1.本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种采摘机。
背景技术：2.随着人们的生活水平的不断提高，水果种植业得到了迅速发展，通常水果成熟时，多数是通过人工手动进行采摘的，如果水果的体积较大，且水果位于果树的高处，会导致采摘员不方便对水果进行采摘，还容易使采摘员或者水果从树上掉落，对工作人员和水果都会产生伤害，如公开号为cn112840857a的专利，虽然能够对避免采摘员攀爬果树对水果进行采摘，并对水果进行保护，但不能够对果树高处的水果进行采摘，而且采摘后，还需要额外的时间将采摘的水果放置于车架上，会影响采摘效率，因此，发明一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机。
技术实现要素：3.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，能够解决不能够对果树高处的水果进行采摘，需要额外的时间将采摘的水果放置于车架上的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座、外套筒、内套筒和连接套筒，外套筒转动安装于臂座的顶部，内套筒滑动安装于外套筒的顶部，连接套筒的底端与内套筒的顶端铰接安装，伸缩机构设置于外套筒和内套筒上，伸缩机构包括电机c、伞形齿轮a、螺纹杆a和伞形齿轮b，电机c固定安装于外套筒的一侧外壁，电机c的输出轴与伞形齿轮a固定安装，螺纹杆a螺纹安装于内套筒的底部，螺纹杆a的底端与外套筒的内侧底部转动安装，伞形齿轮b固定安装于螺纹杆a的外壁，伞形齿轮a与伞形齿轮b相啮合，能够驱调节机盒的高度，从而方便对不同高度的水果进行采摘，采摘机构包括运输组件和移动组件，连接套筒的外壁固定安装有机盒，移动组件设置于机盒上，运输组件设置于移动组件的顶部，移动组件用于运输组件与水果进行接触，运输组件用于水果与果树分离，转动机构设置于臂座和外套筒上，转动机构用于改变外套筒的方向，装配机构设置于臂座的底部，装配机构用于臂座安装于运输车的车厢上。
5.优选的，所述内套筒的一侧外壁铰接安装有电动推杆，电动推杆的自由端与连接套筒的一侧外壁铰接安装。
6.优选的，所述移动组件包括滑块a、移动板、滑块b、折弯杆、电机b、移动轴、移动齿轮和移动齿条，机盒的两侧均开设有滑槽a,两个滑块a分别滑动安装于两个滑槽a内，移动板的两侧与两个滑块a的相邻侧壁固定安装，机盒的顶部开设有四个滑槽b，滑块b有四个分别滑动安装于滑槽b内，折弯杆有四个分别固定安装于四个滑块b上，四个折弯杆均与移动板呈倾斜滑动安装，电机b固定安装于机盒的一侧外壁，移动轴转动安装于机盒的两侧内壁，移动齿轮有两个均固定安装于移动轴的外壁，移动齿条有两个均滑动安装于机盒的底
部，两个移动齿条均与移动板的底部固定安装，移动齿轮与移动齿条相啮合，电机b的输出轴与移动轴的一端固定安装，能够驱动两个采摘轮带进行相对移动，使两个采摘轮带对水果的两侧进行夹持。
7.优选的，所述运输组件包括连接板、采摘轴、采摘齿轮、采摘轮带和电机a，连接板有四个分别固定安装于折弯杆的一端，采摘轴有四个，其中两个采摘轴与两个连接板转动安装，另两个采摘轴与另两个连接板转动，采摘齿轮有四个分别固定安装于四个采摘轴的外壁，采摘轮带有两个，其中一个采摘轮带套设于两个采摘齿轮上，另一个采摘轮带套设于另两个采摘齿轮上，两个采摘轮带通过采摘轮带进行传动连接，电机a固定安装于一个连接板的前侧，电机a与一个采摘轴的一端固定安装，可以使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还可以将采摘的水果输送至机盒的进料口内。
8.优选的，所述转动机构包括电机d、伞形齿轮c和伞形齿轮d，电机d固定安装于臂座的顶部，电机d的输出轴与伞形齿轮c固定安装，伞形齿轮d固定安装于外套筒的外壁，伞形齿轮c与伞形齿轮d相啮合，能够驱使机盒进行转动，避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
9.优选的，所述装配机构包括滑块c、安装板a、安装板b、螺纹杆b、旋钮和夹板，臂座的底部开设有滑槽c，滑块c、安装板a、安装板b、螺纹杆b、旋钮和夹板均有两个，两个滑块c均滑动安装于滑槽c内，两个安装板a和安装板b分别固定安装于两个滑块c的底部，两个螺纹杆b分别螺纹安装于两个安装板b上，两个旋钮分别固定安装于螺纹杆b的一端，两个夹板分别转动安装于螺纹杆b的另一端，能够将臂座固定于运输车上，可以方便直接的将水果从斜板的顶部手动放置于运输车上，便于对水果进行快速装运。
