用于响应于挂载启动指令，控制所述回转组件转动至预定角度；
26、第二控制模块，用于在回转组件转动至预定角度的情况下，控制调整回转插销与锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销触发的第一位置信号；
27、第三控制模块，用于在所述第一位置信号表征所述回转插销插入所述锁销孔的情况下，控制所述配重油缸对所述配重块执行挂载动作。
28、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述起重设备挂载配重的控制方法的步骤。
29、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述起重设备挂载配重的控制方法的步骤。
30、本发明还提供一种起重设备，包括车架、回转组件、配重油缸、回转插销、配重块和转台锁定块，所述转台锁定块、所述回转组件以及所述配重块均设置于所述车架，所述配重油缸和所述回转插销均设置于所述回转组件。
31、本发明提供的起重设备挂载配重的控制方法，通过在回转组件转动至预定角度的情况下，控制调整回转插销与锁销孔的位置关系，并获取回转插销触发的第一位置信号；在第一位置信号表征回转插销插入锁销孔的情况下，控制配重油缸对配重块执行挂载动作，从而实现了挂载配重的自动控制，无需人工观察手动提升，有效提高了挂载配重的效率，增强了挂载配重的安全性。
1.一种起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述起重设备包括回转组件(30)、配重油缸(40)、配重块(50)、回转插销(60)和设置有锁销孔的转台(32)锁定块；
2.根据权利要求1所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述锁销孔包括第一锁销孔(11)，所述预定角度包括第一预定角度，在所述回转组件(30)转动至所述第一预定角度的情况下，所述控制调整所述回转插销(60)与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销(60)触发的第一位置信号包括：
3.根据权利要求2所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，在所述回转组件(30)转动至所述第一预定角度的情况下，所述控制调整所述回转插销(60)与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销(60)触发的第一位置信号包括：
4.根据权利要求2所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述锁销孔还包括第二锁销孔(12)，所述预定角度还包括第二预定角度；在所述回转组件(30)转动至所述第二预定角度的情况下，控制调整所述回转插销(60)与所述锁销孔的位置关系，并获取所述回转插销(60)触发的第一位置信号包括：
5.根据权利要求4所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述配重块(50)设置有下放孔(52)和与所述下放孔(52)连通的提升孔(53)；在所述第一位置信号表征所述回转插销(60)插入所述第一锁销孔(11)的情况下，所述控制所述配重油缸(40)对所述配重块(50)执行挂载动作包括：
6.根据权利要求5所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述控制所述配重油缸(40)对所述配重块(50)执行挂载动作的步骤还包括：
7.根据权利要求5所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，在所述第一位置信号表征所述回转插销(60)插入所述第二锁销孔(12)的情况下，所述控制所述配重油缸(40)对所述配重块(50)执行挂载动作包括：
8.根据权利要求7所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，所述控制所述配重油缸(40)对所述配重块(50)执行挂载动作的步骤还包括：
9.根据权利要求1至4任意一项所述的起重设备挂载配重的控制方法，其特征在于，还包括：
10.一种起重设备挂载配重的控制装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述起重设备挂载配重的控制方法的步骤。
12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述起重设备挂载配重的控制方法的步骤。
13.一种起重设备，其特征在于，包括车架(20)、回转组件(30)、配重油缸(40)、回转插销(60)、配重块(50)和转台锁定块，所述转台锁定块、所述回转组件(30)以及所述配重块(50)均设置于所述车架(20)，所述配重油缸(40)和所述回转插销(60)均设置于所述回转组件(30)。
