本发明涉及车辆涉水探测领域，具体而言，涉及一种汽车涉水后水下地形探测方法、装置、电子设备及介质。
背景技术：
1、目前汽车涉水探测技术只能实现水深探测，且仅可探测传感器正下方的水域深度，无法判断水下是否有阻碍车辆通过的障碍物，例如：凸起的石块、树桩、深沟、台阶等，更无法知晓水下地形及地质软硬情况。因此，现有涉水探测技术实际应用效果不好，无法协助驾驶员判断水下地形、水下路面变化、水底地质软硬等。
2、有鉴于此，特提出本发明。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种汽车涉水后水下地形探测方法、装置、电子设备及介质，以实现准确判断水下地形、水下路面变化、水底地质软硬的效果。
2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
3、第一方面，本发明提供了一种汽车涉水后水下地形探测方法，包括：
4、根据第一探测距离、第二探测距离、车身俯仰角、第一夹角、第一距离和第二距离，确定水深；其中，所述第一探测距离为水上距离探测装置探测到的水面与所述水上距离探测装置之间的垂直距离，所述第二探测距离为水下距离探测装置探测到的地面探测点与所述水下距离探测装置之间的距离，所述第一夹角为所述水下距离探测装置的探测方向与水平面之间的角度，所述第一距离为所述水上距离探测装置与所述水下距离探测装置之间的纵向距离，所述第二距离为所述水上距离探测装置与所述水下距离探测装置之间的横向距离；
5、根据探测回波强度，确定地质软硬等级；
6、根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像。
7、作为进一步优选的技术方案，所述根据第一探测距离、第二探测距离、车身俯仰角、第一夹角、第一距离和第二距离，确定水深，包括：
8、根据第一探测距离、车身俯仰角和第一距离，确定第一深度；
9、根据车身俯仰角和第二距离，确定第二深度；
10、根据第二探测距离和第一夹角，确定第三深度；
11、根据所述第一深度、所述第二深度和所述第三深度，确定水深。
12、作为进一步优选的技术方案，所述根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像，包括：
13、根据所述水深，确定水下地形等高线图；
14、根据所述地质软硬等级和所述水下地形等高线图，确定水下地形图像。
15、作为进一步优选的技术方案，所述根据所述水深，确定水下地形等高线图，包括：
16、根据所述水深和所述水深对应的地面探测点，确定当前初始等高线图；
17、根据所述当前初始等高线图、车速、所述水下距离探测装置的单次扫描覆盖宽度、扫描周期和上次扫描周期确定的水下地形等高线图，确定水下地形等高线图。
18、作为进一步优选的技术方案，所述根据所述当前初始等高线图、车速、所述水下距离探测装置的单次扫描覆盖宽度、扫描周期和上次扫描周期确定的水下地形等高线图，确定水下地形等高线图，包括：
19、根据车速、所述水下距离探测装置的单次扫描覆盖宽度、扫描周期，确定重复宽度；
20、根据所述当前初始等高线图、所述重复宽度、上次扫描周期确定的水下地形等高线图，确定水下地形等高线图。
21、作为进一步优选的技术方案，所述根据所述地质软硬等级和所述水下地形等高线图，确定水下地形图像，包括：
22、根据所述地质软硬等级，确定各地面探测点渲染颜色；
23、根据所述各地面探测点渲染颜色和所述水下地形等高线图，确定水下地形图像。
24、作为进一步优选的技术方案，在所述根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像之后，还包括：
25、控制所述水下地形图像显示在可显示界面，所述可显示界面包括车辆中控屏、hud或移动终端。
26、第二方面，本发明提供了一种汽车涉水后水下地形探测装置，包括：
27、水深确定模块，用于根据第一探测距离、第二探测距离、车身俯仰角、第一夹角、第一距离和第二距离，确定水深；其中，所述第一探测距离为水上距离探测装置探测到的水面与所述水上距离探测装置之间的垂直距离，所述第二探测距离为水下距离探测装置探测到的地面探测点与所述水下距离探测装置之间的距离，所述第一夹角为所述水下距离探测装置的探测方向与水平面之间的角度，所述第一距离为所述水上距离探测装置与所述水下距离探测装置之间的纵向距离，所述第二距离为所述水上距离探测装置与所述水下距离探测装置之间的横向距离；
28、地质软硬等级确定模块，用于根据探测回波强度，确定地质软硬等级；
29、水下地形图像确定模块，用于根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像。
30、第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
31、至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；
32、其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。
33、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述的方法。
34、与现有技术相比，本发明的有益效果为：
35、本发明提供的汽车涉水后水下地形探测方法利用水上距离探测装置和水下距离探测装置分别探测到的第一探测距离和第二探测距离，两种探测装置之间的纵向距离和横向距离，以及车身俯仰角，确定水深，然后基于探测回波强度，确定地质软硬等级，最后根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像。该方法基于水上距离探测装置和水下距离探测装置探测到的相应距离计算水深，相对于仅采用水下探测装置获知的水深更加准确，且水下地形图像可反映出水下地形和水底地质软硬情况，给用户开车经过涉水路段提供了路线选择参考依据，极大提升了车辆涉水时的安全性，为用户提供了有效的安全保障。
36、进一步地，在确定水下地形图像过程中考量了车速、单次扫描覆盖宽度、上次扫描周期确定的水下地形等高线图，从而使得到的水下地形图像更完整，能反映出水下路面的变化情况。
1.一种汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，所述根据第一探测距离、第二探测距离、车身俯仰角、第一夹角、第一距离和第二距离，确定水深，包括：
3.根据权利要求1所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，所述根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像，包括：
4.根据权利要求3所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，所述根据所述水深，确定水下地形等高线图，包括：
5.根据权利要求4所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，所述根据所述当前初始等高线图、车速、所述水下距离探测装置的单次扫描覆盖宽度、扫描周期和上次扫描周期确定的水下地形等高线图，确定水下地形等高线图，包括：
6.根据权利要求1所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，所述根据所述地质软硬等级和所述水下地形等高线图，确定水下地形图像，包括：
7.根据权利要求1所述的汽车涉水后水下地形探测方法，其特征在于，在所述根据所述水深和所述地质软硬等级，确定水下地形图像之后，还包括：
8.一种汽车涉水后水下地形探测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