10.优选的，所述连接套筒的一侧开设有开口，开口内铰接安装有输送软管，输送软管的顶部与连接套筒的内壁固定安装，臂座的顶部固定安装有集料盒，集料盒的内壁固定安装有斜板，集料盒的顶部与输送软管的外壁固定安装，能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率。
11.优选的，所述输送软管的两侧和连接套筒的两侧均铰接安装有软板，输送软管的两侧和连接套筒的两侧均开设有固定槽，固定槽的底部固定安装有弹簧，弹簧的一端与软板的底部固定安装，能够缓解水果的下落速度，降低对水果的损伤，保障水果完整程度。
12.优选的，所述机盒的顶部开设有进料口，连接套筒的顶端位于进料口的正下方，连接套筒的顶端与机盒的内侧顶部固定安装，螺纹杆a的顶端固定安装有限位块。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.(1)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过滑块a、移动板、滑块b、折弯杆、电机b、移动轴、移动齿轮和移动齿条的配合使用，能够驱动两个采摘轮带进行相对移动，使两个采摘轮带对水果的两侧进行夹持，再通过连接板、采摘轴、采摘齿轮和电机a的配合使用，可以驱动采摘轮带在两个采摘齿轮的外壁上进行转动，使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还可以将采摘的水果输送至机盒的进料口内。
15.(2)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过连接套筒、输送软管、集料盒和斜板的配合使用，能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率，而且通过
弹簧和软板的配合，能够缓解水果的下落速度，降低对水果的损伤，保障水果完整程度。
16.(3)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过电机c、伞形齿轮a、螺纹杆a、伞形齿轮b和限位块的配合使用，能够驱使内套筒、连接套筒和机盒进行升降，调节机盒的高度，从而方便对不同高度的水果进行采摘，通过电动推杆、电机d、伞形齿轮c和伞形齿轮d的配合使用，能够驱使机盒进行摆动和转动，从而能够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
17.(4)、该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，通过滑块c、安装板a、安装板b、螺纹杆b、旋钮和夹板的配合使用，能够使夹板和安装板a对运输车车架的两侧进行夹持，将臂座固定于运输车上，可以方便直接的将水果从斜板的顶部手动放置于运输车上，便于对水果进行快速装运。
附图说明
18.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明：
19.图1为本发明的剖视图；
20.图2为本发明的a部放大图；
21.图3为本发明的b部放大图；
22.图4为本发明的c部放大图；
23.图5为本发明的臂座左视剖视图；
24.图6为本发明的主视图。
25.附图标记：1、臂座；2、外套筒；3、内套筒；4、连接套筒；5、电动推杆；6、滑块a；7、移动板；8、滑块b；9、折弯杆；10、连接板；11、采摘轴；12、采摘齿轮；13、采摘轮带；14、电机a；15、电机b；16、移动轴；17、移动齿轮；18、移动齿条；19、机盒；20、输送软管；21、集料盒；22、斜板；23、弹簧；24、软板；25、电机c；26、伞形齿轮a；27、螺纹杆a；28、电机d；29、伞形齿轮c；30、伞形齿轮d；31、滑块c；32、安装板a；33、安装板b；34、螺纹杆b；35、旋钮；36、夹板；37、伞形齿轮b；38、限位块。
具体实施方式
26.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
27.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座1、外套筒2、内套筒3和连接套筒4，外套筒2转动安装于臂座1的顶部，内套筒3滑动安装于外套筒2的顶部，连接套筒4的底端与内套筒3的顶端铰接安装，伸缩机构设置于外套筒2和内套筒3上，伸缩机构包括电机c25、伞形齿轮a26、螺纹杆a27和伞形齿轮b37，电机c25固定安装于外套筒2的一侧外壁，电机c25的输出轴与伞形齿轮a26固定安装，螺纹杆a27螺纹安装于内套筒3的底部，螺纹杆a27的底端与外套筒2的内侧底部转动安装，伞形齿轮b37固定安装于螺纹杆a27的外壁，伞形齿轮a26与伞形齿轮b37相啮合，启动电机c25，电机c25的输出轴带动伞形齿轮a26进行转动，伞形齿轮a26的转动驱使伞形齿轮b37和螺纹杆a27进行转动，而螺纹杆
