本发明实施例涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种种植体放置方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、在种植体种植过程中，对于牙槽骨长度小于种植体长度的患者，需对患者的上颌窦进行提升，延长种植体的可植入长度，并在此基础上进行种植体种植。
2、但是，上述操作主要由医生根据经验进行，安全性难以保证，有待改进。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种种植体放置方法、装置、电子设备及存储介质，以保证种植体种植的安全性。
2、根据本发明的一方面，提供了一种种植体放置方法，可以包括：
3、针对待进行种植体放置的目标对象，得到目标对象的上颌窦图像，并分割出上颌窦图像中包含种植体的放置位置的目标位置图像；
4、基于目标位置图像，确定在放置位置钻孔的钻孔安全深度，并在种植体的种植体长度大于钻孔安全深度的情况下，基于目标位置图像和种植体长度，确定于放置位置放置种植体的放置安全深度，以使机器人中的控制器，基于钻孔安全深度和放置安全深度执行下述两个步骤，实现种植体放置：
5、基于钻孔安全深度，控制机器人中的机械臂在放置位置钻孔，得到目标孔洞，并基于放置安全深度，控制机械臂通过目标孔洞提升放置位置处的上颌窦的上颌窦深度以加深目标孔洞的孔洞深度；
6、基于放置安全深度，控制机械臂将种植体放置在深度加深后的目标孔洞内。
7、根据本发明的另一方面，提供了一种种植体放置装置，可以包括：
8、目标位置图像分割模块，用于针对待进行种植体放置的目标对象，得到目标对象的上颌窦图像，并分割出上颌窦图像中包含种植体的放置位置的目标位置图像；
9、放置安全深度确定模块，用于基于目标位置图像，确定在放置位置钻孔的钻孔安全深度，并在种植体的种植体长度大于钻孔安全深度的情况下，基于目标位置图像和种植体长度，确定于放置位置放置种植体的放置安全深度，通过下述两个模块，实现种植体放置；
10、孔洞深度加深模块，用于基于钻孔安全深度，控制机器人中的机械臂在放置位置钻孔，得到目标孔洞，并基于放置安全深度，控制机械臂通过目标孔洞提升放置位置处的上颌窦的上颌窦深度以加深目标孔洞的孔洞深度；
11、种植体放置模块，用于基于放置安全深度，控制机械臂将种植体放置在深度加深后的目标孔洞内。
12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的种植体放置方法。
16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的种植体放置方法。
17、本发明实施例中的技术方案，通过针对待进行种植体放置的目标对象，得到目标对象的上颌窦图像，并分割出上颌窦图像中包含种植体的放置位置的目标位置图像，以进一步通过目标位置图像确定准确的钻孔安全深度和放置安全深度；基于目标位置图像，确定在放置位置钻孔的钻孔安全深度，并在种植体的种植体长度大于钻孔安全深度的情况下，基于目标位置图像和种植体长度，确定于放置位置放置种植体的放置安全深度，以使机器人中的控制器，基于所述钻孔安全深度和所述放置安全深度执行下述两个步骤，实现种植体放置：基于钻孔安全深度，控制机器人中的机械臂在放置位置钻孔，得到目标孔洞，并基于放置安全深度，控制机械臂通过目标孔洞提升放置位置处的上颌窦的上颌窦深度以加深目标孔洞的孔洞深度，进而基于放置安全深度，控制机械臂将种植体放置在深度加深后的目标孔洞内，通过机械臂进行操作，实现种植体种植过程的自动化，提高精准性。上述技术方案，通过获取的目标位置图像，确定钻孔安全深度和放置安全深度，并利用机械臂基于钻孔安全深度和放置安全深度对种植体进行种植，保障了种植体种植的安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种种植体放置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置图像，确定在所述放置位置钻孔的钻孔安全深度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一垂直距离，得到在所述放置位置钻孔的钻孔安全深度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述放置安全深度，控制所述机械臂通过所述目标孔洞提升所述放置位置处的上颌窦的上颌窦深度以加深所述目标孔洞的孔洞深度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置图像和所述种植体长度，确定于所述放置位置放置所述种植体的放置安全深度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对待进行种植体放置的目标对象，得到所述目标对象的上颌窦图像，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割出所述上颌窦图像中包含所述种植体的放置位置的目标位置图像，包括：
8.一种种植体放置装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的种植体放置方法。
