本发明属于发电机机器人检修，具体涉及一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块。
背景技术：
1、目前大型发电机检修机器人纠偏方案一般有以下几种：
2、(1)机械式导向纠偏方案。专利文献cn202111463485.4中提出一种发电机组免抽转子膛内检测爬壁机器人，机器人包括导向模块，导向块深入发电机/电动机定子槽内的深度，使导向模块在不同发电机/电动机定子膛内都能起到导向作用。cn 202010846339.9专利中也采用了导向板的机械式方案。
3、(2)牵引绳牵引方案。专利文献cn201910079105.3采用固定在发电机转子上的两组牵引装置结合姿态传感器进行牵引，防止偏离轨道。
4、(3)左右对称伺服电机开环行走方案。该方案依赖于电机本身的编码器，例如华中科技大学吴锐、李睿硕士学位论文和上海电机学院袁硕硕士论文中采用该纠偏方案。
5、(4)视觉检测方案。该方案采用机器人前端的涉嫌头进行图像识别，获取偏差，从而进行矫正。例如发明专利cn202310941539.6和华中科技大学丁志齐硕士学位论文《发电机膛内检测爬壁机器人技术研究与系统设计》就是采用的该方案。
6、现有技术中存在以下问题：
7、(1)机械式导向纠偏方案。该方案针对性比较强，往往不能适用不同类型的大型发电机。通用性较差，且容易划伤发电机绝缘漆。
8、(2)牵引绳牵引方案。该方案需要在发电机两端进行人为或者机器配合牵引，需要消耗大量的人力物力，并且由于牵引绳具有一定的重量和弹性，往往会需要较大的力才能保证牵引绳的绷直状态。
9、(3)左右对称伺服电机开环行走方案。该方案仅仅适用于平缓且短距离的场景，长距离行走会产生较大的累积误差。
10、(4)视觉检测方案。该方案采用图像识别的方式，对于照明亮度和摄像头的整洁性要求较高，硬件比较脆弱，不太适合工程场景应用。
11、因此在实际的工程场景中，迫切需要一种可靠性高、维护简单、智能化程度比较高的纠偏方案。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，能够有效解决现有技术存在的问题。
2、本发明的技术方案如下：一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，包括传感器连接板，随动轮，弹簧片和纠偏传感器，所述的纠偏传感器固定在传感器连接板，传感器连接板的两侧安装有两个随动轮，弹簧片安装在传感器连接板上。
3、所述的纠偏传感器为5个，5个纠偏传感器通过紧固螺丝固定在传感器连接板。
4、所述的随动轮是橡胶材质。
5、所述的弹簧片通过弹簧片固定螺丝安装在传感器连接板上。
6、所述的传感器连接板通过铰链轴和随动座与小车底盘进行连接。
7、所述的传感器连接板上设有2个铰接座，从小车底盘底部的铰接安装孔插入到小车底盘中，在小车底盘内部通过铰链轴和随动座固定在小车底盘的底部。
8、所述的纠偏传感器采用电感式金属接近传感器。
9、本发明的有益效果在于：
10、(1)一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，它用于机器人小车在发电机定子膛内吸附行走纠偏，消除累积误差。它采用并列的5个工业级电感式金属接近传感器检测硅钢片铁芯导体，反馈开关量信号，以便机器人进行偏离位置的判定。
11、(2)一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，它采用铰接机构与机器人小车底盘连接，使得纠偏传感器模块可以围绕铰接轴进行一定自由度的转动。传感器模块依靠弹簧的弹力作用，将随动轮紧紧压在定子铁芯上。小车底盘移动时，传感器模块的随动轮会随着铁芯表面的凹凸不平而上下摆动，铰接和弹簧片的悬挂结构保证5个传感器与定子铁芯保持在1-2毫米的间隙，从而提升了传感器检测的准确性。
12、(3)采用全封闭式的结构设计，保证了不存在异物掉落到定子铁芯中的风险。
1.一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：包括传感器连接板，随动轮，弹簧片和纠偏传感器，所述的纠偏传感器固定在传感器连接板，传感器连接板的两侧安装有两个随动轮，弹簧片安装在传感器连接板上。
2.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的纠偏传感器为5个，5个纠偏传感器通过紧固螺丝固定在传感器连接板。
3.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的随动轮是橡胶材质。
4.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的弹簧片通过弹簧片固定螺丝安装在传感器连接板上。
5.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的传感器连接板通过铰链轴和随动座与小车底盘进行连接。
6.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的传感器连接板上设有2个铰接座，从小车底盘底部的铰接安装孔插入到小车底盘中，在小车底盘内部通过铰链轴和随动座固定在小车底盘的底部。
7.如权利要求1所述的一种发电机不抽转子检测机器人纠偏传感器模块，其特征在于：所述的纠偏传感器采用电感式金属接近传感器。
