本申请涉及新能源汽车，特别涉及一种产品托盘的定位系统、方法、存储介质及计算机程序产品。
背景技术：
1、随着新能源汽车消费市场定制化的逐渐兴起，各汽车生产厂商越来越强调生产线的柔性化。作为新能源汽车的核心部件电池、电驱、电控更是如此，多种产品混线生产已是常态，电驱生产装配线往往混线多种产品，产品种类的不同导致辊道线上托盘质量存在差异。
2、相关技术中，传统辊道线阻尼单元根据产品质量特性，只能选择对应一种阻尼单元，一般挡停位置置于母托盘中间，以便于稳定定位，因为阻尼单元只有一种阻尼状态，由于不同产品质量差异过大，当产品质量远大于阻尼单元初始调整值时，托盘到位撞击阻尼单元后产生回弹，导致举升托盘无法精准定位；当产品质量远小于阻尼单元时，托盘撞击阻尼单元后被减速，还未到精定位位置即停止运动，同样导致无法精确定位。
3、即使不同产品托盘质量相差不大，但对于阻尼单元而言，不稳定的冲击状态对产品装配质量有很大影响，尤其是某些预装件及预装工装。虽然市场上也有一种阻尼单元，其阻尼力可手动调整，调整方式是同一托盘多次撞击阻尼单元，手动调整，但因为无具体参数对应，所以对操作者经验要求较高，整线多个阻尼单元需要一一调整，工作量大，且无法保证阻尼单元阻挡效果稳定统一。同时该阻尼单元同样只有一种阻尼状态，同样面临混线生产质量差异较大的不同产品缓冲效果不佳，定位效果不好的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种产品托盘的定位系统、方法、存储介质及计算机程序产品，以解决相关技术中混线生产不同产品托盘的缓冲效果不佳、定位效果不准及人工调试工作量大及难度高等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种产品托盘的定位系统，包括：阻尼单元；试教单元，其中，试教单元固定在辊道线上，采集辊道线上的产品托盘撞击试教单元过程中的运动参数；控制器，用于根据运动参数计算产品托盘对应的目标阻尼；上位机，用于根据目标阻尼控制阻尼单元输出目标阻力，基于输出目标阻尼的阻尼单元实现产品托盘的定位。
3、可选地，运动参数包括碰碰撞压力值和产品托盘的实际位移。
4、可选地，试教单元包括：设备主体、线性阻尼机构、光栅位移传感器、压力传感器和直线滑轨，其中，线性阻尼机构固定在设备主体上方，光栅位移传感器连杆与滑动组件相连，压力传感器固定在滑动组件前端，直线滑轨固定在设备主体上，直线滑轨上设置有滑块，滑块固定滑动组件；产品托盘撞击滑动组件，滑块在直线滑轨上移动并撞击线性阻尼机构直到产品托盘静止，压力传感器采集碰撞压力值，光栅位移传感器采集产品托盘的实际位移。
5、可选地，还包括：试教器，用于控制试教单元的试教模式，并将试教单元采集的运动参数转发至控制器；试教单元还包括：通信模块，用于与试教器通信。
6、可选地，试教单元还包括：显示屏，用于显示碰撞压力值和实际位移。
7、可选地，控制器还用于：根据碰撞压力值和实际位移计算产品托盘对应的目标阻尼。
8、可选地，阻尼单元包括：气缸主体、液压缓冲器、节流调整螺杆涡轮、微型伺服电机、蜗杆和阻挡杠杆，其中，液压缓冲器与气缸主体的气缸活塞杆相连，节流调整涡轮固定在气缸主体上，节流调整涡轮与液压缓冲器花键滑动配合，蜗杆固定在微型伺服电机的轴上，阻挡杠杆固定在气缸主体上方；微型伺服电机通过转动，带动液压缓冲器节流调整螺杆涡轮以调整液压缓冲器阻尼参数。
9、本申请第二方面实施例提供一种产品托盘的定位方法，方法利用上述的产品托盘的定位系统进行定位，其中，方法包括以下步骤：获取辊道线上的产品托盘撞击试教单元过程中的运动参数；根据运动参数计算产品托盘对应的目标阻尼；根据目标阻尼控制阻尼单元输出目标阻力，基于输出目标阻尼的阻尼单元实现产品托盘的定位。
10、本申请第三方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现上述的产品托盘的定位方法。
11、本申请第四方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现上述的产品托盘的定位方法。
12、由此，本申请包括如下有益效果：
13、本申请实施例利用试教单元精确读取辊道线上的产品托盘撞击试教单元过程中的运动参数并上传到试教器，试教器转发运动参数到控制器，控制器根据获得的运动参数计算出产品托盘对应的目标阻尼，并与上位机交互，上位机根据得到的目标阻尼控制阻尼单元输出目标阻力，从而实现整线阻尼单元的闭环控制，大大减少人工调试工作量，降低调试难度；此外，阻尼单元根据不同质量托盘可以设置不同阻尼参数，同一阻尼单元实现阻尼单元阻尼力自动控制，有效降低托盘震动，实现精确定位，更加智能化，保证了自动装配质量。
14、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种产品托盘的定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，所述运动参数包括碰撞压力值和所述产品托盘的实际位移。
3.根据权利要求2所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，所述试教单元包括：设备主体、线性阻尼机构、光栅位移传感器、压力传感器、直线滑轨和滑动组件，其中，
4.根据权利要求3所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求3所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，所述试教单元还包括：
6.根据权利要求2所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，所述控制器还用于：
7.根据权利要求1所述的产品托盘的定位系统，其特征在于，所述阻尼单元包括：气缸主体、液压缓冲器、节流调整螺杆涡轮、微型伺服电机、蜗杆和阻挡杠杆，其中，
8.一种产品托盘的定位方法，其特征在于，所述方法利用权利要求1-7任意一项所述的产品托盘的定位系统进行定位，其中，所述方法包括以下步骤：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求8所述的产品托盘的定位方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求8所述的产品托盘的定位方法。