a27的转动能够驱使内套筒3进行上升，能够驱调节机盒19的高度，从而方便对不同高度的水果进行采摘，采摘机构包括运输组件和移动组件，连接套筒4的外壁固定安装有机盒19，移动组件设置于机盒19上，运输组件设置于移动组件的顶部，移动组件用于运输组件与水果进行接触，运输组件用于水果与果树分离，转动机构设置于臂座1和外套筒2上，转动机构用于改变外套筒2的方向，装配机构设置于臂座1的底部，装配机构用于臂座1安装于运输车的车厢上。
28.进一步的，内套筒3的一侧外壁铰接安装有电动推杆5，电动推杆5的自由端与连接套筒4的一侧外壁铰接安装。
29.进一步的，移动组件包括滑块a6、移动板7、滑块b8、折弯杆9、电机b15、移动轴16、移动齿轮17和移动齿条18，机盒19的两侧均开设有滑槽a,两个滑块a6分别滑动安装于两个滑槽a内，移动板7的两侧与两个滑块a6的相邻侧壁固定安装，机盒19的顶部开设有四个滑槽b，滑块b8有四个分别滑动安装于滑槽b内，折弯杆9有四个分别固定安装于四个滑块b8上，四个折弯杆9均与移动板7呈倾斜滑动安装，电机b15固定安装于机盒19的一侧外壁，移动轴16转动安装于机盒19的两侧内壁，移动齿轮17有两个均固定安装于移动轴16的外壁，移动齿条18有两个均滑动安装于机盒19的底部，两个移动齿条18均与移动板7的底部固定安装，移动齿轮17与移动齿条18相啮合，电机b15的输出轴与移动轴16的一端固定安装，启动电机b15，电机b15的输出轴会驱使移动轴16和移动齿轮17进行转动，移动齿轮17的转动驱使移动齿条18和移动板7向下移动，而移动板7的移动能够驱使滑块b8、折弯杆9、连接板10和采摘齿轮12进行移动，进而使两个采摘轮带13与水果两侧进行接触。
30.进一步的，运输组件包括连接板10、采摘轴11、采摘齿轮12、采摘轮带13和电机a14，连接板10有四个分别固定安装于折弯杆9的一端，采摘轴11有四个，其中两个采摘轴11与两个连接板10转动安装，另两个采摘轴11与另两个连接板10转动，采摘齿轮12有四个分别固定安装于四个采摘轴11的外壁，采摘轮带13有两个，其中一个采摘轮带13套设于两个采摘齿轮12上，另一个采摘轮带13套设于另两个采摘齿轮12上，两个采摘轮带13通过采摘轮带13进行传动连接，电机a14固定安装于一个连接板10的前侧，电机a14与一个采摘轴11的一端固定安装，启动电机a14，电机a14的输出轴会驱使采摘轴11进行转动，采摘轴11带动采摘齿轮12和采摘轮带13进行转动，可以使采摘轮带13对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还可以将采摘的水果输送至机盒19的进料口内。
31.进一步的，转动机构包括电机d28、伞形齿轮c29和伞形齿轮d30，电机d28固定安装于臂座1的顶部，电机d28的输出轴与伞形齿轮c29固定安装，伞形齿轮d30固定安装于外套筒2的外壁，伞形齿轮c29与伞形齿轮d30相啮合，启动电机d28，使电机d28的输出轴驱使伞形齿轮c29进行转动，伞形齿轮c29的转动驱使伞形齿轮d30、外套筒2、连接套筒4、电动推杆5和机盒19进行转动，可以避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
32.进一步的，装配机构包括滑块c31、安装板a32、安装板b33、螺纹杆b34、旋钮35和夹板36，臂座1的底部开设有滑槽c，滑块c31、安装板a32、安装板b33、螺纹杆b34、旋钮35和夹板36均有两个，两个滑块c31均滑动安装于滑槽c内，两个安装板a32和安装板b33分别固定安装于两个滑块c31的底部，两个螺纹杆b34分别螺纹安装于两个安装板b33上，两个旋钮35分别固定安装于螺纹杆b34的一端，两个夹板36分别转动安装于螺纹杆b34的另一端，扭转旋钮35，使旋钮35、螺纹杆b34和夹板36进行移动，使夹板36和安装板a32对车架两侧进行夹
持，能够将臂座1固定于运输车上，可以方便直接的将水果从斜板22的顶部手动放置于运输车上，便于对水果进行快速装运。
33.进一步的，连接套筒4的一侧开设有开口，开口内铰接安装有输送软管20，输送软管20的顶部与连接套筒4的内壁固定安装，臂座1的顶部固定安装有集料盒21，集料盒21的内壁固定安装有斜板22，集料盒21的顶部与输送软管20的外壁固定安装，能够直接的将采摘的水果输送至集料盒21的内侧，方便两个采摘轮带13直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率。
34.进一步的，输送软管20的两侧和连接套筒4的两侧均铰接安装有软板24，输送软管20的两侧和连接套筒4的两侧均开设有固定槽，固定槽的底部固定安装有弹簧23，弹簧23的一端与软板24的底部固定安装，能够缓解水果的下落速度，降低对水果的损伤，保障水果完整程度。
35.进一步的，机盒19的顶部开设有进料口，连接套筒4的顶端位于进料口的正下方，连接套筒4的顶端与机盒19的内侧顶部固定安装，螺纹杆a27的顶端固定安装有限位块38。
36.工作原理：将该采摘机通过吊装设备放置于运输车车架上，通过手动扭转旋钮35，使旋钮35、螺纹杆b34和夹板36进行移动，使夹板36和安装板a32对车架两侧进行夹持，采摘员驾驶运输车开往果树一旁，通过控制器启动电机c25，电机c25的输出轴带动伞形齿轮a26进行转动，伞形齿轮a26的转动驱使伞形齿轮b37和螺纹杆a27进行转动，而螺纹杆a27的转动能够驱使内套筒3进行上升，使连接套筒4和机盒19上升至指定的高度，控制器启动电机d28，使电机d28的输出轴驱使伞形齿轮c29进行转动，伞形齿轮c29的转动驱使伞形齿轮d30、外套筒2、连接套筒4、电动推杆5和机盒19进行转动，再通过控制器启动电动推杆5，使电动推杆5的自由端对连接套筒4进行拉动，使连接套筒4和机盒19进行偏转，使机盒19上方的两个采摘轮带13位于水果的两侧，再次通过控制器同时启动电机b15和电机a14，电机b15的输出轴会驱使移动轴16和移动齿轮17进行转动，移动齿轮17的转动驱使移动齿条18和移动板7向下移动，而移动板7的移动能够驱使滑块b8、折弯杆9、连接板10和采摘齿轮12进行移动，进而使两个采摘轮带13与水果两侧进行接触，而电机a14的输出轴会驱使采摘轴11进行转动，采摘轴11带动采摘齿轮12和采摘轮带13进行转动，可以使水果从果树上脱落，并运输至连接套筒4的内侧，水果通过连接套筒4和输送软管20会落入集料盒21内侧的斜板22上，方便采摘员将水果放置于运输车内。
37.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
技术特征：1.一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于，包括：连接臂，包括臂座(1)、外套筒(2)、内套筒(3)和连接套筒(4)，外套筒(2)转动安装于臂座(1)的顶部，内套筒(3)滑动安装于外套筒(2)的顶部，连接套筒(4)的底端与内套筒(3)的顶端铰接安装；伸缩机构，设置于外套筒(2)和内套筒(3)上，伸缩机构包括电机c(25)、伞形齿轮a(26)、螺纹杆a(27)和伞形齿轮b(37)，电机c(25)固定安装于外套筒(2)的一侧外壁，电机c(25)的输出轴与伞形齿轮a(26)固定安装，螺纹杆a(27)螺纹安装于内套筒(3)的底部，螺纹杆a(27)的底端与外套筒(2)的内侧底部转动安装，伞形齿轮b(37)固定安装于螺纹杆a(27)的外壁，伞形齿轮a(26)与伞形齿轮b(37)相啮合；采摘机构，包括运输组件和移动组件，连接套筒(4)的外壁固定安装有机盒(19)，移动组件设置于机盒(19)上，运输组件设置于移动组件的顶部，移动组件用于运输组件与水果进行接触，运输组件用于水果与果树分离；转动机构，设置于臂座(1)和外套筒(2)上，转动机构用于改变外套筒(2)的方向；装配机构，设置于臂座(1)的底部，装配机构用于臂座(1)安装于运输车的车厢上。2.根据权利要求1所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述内套筒(3)的一侧外壁铰接安装有电动推杆(5)，电动推杆(5)的自由端与连接套筒(4)的一侧外壁铰接安装。3.根据权利要求2所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述移动组件包括滑块a(6)、移动板(7)、滑块b(8)、折弯杆(9)、电机b(15)、移动轴(16)、移动齿轮(17)和移动齿条(18)，机盒(19)的两侧均开设有滑槽a,两个滑块a(6)分别滑动安装于两个滑槽a内，移动板(7)的两侧与两个滑块a(6)的相邻侧壁固定安装，机盒(19)的顶部开设有四个滑槽b，滑块b(8)有四个分别滑动安装于滑槽b内，折弯杆(9)有四个分别固定安装于四个滑块b(8)上，四个折弯杆(9)均与移动板(7)呈倾斜滑动安装，电机b(15)固定安装于机盒(19)的一侧外壁，移动轴(16)转动安装于机盒(19)的两侧内壁，移动齿轮(17)有两个均固定安装于移动轴(16)的外壁，移动齿条(18)有两个均滑动安装于机盒(19)的底部，两个移动齿条(18)均与移动板(7)的底部固定安装，移动齿轮(17)与移动齿条(18)相啮合，电机b(15)的输出轴与移动轴(16)的一端固定安装。4.根据权利要求3所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述运输组件包括连接板(10)、采摘轴(11)、采摘齿轮(12)、采摘轮带(13)和电机a(14)，连接板(10)有四个分别固定安装于折弯杆(9)的一端，采摘轴(11)有四个，其中两个采摘轴(11)与两个连接板(10)转动安装，另两个采摘轴(11)与另两个连接板(10)转动，采摘齿轮(12)有四个分别固定安装于四个采摘轴(11)的外壁，采摘轮带(13)有两个，其中一个采摘轮带(13)套设于两个采摘齿轮(12)上，另一个采摘轮带(13)套设于另两个采摘齿轮(12)上，两个采摘轮带(13)通过采摘轮带(13)进行传动连接，电机a(14)固定安装于一个连接板(10)的前侧，电机a(14)与一个采摘轴(11)的一端固定安装。5.根据权利要求4所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述转动机构包括电机d(28)、伞形齿轮c(29)和伞形齿轮d(30)，电机d(28)固定安装于臂座(1)的顶部，电机d(28)的输出轴与伞形齿轮c(29)固定安装，伞形齿轮d(30)固定安装于外套筒(2)的外壁，伞形齿轮c(29)与伞形齿轮d(30)相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述装配机构包括滑块c(31)、安装板a(32)、安装板b(33)、螺纹杆b(34)、旋钮(35)和夹板(36)，臂座(1)的底部开设有滑槽c，滑块c(31)、安装板a(32)、安装板b(33)、螺纹杆b(34)、旋钮(35)和夹板(36)均有两个，两个滑块c(31)均滑动安装于滑槽c内，两个安装板a(32)和安装板b(33)分别固定安装于两个滑块c(31)的底部，两个螺纹杆b(34)分别螺纹安装于两个安装板b(33)上，两个旋钮(35)分别固定安装于螺纹杆b(34)的一端，两个夹板(36)分别转动安装于螺纹杆b(34)的另一端。7.根据权利要求6所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述连接套筒(4)的一侧开设有开口，开口内铰接安装有输送软管(20)，输送软管(20)的顶部与连接套筒(4)的内壁固定安装，臂座(1)的顶部固定安装有集料盒(21)，集料盒(21)的内壁固定安装有斜板(22)，集料盒(21)的顶部与输送软管(20)的外壁固定安装。8.根据权利要求7所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述输送软管(20)的两侧和连接套筒(4)的两侧均铰接安装有软板(24)，输送软管(20)的两侧和连接套筒(4)的两侧均开设有固定槽，固定槽的底部固定安装有弹簧(23)，弹簧(23)的一端与软板(24)的底部固定安装。9.根据权利要求8所述的一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，其特征在于：所述机盒(19)的顶部开设有进料口，连接套筒(4)的顶端位于进料口的正下方，连接套筒(4)的顶端与机盒(19)的内侧顶部固定安装，螺纹杆a(27)的顶端固定安装有限位块(38)。
技术总结本发明公开了一种使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，涉及农业机械技术领域。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，包括连接臂、伸缩机构、采摘机构、转动机构和装配机构，连接臂包括臂座、外套筒、内套筒和连接套筒，外套筒转动安装于臂座的顶部，内套筒滑动安装于外套筒的顶部。该使用灵活的机械臂式农业机械用采摘机，能够使采摘轮带对水果进行拉动，使水果与果树分离，对果树上的水果进行采摘，还能够直接的将采摘的水果输送至集料盒的内侧，方便两个采摘轮带直接对下一个水果进行采摘，无需额外的时间对水果进行放置，大大提高采摘效率，还可以驱使机盒进行摆动和转动，从而能够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。够避开较多的树枝对水果进行灵活采摘。
技术研发人员：桂祁阳 周锐 吴杭 李布威 段楠 曾镜槊 袁啸林 陈雅遵 林坚 杨婷
受保护的技术使用者：海南大学
技术研发日：2022.07.14
技术公布日：2022/11/1
